一种智能移动机器人、自动点播方法、装置及芯片与流程

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种智能移动机器人、自动点播方法、装置、及芯片。

背景技术：

狗的天性是好奇心强，活动范围大，每天要到处跑动、捕猎，与同类玩耍，才能够健康成长。目前在家中饲养宠物的居民大多数都是住在小区楼房，饲养的是小型狗。小区楼房对宠物来说，活动范围太小，主人不可能24小时在家照看，就算在家也不可能每天都能带出去遛狗，主人不在家的时候只能把狗狗关在家里。狗也是有情绪的动物，智商相当于三岁小孩，当狗在家里感到无聊烦燥，又无法和同类小狗交流的时候常常会闹情绪，做出疯狂的举动，最常见的咬东西，乱跑乱跳，严重的会“拆家”，许多家庭“深受其害”。另一方面现代人生活节奏快，空闲时间少，几乎没什么时间去安抚小狗的情绪，大量宠物饲养者对宠物的管理颇为头痛。因此，有必要借助机器人代替人类有针对性地安抚宠物的情绪。

技术实现要素：

为了克服上述技术缺陷，本发明提出以下技术方案：一种智能移动机器人，该智能移动机器人是一种具备移动底座的清洁机器人，该智能移动机器人包括：机体、宠物情绪采集装置102和屏幕101；宠物情绪采集装置102包括自由旋转的摄像头1022和麦克风阵列1021，摄像头1022凸出设置在所述智能移动机器人底座壳体的后半盖面上，摄像头的镜头支持360度旋转，用于捕获宠物的表情图像，同时，麦克风阵列1021分布在所述智能移动机器人的机体侧面安装孔处，用于捕获宠物的叫声；屏幕101位于所述智能移动机器人底座壳体的前半盖面上，并与宠物情绪采集装置102存在电性连接，用于根据宠物情绪采集装置102获取的宠物的表情图像和声音信息，在屏幕101上播放对宠物当前情绪起到安抚作用的视频。与现有技术相比，所述智能移动机器人在扫地机的机体基础上，通过摄像头1022和麦克风阵列1021捕获更为精确的宠物情绪信息，并利用大面积的机体盖面实现播放安抚宠物情绪的视频，以提高安抚宠物的效果。

一种基于宠物情绪的自动点播方法，该自动点播方法应用于所述智能移动机器人，包括以下步骤：控制宠物情绪采集装置102获取宠物的情绪信息，并根据所述情绪信息确定宠物的情绪类型；利用预先生成的节目偏好判定模型判定出宠物的情绪类型对应的节目播放标签，再确定节目播放标签对应的播放控制指令；当屏幕101接收到播放控制指令时，播放出节目播放标签对应的视频节目，以达到安抚宠物当前情绪状态的目的；其中，节目偏好判定模型是根据历史播放的样本节目类型与宠物的情绪变化状态的相关关系进行训练的模型；所述情绪信息包括：宠物的表情图像和声音信息。与现有技术相比，利用训练的节目偏好判定模型将确定的情绪信息转换为对应的播放控制指令，让宠物在有针对性的视频节目的视听触感作用下得到安抚，稳定宠物情绪，降低宠物主人的时间成本和费用成本。

进一步地，所述节目偏好判定模型的生成方法包括：创建节目播放标签；获取与节目播放标签对应的指定类型的样本视频节目，再在屏幕101上播放给机体前端的宠物观看，同时调用宠物情绪采集装置102实时采集统计宠物的情绪反馈状态；基于宠物的情绪反馈状态，利用预设机器学习方法对节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练，生成所述节目偏好判定模型；所述情绪反馈状态是所述情绪信息。利用预设机器学习方法生成节目偏好判定模型来进行情绪信息训练，有利于根据不同的情绪信息分配相适应的安抚情绪作用的节目，提升宠物的体验度。

进一步地，所述情绪类型包括喜、怒、哀和/或乐；当所述情绪类型为喜时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第一视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为怒时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第二视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为哀时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第三视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为乐时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第四视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果。有利于增强训练模型的鲁棒性，提高所述节目偏好判定模型在常规场景下判定效果。

进一步地，所述第一视频属性、所述第二视频属性、所述第三视频属性与所述第四视频属性彼此之间还存在着其他未被定义的视频属性，如果当前所述情绪反馈状态与上一个所述情绪反馈状态的变化不大时，可由当前所述节目播放标签切换到其他未被定义的视频属性，再执行所述利用预设机器学习方法对节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练的步骤。有利于为所述节目偏好判定模型提供更多的训练素材，有助于提高所述节目偏好判定模型判定的准确性。

一种基于宠物情绪的自动点播装置，该自动点播装置内置于所述智能移动机器人，包括：情绪获取模块，用于控制宠物情绪采集装置102获取宠物的情绪信息，并根据所述情绪信息确定宠物的情绪类型；节目确定模块，用于在接收到情绪获取模块传来的情绪类型后，根据预先生成的节目偏好判定模型判定出宠物的情绪类型对应的节目播放标签，再确定节目播放标签对应的播放控制指令；节目安抚模块，用于当屏幕101接收到节目确定模块传输的播放控制指令时，播放出节目播放标签对应的视频节目，以达到安抚宠物当前情绪状态的目的；其中，节目偏好判定模型是根据历史播放的样本节目类型与宠物的情绪变化状态的相关关系进行训练的模型；所述情绪信息包括：宠物的表情图像和声音信息。与现有技术相比，所述自动点播装置利用预设机器学习方法训练宠物的情绪信息与对应的安抚节目的相关联关系，并根据训练的模型对实时捕获的情绪信息的判定结果，映射出对应的播放控制指令，让宠物在有针对性的视频节目的视听触感作用下得到安抚，稳定宠物情绪，降低宠物主人的时间成本和费用成本。

进一步地，所述节目确定模块包括：创建子模块，用于创建节目播放标签；视频采样子模块，用于获取与节目播放标签对应的指定类型的样本视频节目，再在屏幕101上播放给机体前端的宠物观看，同时调用宠物情绪采集装置102实时采集统计宠物的情绪反馈状态；训练子模块，用于根据宠物的情绪反馈状态利用预设机器学习方法对节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练，生成所述节目偏好判定模型；所述情绪反馈状态是所述情绪信息。有利于根据不同的情绪信息分配相适应的安抚情绪作用的节目，提升宠物的体验度。

进一步地，所述情绪类型包括喜、怒、哀和/或乐；当所述情绪类型为喜时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第一视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为怒时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第二视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为哀时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第三视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为乐时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第四视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果。有利于增强训练模型的鲁棒性，提高所述节目偏好判定模型在常规场景下判定效果。

进一步地，所述训练子模块还用于在当前所述情绪反馈状态与上一个所述情绪反馈状态的变化不大的情况下，可由当前所述节目播放标签切换到其他未被定义的视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果，再执行所述利用预设机器学习方法对节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练的步骤。有利于为所述节目偏好判定模型提供更多的训练素材，有助于提高所述节目偏好判定模型判定的准确性。

一种芯片，该芯片用于存储所述自动点播方法对应的程序代码，并内置所述自动点播装置中，用于根据宠物的情绪状态执行所述利用预设机器学习方法对节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练，再控制屏幕101播放出节目播放标签对应的视频节目，以达到安抚宠物当前情绪状态的目的。与现有技术相比，该款芯片提高所述自动点播装置的训练判定速度，摆脱因远程服务器的控制运算而降低训练速度，使得所述自动点播装置对情绪信息处理的实时性提高。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种智能移动机器人的结构示意图。

图2是本发明实施例提供的一种基于宠物情绪的自动点播方法的流程图。

图3是本发明实施例提供的节目偏好判定模型的生成方法的流程图。

图4是本发明实施例提供的一种基于宠物情绪的自动点播装置的框架示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提出一种智能移动机器人，该智能移动机器人是一种具备移动底座的清洁机器人，如图1所示，本实施例下该智能移动机器人是一种移动智能扫地机，该智能移动机器人包括：机体、宠物情绪采集装置102和屏幕101；宠物情绪采集装置102包括自由旋转的摄像头1022和麦克风阵列1021，摄像头1022凸出设置在所述智能移动机器人底座壳体的后半盖面上，摄像头1022的镜头支持360度旋转，用于捕获周边环境内宠物的表情图像，同时，麦克风阵列1021分布在所述智能移动机器人的机体侧面安装孔处，用于捕获宠物的叫声；屏幕101位于所述智能移动机器人底座壳体的前半盖面上，屏幕101的信号输入端与宠物情绪采集装置102的信号输出端存在电性连接，用于根据宠物情绪采集装置102获取的宠物的表情图像和声音信息，在屏幕101上播放对宠物当前情绪起到安抚作用的视频。与现有技术相比，所述智能移动机器人在扫地机的机体基础上，通过摄像头1022和麦克风阵列1021捕获更为精确的宠物情绪信息，并利用大面积的机体盖面实现播放安抚宠物情绪的视频，以提高安抚宠物的效果。

本发明实施例基于所述智能移动机器人，提供了一种基于宠物情绪的自动点播方法，该自动点播方法应用于所述智能移动机器人，如图2所示，包括以下步骤：

步骤s11、控制宠物情绪采集装置102获取宠物的情绪信息，并根据所述情绪信息确定宠物的情绪类型，然后进入步骤s12；其中，所述情绪信息包括宠物的表情图像和声音信息，控制摄像头1022和麦克风阵列1021实时采集的数据按照一定策略进行数据融合，从而得到宠物的情绪信息。例如，当摄像头1022拍摄的宠物情绪为微笑时，麦克风阵列1021也同时采用360度全角度范围内的拾取宠物的叫声，如果宠物的音量大于第一预设值，且宠物的声音频率大于第二预设值，确定宠物的情绪信息为欢乐，则结合宠物情绪图像确定宠物的情绪类型为喜，该技术方案可以将视觉采集的优势弥补麦克风阵列中的噪声干扰，从而在噪声环境中增强特定声音信号，其支持的多流特征融合算法体系更容易实现“根据所述情绪信息确定宠物的情绪类型”。

步骤s12、利用预先生成的节目偏好判定模型判定出宠物的情绪类型对应的节目播放标签，再确定节目播放标签对应的播放控制指令，然后进入步骤s13。有利于增强训练模型的鲁棒性，提高所述节目偏好判定模型在常规场景下判定效果。所述情绪类型与所述节目播放标签的对应关系是预先建立的，所述节目偏好判定模型是其对应关系训练处理的，即一种根据历史播放的样本节目类型与宠物的情绪变化状态的相关关系进行训练的模型。

具体地，所述情绪类型包括喜、怒、哀和/或乐；当所述情绪类型为喜时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第一视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为怒时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第二视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为哀时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第三视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为乐时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第四视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果。前述判定的所述情绪类型对应的节目播放标签，在所述节目偏好判定模型中被设定为基本视频属性的视频集合，为所述节目偏好判定模型提供初步的训练素材，满足宠物基本的情绪安抚需求。

步骤s13、当屏幕101接收到播放控制指令时，从所述宠物节目偏好库中调用所述节目播放标签对应的视频节目，再在屏幕101中播放出来，以达到安抚宠物当前情绪状态的目的。所述节目播放标签可以定义为视频节目的类型，也可以是一个具有多个视频节目文件的视频文件夹的名称。基于所述播放控制指令，可以从所述宠物节目偏好库调用所述节目播放标签对应的视频节目，这样保证宠物的情绪变化到任一状态下都能被所述节目偏好判定模型所识别，都会基于捕获的情绪信息与所述节目播放标签相关联的训练关系，在屏幕101播放与所述节目播放标签对应的视频文件。与现有技术相比，利用训练的节目偏好判定模型将确定的情绪信息转换为对应的播放控制指令，让宠物在有针对性的视频节目的视听触感作用下得到安抚，稳定宠物情绪，降低宠物主人的时间成本和费用成本。

作为一种实施例，如图3所示，所述节目偏好判定模型的生成方法包括：步骤s121、创建节目播放标签，然后进入步骤s122；节目播放标签分别对应喜、怒、哀和/或乐等四种所述情绪类型。当所述情绪类型为喜时，节目播放标签为悲剧；当所述情绪类型为悲时，节目播放标签为喜剧；当所述情绪类型为怒时，节目播放标签为抒情平静的音乐剧；当所述情绪类型为悲时，节目播放标签为喜剧；从而达到安抚宠物情绪的作用。

步骤s122、获取与节目播放标签对应的指定类型的样本视频节目，再在屏幕101上播放给机体前端的宠物观看，同时调用宠物情绪采集装置102实时采集统计宠物的情绪反馈状态，以判断播放的样本视频节目是否对宠物的情绪起到安抚，安抚效果达到什么程度。然后进入步骤s123。

步骤s123、基于宠物的情绪反馈状态，利用预设机器学习方法对节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练，训练生成所述节目偏好判定模型；将情绪反馈状态和当前播放的样本视频节目作为训练变量，通过预设机器学习方法对其特征进行训练，可以训练出一个所述节目偏好判定模型，所述节目偏好判定模型根据宠物的情绪状态信息判断出与宠物的当前情绪信息对应的所述节目播放标签。其中，所述情绪反馈状态是所述情绪信息，预设机器学习方法主要研究对象是人工智能，可研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能。机器学习算法可包括计算机如何实现人工智能或者在经验学习中如何自动改进的一种算法。本申请实施例中的设定的机器学习算法用于训练视频标记模型，可以是神经网络模型。需要说明的是，本申请实施例对机器学习算法的种类不作限定，利用预设机器学习方法生成节目偏好判定模型来进行情绪信息训练，有利于根据不同的情绪信息分配相适应的安抚情绪作用的节目，提升宠物的体验度。

作为一种实施例，所述第一视频属性、所述第二视频属性、所述第三视频属性与所述第四视频属性彼此之间还存在着其他未被定义的视频属性，如果当前所述情绪反馈状态与上一个所述情绪反馈状态的变化不大时，可由当前所述节目播放标签切换到其他未被定义的视频属性，再执行所述利用预设机器学习方法对节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练的步骤，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果，有利于为所述节目偏好判定模型提供更多的训练素材，有助于提高所述节目偏好判定模型判定的准确性。基于所述预设机器学习方法，更新后的统计结果将为所述节目偏好判定模型提供新的训练判定因子，提高模型训练的有效性和全面性。

作为另一种实施例，图4提供了一种基于宠物情绪的自动点播装置的结构框图，该自动点播装置内置于前述智能移动机器人上。如图4所示，所述自动点播装置包括：情绪获取模块，用于控制宠物情绪采集装置102获取宠物的情绪信息，并根据所述情绪信息确定宠物的情绪类型；节目确定模块，用于在接收到情绪获取模块传来的情绪类型后，根据预先生成的节目偏好判定模型判定出宠物的情绪类型对应的节目播放标签，再确定节目播放标签对应的播放控制指令；节目安抚模块，用于当屏幕101接收到节目确定模块传输的播放控制指令时，播放出节目播放标签对应的视频节目，以达到安抚宠物当前情绪状态的目的；其中，节目偏好判定模型是根据历史播放的样本节目类型与宠物的情绪变化状态的相关关系进行训练的模型；所述情绪信息包括：宠物的表情图像和声音信息。与现有技术相比，所述自动点播装置利用预设机器学习方法训练宠物的情绪信息与对应的安抚节目的相关联关系，并根据训练的模型对实时捕获的情绪信息的判定结果，映射出对应的播放控制指令，让宠物在有针对性的视频节目的视听触感作用下得到安抚，稳定宠物情绪，降低宠物主人的时间成本和费用成本。

可选地，所述节目确定模块包括：创建子模块，用于创建节目播放标签；视频采样子模块，用于获取所述创建子模块创建的指定类型的样本视频节目，再在屏幕101上播放给机体前端的宠物观看，同时调用宠物情绪采集装置102实时采集统计宠物的情绪反馈状态；训练子模块，用于根据视频采样子模块实时采集的情绪反馈状态，利用预设机器学习方法对所述节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练，生成所述节目偏好判定模型；所述情绪反馈状态是所述情绪信息。所述节目确定模块有利于根据不同的情绪信息分配相适应的安抚情绪作用的节目，提升宠物的体验度。

可选地，所述情绪类型包括喜、怒、哀和/或乐；当所述情绪类型为喜时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第一视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为怒时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第二视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为哀时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第三视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果；当所述情绪类型为乐时，所述节目偏好判定模型将与所述情绪类型对应的所述节目播放标签确定为第四视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果，健全所述宠物节目偏好库的节目类型，增强训练模型的鲁棒性，提高所述节目偏好判定模型在常规场景下判定效果。

可选地，所述训练子模块还用于在当前所述情绪反馈状态与上一个所述情绪反馈状态的变化不大的情况下，可由当前所述节目播放标签切换到其他未被定义的视频属性，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果，再执行所述利用预设机器学习方法对节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练的步骤。所述第一视频属性、所述第二视频属性、所述第三视频属性与所述第四视频属性彼此之间还存在着待定义的视频属性，如果当前所述情绪反馈状态与上一个所述情绪反馈状态的变化不大时，可由当前所述节目播放标签切换到待定义的视频属性，再执行所述利用预设机器学习方法对节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练的步骤，并把对应的样本视频节目存储计入宠物节目偏好库，以更新统计结果，因为待定义的视频属性可以是介于喜、怒、哀和/或乐之间的其他情绪状态。所述训练子模块有利于为所述节目偏好判定模型提供更多的训练素材，有助于提高所述节目偏好判定模型判定的准确性。

一种芯片，该芯片用于存储前述自动点播方法对应的程序代码，并内置所述自动点播装置中，用于根据宠物的情绪状态执行所述利用预设机器学习方法对节目播放标签对应播放的样本视频节目进行训练，再控制屏幕101播放出节目播放标签对应匹配的视频节目，以达到安抚宠物当前情绪状态的目的。与现有技术相比，该款芯片提高所述自动点播装置的训练判定速度，摆脱因远程服务器的控制运算而降低训练速度，使得所述自动点播装置对情绪信息处理的实时性提高。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。