本实用新型涉及水产品养殖水下监测技术，特别是一种池塘养殖水下移动监测设备。
背景技术：
国家知识产权局于2017年02月22日在国家知识产权网上公开了一种水下监控切割收集装置(申请号：CN201610859828.1)，该装置集监控与切割功能于一体，它包含叶轮推进的水下行进主体、摄像装置以及马达驱动的剪刀与切割片，该装置虽然解决了现有海水养殖采用人工潜水对水产品进行观察和监测问题，当该装置遇到阻碍观察辨认的东西时，需要通过剪刀与切割片对阻碍物进行切割或剪切清除。其监测过程存在以下不足：第一，无法近距离观察池塘水下产品的情况，且容易对水下产品产生破坏第二，根据养殖户的实际反馈该装置往往在水下产生的清理作用不明显，特别对于池塘水下较硬的物体，比如石头、瑚礁等无法清除。
技术实现要素：
本实用新型的第一个目的是设计一种能够近距离观察池塘养殖水产品情况，且不易对水下产品产生破坏的池塘养殖水下移动监测设备。
本实用新型的第二个目的是设计一种能够对池塘水下较硬的物体进行清理清除的池塘养殖水下移动监测设备。
本实用新型为了达到上述目的，采用以下技术解决方案：一种池塘养殖水下移动监测设备，它包含行走主体架、叶轮推进装置、操作臂、油缸，所述叶轮推进装置设置在所述行走主体架上，所述操作臂后端与所述行走主体架铰接，所述油缸固定在所述行走主体架上，所述油缸的输出端铰接在所述操作臂的臂身上，其特征在于在所述操作臂的前端设有钻头和机械手，以及为钻头提供动力的马达驱动装置，所述机械手通过手臂架固定在所述操作臂上，所述马达驱动装置的输出端连接所述钻头。
本实用新型为了能够在水下进行360°全方位的观察和监控，清晰明确掌握水产品的生长、环境等状况，对所述技术方案进行进一步设置：在所述操作臂的上部、左、右两侧分别设置摄像头及探照灯。
本实用新型为了使本设备具有抓取、紧握、拉拽、旋转等模拟人类手部机械动作，对所述技术方案进行进一步设置：所述机械手包含微型马达、减速装置、连杆、机械手指、信号控制器和机架，所述微型马达输出端连接所述减速装置输入端，所述减速装置输出端连接所述连杆一端，所述连杆另一端与所述机械手指后端相连接，所述连杆的中间支点铰接在所述机架上，所述信号控制器的信号输出端连接所述微型马达控制端。
附图说明
图1为本实施例立体结构示意图。
图2为本实施例中机械手整体结构图。
图3为本实施例中单个手指机构原理图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。
如图1所示，本实施例包含行走主体架2、叶轮推进装置1、操作臂4、油缸3、机械手5、钻头6、马达驱动装置9以及三组摄像头7及探照灯8，其中：
所述叶轮推进装置1设置在所述行走主体架2上，所述操作臂4后端与所述行走主体架2铰接，所述油缸3固定在所述行走主体架2上，所述油缸 3的输出端铰接在所述操作臂4的臂身上，所述机械手5通过手臂架10固定在所述操作臂4上，所述马达驱动装置9的输出端连接所述钻头6，所述摄像头7及探照灯8分别设置在所述操作臂4的上部、左、右两侧。
如图2、图3所示，为了使机械手具有抓取、紧握、拉拽、旋转等模拟人类手部机械动作，所述机械手包含微型马达13、减速装置15、连杆14、机械手指12、信号控制器11和机架16，所述微型马达13输出端连接所述减速装置15输入端，所述减速装置15输出端连接所述连杆14一端，所述连杆 14另一端与所述机械手指12后端相连接，所述连杆14的中间支点铰接在所述机架16上，所述信号控制器11的信号输出端连接所述微型马达13控制端。
再如图1所示，叶轮推进装置1为整个装置行走提供动力，行走主体架 2使整个装置更轻松的向前运动，通过油缸3的伸缩可以控制操作臂的摆动，通过上部、左、右两侧的探照灯及摄像头可以观察水下360°全方位的环境情况，马达驱动装置9带动钻头6旋转可对池塘水下较硬的物体进行清理，机械手5可以360°自由活动并对水下的任何物体进行模拟人类手部的机械操作，实现近距离对水下的任何物体的观察和辨认。
此外，在本实施例中，还设有无线传输模块和数据传感接收器，数据传感接收器可以把采集的数据和画面通过无线传输模块同步传递到陆地上的电脑中，供技术人员进行分析和观察。
综上所述，本实用新型与现有技术相比具有以下优点：
1、观察距离近，监测清晰、方便，不易对水下产品产生破坏。
2、能够在水下进行360°全方位的观察和监控。
3、能够清理水下较硬物体。
4、具有模拟人类手部的抓取、紧握、拉拽、旋转等动作，可以更加精确的观察水产品及池塘深处的情况。