一种规避开门干扰的汽车全景拼接方法、装置及介质与流程

本发明涉及汽车视觉技术领域，具体涉及一种规避开门干扰的汽车全景拼接方法、装置及介质。

背景技术：

随着环视全景的普及，越来越多的汽车搭载了环视全景系统。环视全景一般分为2d平面环视全景和3d立体环视全景。无论是哪一种全景都需要4个摄像头的图像拼接成全景，并且将车模型叠加在全景当中。2d平面环视全景使用的是2d图像，3d立体环视全景使用的是3d的车模型。由于左右的摄像头是安装在左右后视镜上的，当车门开启时，安装在后视镜上的摄像头会随着车门的打开而改变位置，这就导致了汽车全景拼接不起来，从而影响全景的效果。

技术实现要素：

有鉴于此，有必要针对上述的问题，提出一种规避开门干扰的汽车全景拼接方法、装置及介质，以解决上述背景技术中的缺点，从而在汽车停车开门时也能实现环视全景拼接，提高汽车全景拼接的质量。

为实现上述目的，本发明采取以下的技术方案：

一种规避开门干扰的汽车全景拼接方法，应用于具有安装于汽车四个侧的四个摄像头的汽车上，该规避开门干扰的汽车全景拼接方法包括以下步骤：

s1，判断汽车行驶速度是否为零；若判断为是，则执行s2；若判断为否，则执行s3；

s2，判断汽车是否被打开车门；若判断为是，则执行s4；若判断为否，则执行s3；

s3，将各个摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库中，然后执行s5；

s4，将各个第一摄像头的过往摄像信息和各个第二摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库中，然后执行s6；所述第一摄像头为位于汽车开门一侧的摄像头；所述第二摄像头为位于汽车闭门一侧的摄像头、汽车前侧的摄像头或汽车后侧的摄像头；

s5，将所述信息缓存库内各个摄像头的实时摄像信息进行全景拼接；

s6，将所述信息缓存库内的各个第一摄像头的过往摄像信息与所述信息缓存库内的各个第二摄像头的实时摄像信息进行全景拼接。

进一步地，于s1之前，该规避开门干扰的汽车全景拼接方法还包括：

s10，实时检测汽车开门信号及车速信号，并实时获取各个摄像头的摄像信息。

进一步地，于s10中，通过汽车自身的can总线实时检测汽车开门信号。

进一步地，于s2中若检测到左前门为开启状态，则于s4中停止将左摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库，于s4中将其他三个摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库内。

进一步地，于s2中若检测到右前门为开启状态，则于s4中停止将右摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库，于s4中将其他三个摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库内。

进一步地，于s2中若检测到左前门和右前门均为开启状态，则于s4中停止将左摄像头的实时摄像信息和右摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库，于s4中将前摄像头的实时摄像信息和后摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库内。

一种规避开门干扰的汽车全景拼接装置包括：

处理器；

存储器，耦合至所述的处理器并存储有指令，所述的指令在由所述处理器执行实现如上所述的规避开门干扰的汽车全景拼接方法的步骤。

进一步地，该规避开门干扰的汽车全景拼接装置通过can总线解码器接入汽车的can总线，读取汽车开门信号及车速信号。

一种计算机可读取存储介质存储有规避开门干扰的汽车全景拼接方法的应用程序，所述应用程序实现如上所述的规避开门干扰的汽车全景拼接方法的步骤。

本发明的有益效果为：

本发明在汽车停车开门时也能将环视全景拼接出来，不仅适用于2d平面环视全景，而且还适用于3d立体环视全景，增强了车模型与全景配合的效果。

附图说明

图1为本发明的一种规避开门干扰的汽车全景拼接方法于实施例1中的工作示意图；

图2为本发明的一种规避开门干扰的汽车全景拼接方法于实施例2中的工作示意图；

图3为本发明的一种规避开门干扰的汽车全景拼接装置的结构示意图；

图4为本发明的一种计算机可读取存储介质的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明的技术方案作进一步清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

实施例1

如图1所示，一种规避开门干扰的汽车全景拼接方法，应用于具有安装于汽车四个侧的四个摄像头的汽车上，该规避开门干扰的汽车全景拼接方法包括以下步骤：

s1，判断汽车行驶速度是否为零；若判断为是，则执行s2；若判断为否，则执行s3；

s2，判断汽车是否被打开车门；若判断为是，则执行s4；若判断为否，则执行s3；

s3，将各个摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库中，然后执行s5；

s4，将各个第一摄像头的过往摄像信息和各个第二摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库中，然后执行s6；所述第一摄像头为位于汽车开门一侧的摄像头；所述第二摄像头为位于汽车闭门一侧的摄像头、汽车前侧的摄像头或汽车后侧的摄像头；

s5，将所述信息缓存库内各个摄像头的实时摄像信息进行全景拼接；

s6，将所述信息缓存库内的各个第一摄像头的过往摄像信息与所述信息缓存库内的各个第二摄像头的实时摄像信息进行全景拼接。

如图3所示，一种规避开门干扰的汽车全景拼接装置包括：

处理器；

存储器，耦合至所述的处理器并存储有指令，所述的指令在由所述处理器执行实现如上所述的规避开门干扰的汽车全景拼接方法的步骤。

如图4所示，一种计算机可读取存储介质存储有规避开门干扰的汽车全景拼接方法的应用程序，所述应用程序实现如上所述的规避开门干扰的汽车全景拼接方法的步骤。

实施例2

实施例2为实施例1的进一步优化；

如图2所示，于s1之前，该规避开门干扰的汽车全景拼接方法还包括：

s10，实时检测汽车开门信号及车速信号，并实时获取各个摄像头的摄像信息。

进一步地，于s10中，通过汽车自身的can总线实时检测汽车开门信号。

进一步地，于s2中若检测到左前门为开启状态，则于s4中停止将左摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库，于s4中将其他三个摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库内。

进一步地，于s2中若检测到右前门为开启状态，则于s4中停止将右摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库，于s4中将其他三个摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库内。

进一步地，于s2中若检测到左前门和右前门均为开启状态，则于s4中停止将左摄像头的实时摄像信息和右摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库，于s4中将前摄像头的实时摄像信息和后摄像头的实时摄像信息存储至信息缓存库内。

实施例3

实施例3为实施例1的进一步优化；

进一步地，该规避开门干扰的汽车全景拼接装置通过can总线解码器接入汽车的can总线，读取汽车开门信号及车速信号。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。