一种机器人用具有云台结构的双目相机的制作方法

本发明涉及双目相机领域，特别涉及一种机器人用具有云台结构的双目相机。

背景技术：

机器视觉技术在当下工业中的应用越来越广泛,正在替代人发挥着日益重要的作用。双目视觉是其中一种使用两台摄相机的用于解决立体视觉问题的技术，被广泛应用于测距、表面3d重建、逆向工程等领域。

建立一个双目视觉系统，需要进行相机的位置调节和相机标定。只有两台相机具有了良好的相对位置，才能获得一个交叉区域面积大的共同视场，才有利于后续的目标点匹配；而标定的目的是为了得到相机的内外参数，内参数用于表示镜头焦距、镜头畸变，它是一个从平面到像素的转换；外参数反映的是两台相机的相互位置关系。每当相机的相互位置改变，就应重新标定计算其外参。而双目视觉系统在实际使用中，如果目标物体相对相机的距离发生变化，则需要相机也做相应的位姿调整，整体视场应适应该距离变化，同时外参的改变也应实时反馈。双目视觉技术的发展日趋要求更高精准和便捷的调节装置与之配合。

现有的双目相机没有设置云台结构，不方便进行水平和竖直角度的调节，难以很好的满足物体成像和标定的要求。因此，发明一种机器人用具有云台结构的双目相机来解决上述问题很有必要。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机器人用具有云台结构的双目相机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人用具有云台结构的双目相机，包括双目相机主体，所述双目相机主体的底端中部固定连接有连接杆，所述连接杆的底端固定连接有活动板，所述活动板的下方设置有固定板，所述固定板的下表面一侧固定连接有第一连接板，所述固定板的下表面另一侧固定连接有第二连接板，所述第一连接板与第二连接板之间设置有支撑板，所述支撑板通过连接轴分别连接第一连接板与第二连接板，所述支撑板的底端固定连接有底板；

所述活动板的底端中部固定连接有支撑柱，所述支撑柱的底端固定连接有圆形板，所述固定板的上表面中部开设有限位槽，所述圆形板位于限位槽内，所述活动板的下表面两端均开设有螺纹槽，所述螺纹槽内设置有螺纹杆，所述螺纹杆的顶端固定连接有旋钮，所述旋钮位于活动板的上方。

优选的，所述活动板的下表面开设有滚珠槽，所述滚珠槽内设置有滚珠。

优选的，所述滚珠槽开设有多个，多个滚珠槽呈环形阵列分布在活动板的下表面边缘。

优选的，所述连接轴的一端通过轴承与第一连接板活动连接，所述连接轴的另一端通过轴承与第二连接板活动连接，所述连接轴的另一端外侧固定连接有齿轮条，所述齿轮条位于空槽内，所述空槽开设于第二连接板的内部。

优选的，所述空槽内设置有限位板，所述限位板的一侧边缘设置有内齿轮，所述内齿轮与齿轮条啮合连接。

优选的，所述限位板的另一侧中部固定连接有多边形活动杆，所述多边形活动杆远离限位板的一端贯穿空槽的侧壁并与拉板的一侧中部固定连接，所述拉板位于第二连接板的外侧，所述拉板的一侧边缘通过复位弹簧与第二连接板连接。

本发明的技术效果和优点：

本发明通过在双目相机主体的下方设置有活动板和固定板，使得双目相机主体的能够调节水平方向的角度，在活动板上设置有滚珠，滚珠能够降低圆形板与限位槽之间的摩擦力，使得活动板能够快速转动，达到快速调节的目的，在活动板上设置有螺纹杆，螺纹杆与固定板接触能够将活动板限位固定；在第二连接板的内部设置有限位板，限位板上的内齿轮与连接轴上的齿轮条相互配合，能够将连接轴限位固定，在限位板的一端设置有多边形活动杆和拉板，多边形活动杆和拉板的设置能够与解除连接轴的限位固定，使得双目相机主体便于进行竖直角度的调节。

附图说明

图1为本发明结构的示意图。

图2为本发明活动板结构的剖面示意图。

图3为本发明第二连接板结构的剖面示意图。

图4为本发明齿轮条结构的示意图。

图中：1、双目相机主体；2、连接杆；3、活动板；4、固定板；5、第一连接板；6、第二连接板；7、支撑板；8、连接轴；9、底板；10、支撑柱；11、圆形板；12、限位槽；13、滚珠槽；14、滚珠；15、螺纹槽；16、螺纹杆；17、旋钮；18、齿轮条；19、空槽；20、限位板；21、内齿轮；22、多边形活动杆；23、拉板；24、复位弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-4所示的一种机器人用具有云台结构的双目相机，由图1所示，包括双目相机主体1，双目相机主体1的底端中部固定连接有连接杆2，连接杆2的底端固定连接有活动板3，活动板3的下方设置有固定板4，固定板4的下表面一侧固定连接有第一连接板5，固定板4的下表面另一侧固定连接有第二连接板6，第一连接板5与第二连接板6之间设置有支撑板7，支撑板7通过连接轴8分别连接第一连接板5与第二连接板6，支撑板7的底端固定连接有底板9，底板9对整个装置起到了支撑作用。

由图2所示，活动板3的底端中部固定连接有支撑柱10，支撑柱10的底端固定连接有圆形板11，固定板4的上表面中部开设有限位槽12，圆形板11位于限位槽12内，圆形板11与限位槽12的设置，一方面避免活动板3与固定板4分离，另一方面使得活动板3能够水平转动，活动板3的下表面开设有滚珠槽13，滚珠槽13内设置有滚珠14，滚珠槽13开设有多个，多个滚珠槽13呈环形阵列分布在活动板3的下表面边缘，滚珠14的设置能够降低活动板3转动时圆形板11与限位槽12的摩擦力，活动板3的下表面两端均开设有螺纹槽15，螺纹槽15内设置有螺纹杆16，螺纹杆16的顶端固定连接有旋钮17，旋钮17位于活动板3的上方，螺纹杆16与固定板4接触能够将活动板3限位固定。

由图3和图4所示，连接轴8的一端通过轴承与第一连接板5活动连接，连接轴8的另一端通过轴承与第二连接板6活动连接，连接轴8的另一端外侧固定连接有齿轮条18，齿轮条18位于空槽19内，空槽19开设于第二连接板6的内部，空槽19内设置有限位板20，限位板20的一侧边缘设置有内齿轮21，内齿轮21与齿轮条18啮合连接，内齿轮21与齿轮条18配合，能够将连接轴8限位固定，限位板20的另一侧中部固定连接有多边形活动杆22，多边形活动杆22远离限位板20的一端贯穿空槽19的侧壁并与拉板23的一侧中部固定连接，拉板23位于第二连接板6的外侧，拉板23的一侧边缘通过复位弹簧24与第二连接板6连接，多边形活动杆22与拉板23的设置，使得内齿轮21能与齿轮条18分离，解除连接轴8的限位。

本实用工作原理：

本装置在工作时，首先根据需要调节双目相机主体1的水平角度，此时拧动旋钮17，旋钮17带动螺纹杆16在螺纹槽15内转动，使得螺纹杆16与固定板4分离，此时可转动活动板3，以此来调节双目相机主体1的水平角度，当水平角度调节完成后，拧动旋钮17，使得螺纹杆16与固定板4接触，将活动板3限位固定，进而将双目相机主体1限位固定；

然后根据需要调节双目相机主体1的竖直角度，此时拉动拉板23，拉板23通过多边形活动杆22带动限位板20移动，使得限位板20上的内齿轮21与齿轮条18分离，然后从竖直方向转动双目相机主体1，以此来调节双目相机主体1的竖直角度，当竖直角度调节完成后，松开拉板23，拉板23在复位弹簧24的作用下复位，使得限位板20上的内齿轮21与齿轮条18啮合，将连接轴8限位固定，使得双目相机主体1保持竖直角度不动，保证了双目相机主体1的稳定性。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。