一种基于超宽带的标签定位方法及装置与流程

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于超宽带的标签定位方法及装置。

背景技术：

超宽带(ultrawideband，uwb)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，由于超宽带信号本身具有功耗低、安全性高、多径分辨能力强的特点，近年来国内外开始利用uwb来做高精度定位。

uwb定位系统可以包括至少一个标签、至少一个基站和服务器。在当前的uwb定位系统中，定位标签最少需要7个阶段，如图1所示：

(1)待定位标签以固定频率广播blink报文。

(2)各个基站收到blink报文后，向服务器发送调度参考信息，该调度参考信息可以包括待定位标签的标签标识(identification，id)、相应基站信息和接收blink报文的信号强度指示(receivedsignalstrengthindication，rssi)等。

(3)服务器向选定的一台基站发送为该待定位标签配置的本次定位使用的基站调度信息，如可以与待定位标签通信的空闲的基站，通过该基站向待定位标签发送ranginginit报文，该报文携带服务器为该待定位标签配置的本次定位使用的基站调用信息，其包括本次定位的4个基站和相应基站的定位时隙，同时向4个基站发送携带标签id和发送response报文的标签调度信息。

(4)待定位标签收到ranginginit报文后，按照该ranginginit报文中约定的定位时隙，依次向相应的基站发送轮询poll报文。

(5)参与本次定位的4个基站回复应答response报文。

(6)待定位标签依次向发送response报文的基站，发送停止final报文。

(7)每个基站根据poll报文、response报文和final报文的收发时间，计算待定位标签与自身基站的距离。计算完将距离结果上传至服务器，服务器根据距离结果和相应基站的已知位置进行待定位标签位置的求解。

其中，步骤(1)-步骤(3)被称为标签探索阶段，这个过程持续大概6*2ms左右，步骤(4)-步骤(6)这过程持续0.5*6ms，由于标签的每轮定位都需要从步骤(1)执行到步骤(7)，故标签的一次定位需要6*2+0.5*6＝15ms，定位时间较长；并且，若ranginginit报文在传输中丢失，待定位标签无法接收到基站调度信息，从而导致标签定位失败。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种基于超宽带的标签定位方法及装置，解决了现有技术存在的上述问题，以避免标签接收不到基站调度信息的现象发生，提高了标签接收基站调度信息的效率，缩短了标签调度的延迟，提高了标签定位的成功率。

第一方面，提供了一种基于超宽带的标签定位方法，应用于超宽带定位系统包括的至少一个标签中，所述超宽带定位系统还包括至少一个基站和服务器，该方法可以包括：

检测是否存储第一基站调度信息，所述第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙；

若检测到存储所述第一基站调度信息，则广播轮询报文，以使接收到所述轮询报文的基站将所述轮询报文上传至所述服务器，所述轮询报文包括自身标签的标签标识；

根据所述至少三个定位基站的基站标识接收相应定位基站发送的第一应答报文，所述第一应答报文是每个定位基站根据所述服务器存储的标签调度信息和所述轮询报文确定的，所述第一应答报文包括下一次定位需要的第二基站调度信息，所述标签调度信息包括所述标签标识和发送应答报文的顺序；

将所述第一基站调度信息更新为所述第二基站调度信息；

根据所述至少三个定位基站发送的所述第一应答报文广播停止报文，以使所述至少三个定位基站将所述停止报文、每个定位基站与自身标签间的距离值和相应的定位基站当前的基站信息上传至所述服务器，所述距离值是每个定位基站根据所述轮询报文、所述应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到的。

在一个可选的实现中，所述方法还包括：

若检测到未存储所述第一基站调度信息，则广播blink报文，以使接收到所述blink报文的各个基站将所述blink报文和相应基站的基站信息上传至所述服务器，所述blink报文包括自身标签的标签标识；

接收目标基站发送的第一基站调度信息，其中，所述第一基站调度信息是所述服务器根据各个基站信息和所述标签标识确定并发送至所述目标基站的，所述目标基站为与所述待定位标签进行通信的任一基站；

根据所述第一基站调度信息广播轮询报文；

根据所述第一基站调度信息中所述至少三个定位基站的基站标识，接收相应定位基站发送的第二应答报文，其中，所述第二应答报文是每个定位基站根据所述服务器获取的标签调度信息和所述轮询报文确定的，所述标签调度信息是所述服务器根据所述基站信息和所述标签标识获取的；

根据接收的所述至少三个定位基站的所述第二应答报文，广播停止报文。

在一个可选的实现中，广播轮询报文，包括：

获取所述第一基站调度信息中包括的至少三个定位基站对应的定位时隙；

以获取到的定位时隙广播轮询报文。

在一个可选的实现中，根据所述至少三个定位基站发送的所述第一应答报文广播停止报文，包括：

根据所述第一基站调度信息中相应定位基站对应的定位时隙，设置最大超时时间；

若检测到所述最大超时时间内接收到所述至少三个定位基站中每个定位基站发送的第一应答报文，则广播停止报文。

在一个可选的实现中，所述第一基站调度信息中的定位时隙小于所述第二基站调度信息中的定位时隙；或者，所述第一基站调度信息中的定位时隙等于所述第二基站调度信息中的定位时隙。

第二方面，提供了一种基于超宽带的标签定位方法，应用于超宽带定位系统包括的至少一个基站中的定位基站中，所述超宽带定位系统还包括至少一个标签和服务器，该方法可以包括：

接收待定位标签广播的轮询报文，所述轮询报文是所述待定位标签检测到存储第一基站调度信息后广播的，所述轮询报文包括所述待定位标签的标签标识，所述第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙；

向所述服务器发送所述轮询报文，以使所述服务器发送所述标签标识对应的下一次定位需要的第二基站调度信息和存储的上一次定位使用的标签调度信息，所述标签调度信息包括所述标签标识和应答报文的发送顺序；

接收所述服务器发送的所述第二基站调度信息和所述标签调度信息；

根据所述轮询报文和所述标签调度信息中应答报文的发送顺序，向所述待定位标签发送携带所述第二基站调度信息的第一应答报文，以使所述待定位标签根据所述第一基站调度信息，接收所述至少三个定位基站发送的第一应答报文并将所述第一基站调度信息更新为所述第二基站调度信息，并根据所述第一应答报文广播停止报文；

接收所述停止报文；

根据所述轮询报文、所述第一应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到所述定位基站与所述待定位标签间的距离值；

向所述服务器发送所述停止报文、所述距离值和当前的基站信息，以使所述服务器根据所述距离值和所述当前的基站信息，获取所述待定位标签的定位坐标和下一次定位需要的基站调度信息。

在一个可选的实现中，所述方法还包括：

接收所述待定位标签广播的blink报文，所述blink报文是所述待定位标签检测到未存储第一基站调度信息后广播的，所述blink报文包括待定位标签的标签标识；

向所述服务器发送所述定位基站的基站信息和所述blink报文，以使所述服务器发送所述标签标识对应的本次定位需要的第一基站调度信息和本次定位需要的标签调度信息，所述标签调度信息是所述服务器根据所述定位基站的基站信息和所述标签标识获取的；

接收所述服务器发送的所述第一基站调度信息和所述标签调度信息；

根据所述标签调度信息，向所述待定位标签发送所述第一基站调度信息，以使所述待定位标签根据所述第一基站调度信息广播轮询报文；

接收所述轮询报文；

根据所述标签调度信息中应答报文的发送顺序和所述轮询报文，向所述待定位标签发送第二应答报文，以使所述待定位标签根据接收的所述至少三个定位基站的所述第二应答报文广播停止报文；

接收所述停止报文；

根据所述轮询报文、所述第二应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到所述定位基站与所述待定位标签间的距离值；

向所述服务器发送所述停止报文、所述距离值和当前的基站信息，以使所述服务器根据所述距离值和所述当前的基站信息，获取所述待定位标签的定位坐标和下一次定位需要的第二基站调度信息。

在一个可选的实现中，接收所述服务器发送的所述第二基站调度信息，包括：

若所述服务器中当前配置的定位时隙总数大于预设数量阈值，则接收定位时隙大于所述第一基站调度信息中的定位时隙的第二基站调度信息；

若所述服务器中当前配置的定位时隙总数不大于预设数量阈值，则接收定位时隙等于所述第一基站调度信息中的定位时隙的第二基站调度信息。

第三方面，提供了一种基于超宽带的标签定位装置，应用于超宽带定位系统包括的至少一个标签中，所述超宽带定位系统还包括至少一个基站和服务器，该装置可以包括：检测单元、广播单元、接收单元和更新单元；

所述检测单元，用于检测是否存储第一基站调度信息，所述第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙；

所述广播单元，用于若检测到存储所述第一基站调度信息，则广播轮询报文，以使接收到所述轮询报文的基站将所述轮询报文上传至所述服务器，所述轮询报文包括自身标签的标签标识；

所述接收单元，用于根据所述至少三个定位基站的基站标识接收相应定位基站发送的第一应答报文，所述第一应答报文是每个定位基站根据所述服务器存储的标签调度信息和所述轮询报文确定的，所述第一应答报文包括下一次定位需要的第二基站调度信息，所述标签调度信息包括所述标签标识和发送应答报文的顺序；

所述更新单元，用于将所述第一基站调度信息更新为所述第二基站调度信息；

所述广播单元，还用于根据所述至少三个定位基站发送的所述第一应答报文广播停止报文，以使所述至少三个定位基站将所述停止报文、每个定位基站与自身标签间的距离值和相应的定位基站当前的基站信息上传至所述服务器，所述距离值是每个定位基站根据所述轮询报文、所述应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到的。

在一个可选的实现中，所述检测单元，还用于若检测到未存储所述第一基站调度信息，则广播blink报文，以使接收到所述blink报文的各个基站将所述blink报文和相应基站的基站信息上传至所述服务器，所述blink报文包括自身标签的标签标识；

所述接收单元，还用于接收目标基站发送的第一基站调度信息，其中，所述第一基站调度信息是所述服务器根据各个基站信息和所述标签标识确定并发送至所述目标基站的，所述目标基站为与所述待定位标签进行通信的任一基站；

所述广播单元，还用于根据所述第一基站调度信息广播轮询报文；

所述接收单元，还用于根据所述第一基站调度信息中所述至少三个定位基站的基站标识，接收相应定位基站发送的第二应答报文，其中，所述第二应答报文是每个定位基站根据所述服务器获取的标签调度信息和所述轮询报文确定的，所述标签调度信息是所述服务器根据所述基站信息和所述标签标识获取的；

所述广播单元，还用于根据接收的所述至少三个定位基站的所述第二应答报文，广播停止报文。

在一个可选的实现中，所述广播单元，具体用于获取所述第一基站调度信息中包括的至少三个定位基站对应的定位时隙；

以获取到的定位时隙广播轮询报文。

在一个可选的实现中，所述装置还包括设置单元；

所述设置单元，用于根据所述第一基站调度信息中相应定位基站对应的定位时隙，设置最大超时时间；

所述广播单元，具体用于若检测到所述最大超时时间内接收到所述至少三个定位基站中每个定位基站发送的第一应答报文，则广播停止报文。

在一个可选的实现中，所述第一基站调度信息中的定位时隙小于所述第二基站调度信息中的定位时隙；或者，所述第一基站调度信息中的定位时隙等于所述第二基站调度信息中的定位时隙。

第四方面，提供了一种基于超宽带的标签定位装置，应用于超宽带定位系统包括的至少一个基站中的定位基站中，所述超宽带定位系统还包括至少一个标签和服务器，该装置可以包括：接收单元、发送单元和运算单元；

所述接收单元，用于接收待定位标签广播的轮询报文，所述轮询报文是所述待定位标签检测到存储第一基站调度信息后广播的，所述轮询报文包括所述待定位标签的标签标识，所述第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙；

所述发送单元，用于向所述服务器发送所述轮询报文，以使所述服务器发送所述标签标识对应的下一次定位需要的第二基站调度信息和存储的上一次定位使用的标签调度信息，所述标签调度信息包括所述标签标识和应答报文的发送顺序；

所述接收单元，还用于接收所述服务器发送的所述第二基站调度信息和所述标签调度信息；

所述发送单元，还用于根据所述轮询报文和所述标签调度信息中应答报文的发送顺序，向所述待定位标签发送携带所述第二基站调度信息的第一应答报文，以使所述待定位标签根据所述第一基站调度信息，接收所述至少三个定位基站发送的第一应答报文并将所述第一基站调度信息更新为所述第二基站调度信息，并根据所述第一应答报文广播停止报文；

所述接收单元，还用于接收所述停止报文；

所述运算单元，用于根据所述轮询报文、所述第一应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到所述定位基站与所述待定位标签间的距离值；

所述发送单元，用于向所述服务器发送所述停止报文、所述距离值和当前的基站信息，以使所述服务器根据所述距离值和所述当前的基站信息，获取所述待定位标签的定位坐标和下一次定位需要的基站调度信息。

在一个可选的实现中，所述接收单元，还用于接收所述待定位标签广播的blink报文，所述blink报文是所述待定位标签检测到未存储第一基站调度信息后广播的，所述blink报文包括待定位标签的标签标识；

所述发送单元，还用于向所述服务器发送所述定位基站的基站信息和所述blink报文，以使所述服务器发送所述标签标识对应的本次定位需要的第一基站调度信息和本次定位需要的标签调度信息，所述标签调度信息是所述服务器根据所述定位基站的基站信息和所述标签标识获取的；

所述接收单元，还用于接收所述服务器发送的所述第一基站调度信息和所述标签调度信息；

所述发送单元，还用于根据所述标签调度信息，向所述待定位标签发送所述第一基站调度信息，以使所述待定位标签根据所述第一基站调度信息广播轮询报文；

所述接收单元，还用于接收所述轮询报文；

所述发送单元，还用于根据所述标签调度信息中应答报文的发送顺序和所述轮询报文，向所述待定位标签发送第二应答报文，以使所述待定位标签根据接收的所述至少三个定位基站的所述第二应答报文广播停止报文；

所述接收单元，还用于接收所述停止报文；

所述运算单元，用于根据所述轮询报文、所述第二应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到所述定位基站与所述待定位标签间的距离值；

所述发送单元，还用于向所述服务器发送所述停止报文、所述距离值和当前的基站信息，以使所述服务器根据所述距离值和所述当前的基站信息，获取所述待定位标签的定位坐标和下一次定位需要的第二基站调度信息。

在一个可选的实现中，所述接收单元，具体用于若所述服务器中当前配置的定位时隙总数大于预设数量阈值，则接收定位时隙大于所述第一基站调度信息中的定位时隙的第二基站调度信息；

若所述服务器中当前配置的定位时隙总数不大于预设数量阈值，则接收定位时隙等于所述第一基站调度信息中的定位时隙的第二基站调度信息。

第五方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面中任一所述的方法步骤或上述第二方面中任一项上所述的方法步骤。

第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法步骤或上述第二方面中任一所述的方法步骤。

本发明实施例提供的基于超宽带的标签定位方法中待定位标签检测是否存储第一基站调度信息，第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙；若是，则广播轮询报文，以使接收到轮询报文的基站将轮询报文上传至服务器，轮询报文包括自身标签的标签标识；根据至少三个定位基站的基站标识接收相应定位基站发送的包括下一次定位需要的第二基站调度信息的第一应答报文，第一应答报文是每个定位基站根据服务器存储的标签调度信息和轮询报文确定的，标签调度信息包括标签标识和发送应答报文的顺序；将第一基站调度信息更新为第二基站调度信息，并根据至少三个定位基站发送的第一应答报文广播停止报文，以使至少三个定位基站将停止报文、每个定位基站与自身标签间的距离值和相应的定位基站当前的基站信息上传至服务器，距离值是每个定位基站根据轮询报文、应答报文和停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到的。与现有技术相比，该方法在去掉标签的探索阶段后，缩减了一次定位所花费的时间，且将下一次定位需要的基站调度信息放在每个定位基站回复的response报文内，避免了基站调度信息的丢失，提高了标签接收基站调度信息的效率，缩短了标签调度的延迟，提高了标签定位的成功率。

附图说明

图1为提供的一种基于超宽带的标签定位方法的流程示意图；

图2为提供的一种超宽带的标签定位系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种基于超宽带的标签定位方法的流程示意图；

图4为基于图3的一种基于超宽带的初次标签定位方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种基于超宽带的标签定位装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种基于超宽带的标签定位装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

超宽带uwb定位系统可以包括标签、基站、服务器，如图2所示。

标签是超宽带定位系统中被定位的设备可以是移动的。标签可以是工牌，腕带手环，固定在安全帽上的设备等。标签可以发射出射频信号，即uwb超宽带信号。标签可以包括电源模块、运动传感器、微控制单元(microcontrollerunit，mcu)模块、uwb射频模块等。

标签在处于非发送和非接收工作状态时，一般处于低功耗睡眠状态。处于低功耗睡眠状态的时间占空比越大，标签的平均功耗越低，续航能力越强。每次定位标签所用的时间越短，资源的利用率越高，因而更多时间处于低功耗状态，同时系统的容量越大。

其中，系统的容量，是指被选择的定位基站的最小区域所能承载的所有标签的刷新频率总量。

例如，标签定位一次需要20ms，那么将1s＝1000ms分成n个20ms的定位时隙，即n＝1000/20＝50个。故1s可以被分成50个20ms的定位时隙(其中，服务器规定每个时隙可实现对一个基站的调度)，那么被选择的定位基站的最小区域中1s能实现的标签的总定位次数就是50hz，刷新频率总量为50个，若标签刷新频率为1hz/s，那么可以为50个标签进行定位；如果标签刷新频率为2hz/s，那么可以为25个标签进行定位，以此类推。

基站是超宽带定位系统中的固定设备。基站主要用来实现与标签的测距，并上传待定位标签的标签标识、基站与待定位标签的距离值、接收的信号强度指示(receivedsignalstrengthindication，rssi)等信息给服务器。基站可以包括电源模块、mcu模块、100/1000m以太网模块、wi-fi模块等。

服务器是超宽带定位系统中的处理设备。用于收集所有基站上传上来的各标签信息和基站信息，然后利用各基站的已知待定位坐标，以及各基站与待定位标签测距的距离数据，通过预设的三角定位算法和预设的最小二乘法算法得到待定位标签的定位坐标，并在服务器界面上显示出来。

需要说明的是，超宽带uwb定位系统需要对待定位标签进行多次定位，才可精确的确定待定位标签的位置信息，本发明实施例提供的基于uwb的标签定位方法包括初始定位阶段和持续定位阶段，其中，初始定位阶段执行的是初次定位，即第一次定位，持续定位阶段执行的是非初次定位，即除第一次定位外的后续定位。

以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图3为本发明实施例提供的基于超宽带的标签定位方法的流程示意图，如图3所示，该方法可以包括：

步骤301、待定位标签在检测到存储第一基站调度信息，则广播poll报文。

待定位标签检测是否存储第一基站调度信息，第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙。

若待定位标签检测到存储第一基站调度信息，则表明待定位标签是非初次定位，即除第一次定位外的后续定位，则进入持续定位阶段，此时待定位标签根据第一基站调度信息中至少三个定位基站对应的定位时隙，广播poll报文。其中，poll报文可以包括待定位标签的标签标识。若本次定位是待定位标签的第二次定位，则此时待定位标签存储的是初次定位中使用的基站调度信息。

具体的，待定位标签根据存储的第一基站调度信息中至少三个定位基站对应的定位时隙，确定上一次定位中调用至少三个定位基站的定位时隙的最大值；

若当前时间大于该最大值，则将当前时间确定为广播poll报文的广播时间，广播poll报文。

其中，定位基站对应的定位时隙是指待定位标签调用相应基站的时间段。

可选地，除上述方式外，还可以设置第一基站调度信息包括每次标签定位的预设周期，若达到预设周期，则广播poll报文，或其他触发待定位标签广播poll报文的方式，本发明实施例在此不做限定。

若待定位标签检测到未存储第一基站调度信息，则表明待定位标签是初次定位，则进入初始定位阶段，以获取服务器下发的第一基站调度信息，即本次定位需要的基站调度信息，如图4所示，初次定位方法可以包括：

步骤401、待定位标签广播blink报文。

待定位标签在被从休眠状态唤醒后，广播blink报文，blink报文可以包括待定位标签的标签标识。

步骤402、基站根据接收的blink报文，将各自的基站信息和待定位标签的标签标识发送至服务器。

定位系统中的各个基站都可以接收blink报文，每个接收blink报文的基站将各自的基站信息和待定位标签的标签标识发送至服务器。

基站信息可以包括但不限于基站标识、接收blink报文的信号强度指示信息、基站当前所处状态，如工作状态、空闲状态等。

步骤403、服务器根据各个基站的基站信息和标签标识，获取第一基站调度信息和本次定位需要的标签调度信息。

第一基站调度信息可以包括至少三个定位基站的基站标识和相应的定位时隙等信息，其中，相应定位基站对应的定位时隙是指待定位标签调用相应基站的时间段。

标签调度信息可以包括待定位标签的标签标识和response报文的发送顺序等信息。

步骤404、服务器向目标基站发送第一基站调度信息和本次定位需要的标签调度信息。

其中，该目标基站是可以与待定位标签进行通信的任一基站，如该目标基站可以是第一基站调度信息对应的至少三个定位基站中的任一基站。

服务器可以向目标基站发送第一基站调度信息，以及向第一基站调度信息对应的至少三个定位基站发送标签调度信息。

步骤405、目标基站向待定位标签发送第一基站调度信息。

步骤406、待定位标签根据第一基站调度信息，广播poll报文。

待定位标签在获取到第一基站调度信息中至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙后，广播poll报文。poll报文可以包括待定位标签的该标签标识。

步骤407、定位基站根据标签调度信息中应答报文的发送顺序和接收的poll报文，向待定位标签发送第二response报文。

具体的，至少三个定位基站中的每个定位基站根据接收的poll报文，按照标签调度信息中response报文的发送顺序，侦听与自身前面相邻的定位基站在预设时间段内(如0.5ms内)是否已发送第二response报文；

若在预设时间段内已发送了第二response报文，则自身向待定位标签发送第二response报文。若在预设时间段内未发送第二response报文，则在预设时间段后向待定位标签发送第二response报文。

例如，标签调度信息中发送response报文的先后顺序为基站1、基站2、基站3和基站4。

当基站1收到poll报文后立即回复第二response报文，而基站2侦听到基站1发送完第二response报文后也立即回复第二response报文，由此基站3、基站4以此类推，如果当前基站在0.5ms的超时时间段内没侦听到上一台基站发送第二reponse报文，则在0.5ms后回复发送第二response报文。

步骤408、待定位标签根据接收的至少三个定位基站的第二response报文，广播final报文。

可选地，待定位标签可以根据第一基站调度信息中相应定位基站对应的定位时隙，设置本次定位的最大超时时间；

若检测到最大超时时间内接收到至少三个定位基站中每个定位基站发送的第二response报文，则广播final报文，之后执行步骤409。

若检测到最大超时时间内，接收到至少三个定位基站中部分定位基站发送的第二response报文，则确定本次定位失败。

进一步的，待定位标签根据第一基站调度信息，继续下一次的定位。

步骤409、定位基站根据poll报文、第二response报文和final报文的收发时间，采用预设距离算法计算自身与待定位标签间的距离值。

步骤410、定位基站向服务器发送final报文、距离值和当前的基站信息。

步骤411、服务器根据距离值和当前的基站信息，获取待定位标签的定位坐标和下一次定位需要的第二基站调度信息。

服务器根据预设的三角定位算法和预设的最小二乘法算法，对距离值进行计算，得到待定位标签的定位坐标，并根据当前的基站信息，获取下一次定位需要的第二基站调度信息。

步骤302、基站向服务器发送poll报文。

服务器接收到各个基站发送的待定位标签的标签标识后，获取该标签标识对应的下一次定位需要的第二基站调度信息和存储的上一次定位使用的标签调度信息。

其中，第二基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙。标签调度信息可以包括待定位标签的标签标识和response报文的发送顺序。

步骤303、服务器向定位基站发送第二基站调度信息和标签调度信息。

步骤304、定位基站根据poll报文和标签调度信息中response报文的发送顺序，向待定位标签发送第一response报文。

其中，response报文包括第二基站调度信息。

该过程与步骤408的实施过程相似，该过程中定位基站向待定位标签发送第一response报文可以使待定位标签获取第二基站调度信息，具体过程本发明实施例在此不做赘述。

待定位标签根据存储的第一基站调度信息中至少三个定位基站的基站标识，接收相应定位基站发送的第一response报文。

步骤305、待定位标签将第一基站调度信息更新为第二基站调度信息。

待定位标签将存储的第一基站调度信息更新为下一次定位需要的第二基站调度信息，以便下一次定位使用。

步骤306、待定位标签根据至少三个定位基站发送的第一response报文，广播final报文。

该步骤的实施过程与步骤409相似，具体过程本发明实施例在此不做赘述。

步骤307、定位基站根据poll报文、第一response报文和final报文的收发时间，采用预设距离算法计算自身与待定位标签间的距离值。

定位基站接收待定位标签广播的final报文后，根据poll报文、response报文和final报文的收发时间，计算与待定位标签间的距离值。

步骤308、定位基站向服务器发送final报文、距离值和当前的基站信息。

步骤309、服务器根据距离值和当前的基站信息，获取待定位标签的定位坐标和下一次定位需要的基站调度信息。

服务器根据预设的三角定位算法和预设的最小二乘法算法，对距离值进行计算，得到待定位标签的定位坐标，并根据当前的基站信息，获取下一次定位需要的基站调度信息。

可见，本发明上述实施例在去掉标签的探索阶段后，除初次定位过程外的定位过程与现有技术相比，缩减了待定位标签与基站间传输的报文数量、报文种类和定位时间。例如，若存在4个定位基站，poll报文的传输时间为5ms，每个报文的传输为0.5ms，则在第一定位过程中，即步骤201-步骤220中，待定位标签与基站间仅传输6个报文，花费5+0.5*6＝8ms的定位时间，与传统定位方案的花费的15ms相比，省去的7ms为标签的探索阶段。

其次，将第二基站调度信息放在每个定位基站的response报文内，向待定位标签进行回复，避免了基站调度信息的丢失，提高了标签接收基站调度信息的成功率。

例如，每个报文成功接收的概率相同，都为n(0＜n＜1)，对于传统定位方案，基站调度信息成功接收的概率为p1＝n，对于本发明实施例的定位方案，若用两台定位基站的response报文携带了第二基站调度信息，则第二基站调度信息成功接收的概率为p2＝c2¹n(1-n)+n²＝2n-n²；由于p2/p1＝2-n，而已知0<n<1，故1<p2/p1<2。因此，两台定位基站的成功率是用1台的1～2倍，当增加到3台定位基站或4台定位基站后，接收的成功率还将逐渐增加。

另外，在传统定位方案中，若当前的待定位标签仅收到一个第二response报文，则表明本次定位失败，将退出定位流程。但本发明实施例的定位方案中当前的待定位标签收到一个第二response报文，即使会导致本次定位失败，但不会退出定位流程，由于此时待定位标签获取到下次定位使用的第二基站调度信息，故该待定位标签可以正常执行下一次的定位过程。

进一步的，在传统的定位方案中，当1s被分成n个10ms的定位时隙后，若此时服务器当前配置的定位时隙已经占满了服务器设置的n个定位时隙，当服务器接收到新的待定位标签发送blink报文时，服务器将无法进行处理。故，为了面对系统容量超标的情况，实现每个待定位标签的稳定定位，服务器可以动态调整定位基站覆盖的容量超标区域标签的刷新频率，如在容量超标区域1s内增加待定位标签的总数，即在容量超标区域1s内增加总的待定位标签的刷新容量。

当服务器检测到当前配置的定位时隙总数大于预设数量阈值时，服务器确定系统容量存在超标情况，将存储的第一基站调度信息中的定位时隙进行延长，生成第二基站调度信息，此时下一次定位需要的第二基站调度信息中的定位时隙大于存储的第一基站调度信息中的定位时隙；

当服务器检测到当前配置的定位时隙总数不大于预设数量阈值时，服务器确定系统容量不存在超标情况，不改变存储的第一基站调度信息中的定位时隙，此时下一次定位需要的第二基站调度信息中的定位时隙等于存储的第一基站调度信息中的定位时隙。

可以理解的是，当服务器检测到当前配置的定位时隙总数降低到预设数量阈值以下时，服务器将延长的定位时隙恢复到原定位时隙。

在一个例子中，若服务器判断设置的n个定位时隙已经被占用了n-3个，为了防止标签增加的情况，比如在休眠的标签被唤醒使用，或者隔壁区域的标签占用了本区域的某台基站的资源。此时，服务器会将用于存储的第一基站调度信息中定位时隙的时长从t1延长至t2，如从1s变成1.5s，总的刷新容量扩容为1500/8＝187hz，大于1s时1000/8＝125hz。这样就可以保证即使在容量超标，每个标签都均匀稳定定位，只不过标签的周期不再是t1，而是延长到t2。当服务器检测到当前配置的定位时隙总数降低到预设数量阈值以下时，服务器又会将定位时隙的时长从t2恢复到t1。

本发明实施例提供的基于超宽带的标签定位方法中待定位标签检测是否存储第一基站调度信息，第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙；若是，则广播轮询报文，以使接收到轮询报文的基站将轮询报文上传至服务器，轮询报文包括自身标签的标签标识；根据至少三个定位基站的基站标识接收相应定位基站发送的包括下一次定位需要的第二基站调度信息的第一应答报文，第一应答报文是每个定位基站根据服务器存储的标签调度信息和轮询报文确定的，标签调度信息包括标签标识和发送应答报文的顺序；将第一基站调度信息更新为第二基站调度信息，并根据至少三个定位基站发送的第一应答报文广播停止报文，以使至少三个定位基站将停止报文、每个定位基站与自身标签间的距离值和相应的定位基站当前的基站信息上传至服务器，距离值是每个定位基站根据轮询报文、应答报文和停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到的。与现有技术相比，该方法在去掉标签的探索阶段后，缩减了一次定位所花费的时间，且将下一次定位需要的基站调度信息放在每个定位基站回复的response报文内，避免了基站调度信息的丢失，提高了标签接收基站调度信息的效率，缩短了标签调度的延迟，提高了标签定位的成功率。

与上述方法对应的，本发明实施例还提供一种基于超宽带的标签定位装置，应用于超宽带定位系统包括的至少一个标签中，所述超宽带定位系统还包括至少一个基站和服务器，如图5所示，该装置包括：检测单元510、广播单元520、接收单元530和更新单元540；

检测单元510，用于检测是否存储第一基站调度信息，所述第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙；

广播单元520，用于若检测到存储所述第一基站调度信息，则广播轮询报文，以使接收到所述轮询报文的基站将所述轮询报文上传至所述服务器，所述轮询报文包括自身标签的标签标识；

接收单元530，用于根据所述至少三个定位基站的基站标识接收相应定位基站发送的第一应答报文，所述第一应答报文是每个定位基站根据所述服务器存储的标签调度信息和所述轮询报文确定的，所述第一应答报文包括下一次定位需要的第二基站调度信息，所述标签调度信息包括所述标签标识和发送应答报文的顺序；

更新单元540，用于将所述第一基站调度信息更新为所述第二基站调度信息；

广播单元520，还用于根据所述至少三个定位基站发送的所述第一应答报文广播停止报文，以使所述至少三个定位基站将所述停止报文、每个定位基站与自身标签间的距离值和相应的定位基站当前的基站信息上传至所述服务器，所述距离值是每个定位基站根据所述轮询报文、所述应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到的。

在一个可选的实现中，检测单元510，还用于若检测到未存储所述第一基站调度信息，则广播blink报文，以使接收到所述blink报文的各个基站将所述blink报文和相应基站的基站信息上传至所述服务器，所述blink报文包括自身标签的标签标识；

接收单元530，还用于接收目标基站发送的第一基站调度信息，其中，所述第一基站调度信息是所述服务器根据各个基站信息和所述标签标识确定并发送至所述目标基站的，所述目标基站为与所述待定位标签进行通信的任一基站；

广播单元520，还用于根据所述第一基站调度信息广播轮询报文；

接收单元530，还用于根据所述第一基站调度信息中所述至少三个定位基站的基站标识，接收相应定位基站发送的第二应答报文，其中，所述第二应答报文是每个定位基站根据所述服务器获取的标签调度信息和所述轮询报文确定的，所述标签调度信息是所述服务器根据所述基站信息和所述标签标识获取的；

广播单元520，还用于根据接收的所述至少三个定位基站的所述第二应答报文，广播停止报文。

在一个可选的实现中，广播单元520，具体用于获取所述第一基站调度信息中包括的至少三个定位基站对应的定位时隙；

以获取到的定位时隙广播轮询报文。

在一个可选的实现中，所述装置还包括设置单元550；

设置单元550，用于根据所述第一基站调度信息中相应定位基站对应的定位时隙，设置最大超时时间；

广播单元520，具体用于若检测到所述最大超时时间内接收到所述至少三个定位基站中每个定位基站发送的第一应答报文，则广播停止报文。

在一个可选的实现中，所述第一基站调度信息中的定位时隙小于所述第二基站调度信息中的定位时隙；或者，所述第一基站调度信息中的定位时隙等于所述第二基站调度信息中的定位时隙。

本发明上述实施例提供的基于超宽带的标签定位装置的各功能单元的功能，可以通过上述各方法步骤来实现，因此，本发明实施例提供的基于超宽带的定位装置中的各个单元的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。

与上述方法对应的，本发明实施例还提供一种基于超宽带的标签定位装置，应用于超宽带定位系统包括的至少一个基站中的定位基站中，如图6所示，该装置包括：接收单元610、发送单元620和运算单元630；

接收单元610，用于接收待定位标签广播的轮询报文，所述轮询报文是所述待定位标签检测到存储第一基站调度信息后广播的，所述轮询报文包括所述待定位标签的标签标识，所述第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙；

发送单元620，用于向所述服务器发送所述轮询报文，以使所述服务器发送所述标签标识对应的下一次定位需要的第二基站调度信息和存储的上一次定位使用的标签调度信息，所述标签调度信息包括所述标签标识和应答报文的发送顺序；

接收单元610，还用于接收所述服务器发送的所述第二基站调度信息和所述标签调度信息；

发送单元620，还用于根据所述轮询报文和所述标签调度信息中应答报文的发送顺序，向所述待定位标签发送携带所述第二基站调度信息的第一应答报文，以使所述待定位标签根据所述第一基站调度信息，接收所述至少三个定位基站发送的第一应答报文并将所述第一基站调度信息更新为所述第二基站调度信息，并根据所述第一应答报文广播停止报文；

接收单元610，还用于接收所述停止报文；

运算单元630，用于根据所述轮询报文、所述第一应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到所述定位基站与所述待定位标签间的距离值；

发送单元620，用于向所述服务器发送所述停止报文、所述距离值和当前的基站信息，以使所述服务器根据所述距离值和所述当前的基站信息，获取所述待定位标签的定位坐标和下一次定位需要的基站调度信息。

在一个可选的实现中，接收单元610，还用于接收所述待定位标签广播的blink报文，所述blink报文是所述待定位标签检测到未存储第一基站调度信息后广播的，所述blink报文包括待定位标签的标签标识；

发送单元620，还用于向所述服务器发送所述定位基站的基站信息和所述blink报文，以使所述服务器发送所述标签标识对应的本次定位需要的第一基站调度信息和本次定位需要的标签调度信息，所述标签调度信息是所述服务器根据所述定位基站的基站信息和所述标签标识获取的；

接收单元610，还用于接收所述服务器发送的所述第一基站调度信息和所述标签调度信息；

发送单元620，还用于根据所述标签调度信息，向所述待定位标签发送所述第一基站调度信息，以使所述待定位标签根据所述第一基站调度信息广播轮询报文；

接收单元610，还用于接收所述轮询报文；

发送单元620，还用于根据所述标签调度信息中应答报文的发送顺序和所述轮询报文，向所述待定位标签发送第二应答报文，以使所述待定位标签根据接收的所述至少三个定位基站的所述第二应答报文广播停止报文；

接收单元610，还用于接收所述停止报文；

运算单元630，用于根据所述轮询报文、所述第二应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到所述定位基站与所述待定位标签间的距离值；

发送单元620，还用于向所述服务器发送所述停止报文、所述距离值和当前的基站信息，以使所述服务器根据所述距离值和所述当前的基站信息，获取所述待定位标签的定位坐标和下一次定位需要的第二基站调度信息。

在一个可选的实现中，接收单元610，具体用于若所述服务器中当前配置的定位时隙总数大于预设数量阈值，则接收定位时隙大于所述第一基站调度信息中的定位时隙的第二基站调度信息；

若所述服务器中当前配置的定位时隙总数不大于预设数量阈值，则接收定位时隙等于所述第一基站调度信息中的定位时隙的第二基站调度信息。

本发明上述实施例提供的基于超宽带的标签定位装置的各功能单元的功能，可以通过上述各方法步骤来实现，因此，本发明实施例提供的基于超宽带的标签定位装置中的各个单元的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器710、通信接口720、存储器730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。

存储器730，用于存放计算机程序；

处理器710，用于执行存储器730上所存放的程序时，实现如下步骤：

检测是否存储第一基站调度信息，所述第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙；

若检测到存储所述第一基站调度信息，则广播轮询报文，以使接收到所述轮询报文的基站将所述轮询报文上传至所述服务器，所述轮询报文包括自身标签的标签标识；

根据所述至少三个定位基站的基站标识接收相应定位基站发送的第一应答报文，所述第一应答报文是每个定位基站根据所述服务器存储的标签调度信息和所述轮询报文确定的，所述第一应答报文包括下一次定位需要的第二基站调度信息，所述标签调度信息包括所述标签标识和发送应答报文的顺序；

将所述第一基站调度信息更新为所述第二基站调度信息；

根据所述至少三个定位基站发送的所述第一应答报文广播停止报文，以使所述至少三个定位基站将所述停止报文、每个定位基站与自身标签间的距离值和相应的定位基站当前的基站信息上传至所述服务器，所述距离值是每个定位基站根据所述轮询报文、所述应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到的。

在一个可选的实现中，所述方法还包括：

若检测到未存储所述第一基站调度信息，则广播blink报文，以使接收到所述blink报文的各个基站将所述blink报文和相应基站的基站信息上传至所述服务器，所述blink报文包括自身标签的标签标识；

接收目标基站发送的第一基站调度信息，其中，所述第一基站调度信息是所述服务器根据各个基站信息和所述标签标识确定并发送至所述目标基站的，所述目标基站为与所述待定位标签进行通信的任一基站；

根据所述第一基站调度信息广播轮询报文；

根据所述第一基站调度信息中所述至少三个定位基站的基站标识，接收相应定位基站发送的第二应答报文，其中，所述第二应答报文是每个定位基站根据所述服务器获取的标签调度信息和所述轮询报文确定的，所述标签调度信息是所述服务器根据所述基站信息和所述标签标识获取的；

根据接收的所述至少三个定位基站的所述第二应答报文，广播停止报文。

在一个可选的实现中，广播轮询报文，包括：

获取所述第一基站调度信息中包括的至少三个定位基站对应的定位时隙；

以获取到的定位时隙广播轮询报文。

在一个可选的实现中，根据所述至少三个定位基站发送的所述第一应答报文广播停止报文，包括：

根据所述第一基站调度信息中相应定位基站对应的定位时隙，设置最大超时时间；

若检测到所述最大超时时间内接收到所述至少三个定位基站中每个定位基站发送的第一应答报文，则广播停止报文。

在一个可选的实现中，所述第一基站调度信息中的定位时隙小于所述第二基站调度信息中的定位时隙；或者，所述第一基站调度信息中的定位时隙等于所述第二基站调度信息中的定位时隙。

或者，实现以下步骤：

接收待定位标签广播的轮询报文，所述轮询报文是所述待定位标签检测到存储第一基站调度信息后广播的，所述轮询报文包括所述待定位标签的标签标识，所述第一基站调度信息包括至少三个定位基站的基站标识和相应定位时隙；

向所述服务器发送所述轮询报文，以使所述服务器发送所述标签标识对应的下一次定位需要的第二基站调度信息和存储的上一次定位使用的标签调度信息，所述标签调度信息包括所述标签标识和应答报文的发送顺序；

接收所述服务器发送的所述第二基站调度信息和所述标签调度信息；

根据所述轮询报文和所述标签调度信息中应答报文的发送顺序，向所述待定位标签发送携带所述第二基站调度信息的第一应答报文，以使所述待定位标签根据所述第一基站调度信息，接收所述至少三个定位基站发送的第一应答报文并将所述第一基站调度信息更新为所述第二基站调度信息，并根据所述第一应答报文广播停止报文；

接收所述停止报文；

根据所述轮询报文、所述第一应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到所述定位基站与所述待定位标签间的距离值；

向所述服务器发送所述停止报文、所述距离值和当前的基站信息，以使所述服务器根据所述距离值和所述当前的基站信息，获取所述待定位标签的定位坐标和下一次定位需要的基站调度信息。

在一个可选的实现中，所述方法还包括：

接收所述待定位标签广播的blink报文，所述blink报文是所述待定位标签检测到未存储第一基站调度信息后广播的，所述blink报文包括待定位标签的标签标识；

向所述服务器发送所述定位基站的基站信息和所述blink报文，以使所述服务器发送所述标签标识对应的本次定位需要的第一基站调度信息和本次定位需要的标签调度信息，所述标签调度信息是所述服务器根据所述定位基站的基站信息和所述标签标识获取的；

接收所述服务器发送的所述第一基站调度信息和所述标签调度信息；

根据所述标签调度信息，向所述待定位标签发送所述第一基站调度信息，以使所述待定位标签根据所述第一基站调度信息广播轮询报文；

接收所述轮询报文；

根据所述标签调度信息中应答报文的发送顺序和所述轮询报文，向所述待定位标签发送第二应答报文，以使所述待定位标签根据接收的所述至少三个定位基站的所述第二应答报文广播停止报文；

接收所述停止报文；

根据所述轮询报文、所述第二应答报文和所述停止报文的收发时间，采用预设距离算法计算得到所述定位基站与所述待定位标签间的距离值；

向所述服务器发送所述停止报文、所述距离值和当前的基站信息，以使所述服务器根据所述距离值和所述当前的基站信息，获取所述待定位标签的定位坐标和下一次定位需要的第二基站调度信息。

在一个可选的实现中，接收所述服务器发送的所述第二基站调度信息，包括：

若所述服务器中当前配置的定位时隙总数大于预设数量阈值，则接收定位时隙大于所述第一基站调度信息中的定位时隙的第二基站调度信息；

若所述服务器中当前配置的定位时隙总数不大于预设数量阈值，则接收定位时隙等于所述第一基站调度信息中的定位时隙的第二基站调度信息。

上述提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

由于上述实施例中电子设备的各器件解决问题的实施方式以及有益效果可以参见图3所示的实施例中的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的电子设备的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的基于超宽带的标签定位方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的基于超宽带的标签定位方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例中的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例中可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例中可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例中是参照根据本申请实施例中实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例中的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例中范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例中实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例中实施例的精神和范围。这样，倘若本申请实施例中实施例的这些修改和变型属于本申请实施例中权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请实施例中也意图包含这些改动和变型在内。