传感器的同步控制方法、装置、系统以及存储介质与流程

本申请涉及传感器自动控制技术领域，尤其涉及一种传感器的同步控制方法、装置、系统以及存储介质。

背景技术：

随着数据采集技术的不断发展，用户期望能够对目标区域中的多种数据进行采集，而不仅仅局限于图像的采集，例如也能对目标区域中的雷达数据等进行采集，而多种数据的采集往往需要依赖于多个不同的传感器来实现。

现有技术中，在通过多个传感器对同一目标区域进行数据采集时，通过软件对各个传感器进行同步控制，例如控制各个传感器在同一时间点上进行数据采集，但由于不同的传感器有各自独立的计时系统，在不同的计时系统之间不可避免的存在计时偏差，会导致传感器的采集时间不一致，使各个传感器采集的数据在时间维度上无法正确对应。

技术实现要素：

本申请提供一种传感器的同步控制方法、装置、系统以及存储介质，能够使各个传感器采集的数据在时间维度上正确对应。

第一方面，本申请实施例提供一种传感器的同步控制方法，包括：

同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除所述第一传感器之外的传感器作为第二传感器；

在所述第一传感器根据预设的脉冲信号进行数据采集时，所述同步控制装置根据所述第一传感器中预设的脉冲信号，控制所述第二传感器进行数据采集，使所述第二传感器与所述第一传感器进行同步的数据采集。

第二方面，本申请实施例提供一种同步控制装置，包括：

同步模式设置单元，用于根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除所述第一传感器之外的传感器作为第二传感器；

同步控制单元，用于根据所述第一传感器中预设的脉冲信号，控制所述第二传感器进行数据采集，使所述第二传感器与所述第一传感器进行同步的数据采集。

第三方面，本申请实施例提供一种同步控制装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如第一方面所述的传感器的同步控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种传感器的同步控制系统，包括：如第三方面所述的同步控制装置和至少两个传感器；

所述同步控制装置分别与每个传感器连接，用于控制所述至少两个传感器进行同步的数据采集。

第五方面，本申请实施例提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现第一方面所述的传感器的同步控制方法。

本申请实施例提供的一种传感器的同步控制方法、装置、系统以及存储介质，通过同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除第一传感器之外的传感器作为第二传感器，根据第一传感器中预设的脉冲信号，控制第二传感器进行数据采集，使第二传感器和第一传感器进行同步的数据采集，使至少两个传感器采集的数据之间具有正确的对应关系，并且，依据不同的环境条件从多个传感器中选择第一传感器作为输出同步信号的主控端，实现在不同环境条件下或不同需求下，不同同步模式之间的自适应切换，以使最终获取的融合数据的准确性更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种传感器的同步控制系统示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种传感器的同步控制系统示意图；

图3为本申请实施例提供的一种传感器的同步控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种传感器的同步控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种传感器的同步控制系统的硬件结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种同步控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的同步控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在通过多个传感器对同一目标区域进行数据采集的场景中，将各个传感器采集的数据在同一时间维度上进行数据融合处理，能够得到该目标区域的多维度的融合数据，而为了使各个传感器采集的数据能够在进行数据融合，得到准确的融合数据，需要各个传感器所采集的数据能够在时间维度上一一对应，对此，需要通过同步控制装置对各个传感器进行同步控制，来实现传感器的同步数据采集。

在实际应用中，为了简化控制流程，常通过被动同步方法来控制不同的传感器进行同步数据采集，被动同步方法是指同步控制装置接收主要传感器(下文称为第一传感器)发送的同步控制信号，并根据该同步控制信号控制次要传感器(下文称为第二传感器)进行数据采集，通过内部的硬件中断来记录该信号的时刻信息，也称作时间戳，并根据该时间戳，将多个传感器采集的数据进行融合，从而实现多传感器的数据同步采集。

本申请实施例中，第一传感器为当前环境条件下能够采集较准确数据的传感器，在不同的应用场景中，应设置不同的第一传感器，例如，在光照较强时设置相机为主要传感器，在光照较弱时设置雷达传感器为第一传感器。

基于上述应用场景，本申请实施例为了得到准确的融合数据，通过对各个传感器进行同步控制使各个传感器采集的数据能够在时间维度上正确对应；并对环境进行实时的检测，在不同的环境条件下选择准确度更高的传感器作为第一传感器，实现同步控制模式的自动切换，进而根据第一传感器采集数据时的脉冲信号，控制第二传感器进行同步的数据采集，再将准确度更高的第一传感器采集的数据与各个第二传感器采集的数据进行融合得到融合数据，融合数据的准确性也更高。

图1为本申请实施例提供的一种传感器的同步控制系统示意图。

结合图1所示，传感器的同步控制系统001包括：同步控制装置01和至少两个传感器02。

同步控制装置01分别与每个传感器02连接，用于控制至少两个传感器进行同步的数据采集。其中，同步控制装置01可以是一种芯片，或者由多个芯片组成，例如现场可编程逻辑门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)、复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice，cpld)、单片机(例如arm(advancedriscmachines)单片机)。

示例性的，传感器02可以包括雷达传感器，例如激光雷达传感器、毫米波雷达传感器，影像传感器，例如数码相机、数码摄像机、单反相机等，热力传感器，例如红外热力仪，重力传感器中的一种或多种。

同步控制装置01还用于获取环境数据，根据环境数据，在至少两个传感器02中确定第一传感器，并将至少两个传感器02中除第一传感器外的传感器作为第二传感器。示例性的，同步控制装置01根据第一传感器中预设的脉冲信号，控制第二传感器进行数据采集，使第二传感器与第一传感器进行同步的数据采集。

可选的，第一传感器的数量可以为一个至多个，一般来说，第一传感器的数量为1个能够提供更稳定的脉冲信号。若第一传感器的数量为至少两个，应理解，该至少两个第一传感器应预设有相同或相近的脉冲信号，或者该至少两个第一传感器为相同类别的传感器，例如均为影像传感器。

示例性的，结合图1所示，传感器的同步控制系统001还包括数据处理装置03,。数据处理装置03与至少两个传感器02通过有线或者无线的方式连接，用于接收每个传感器02发送的数据，将数据进行存储，或者将每个传感器02发送的数据进行融合得到融合数据。

本领域人员应理解，本申请实施例提供的传感器的同步控制系统可应用于任一需要通过多个传感器对目标区域进行数据采集的领域。以应用于监控领域为例，本申请实施例中，传感器的同步控制系统001具体可以是一种监控设备，或者是监控设备的组成部分，监控设备通过所部署的多个传感器对目标区域进行数据采集，并将多个传感器采集的数据进行融合处理，得到融合数据。

例如监控设备用于对交通路面进行监控时，部署于监控设备的传感器可以包括摄像机、重力传感器和毫米波雷达传感器，在白天进行监控时，以摄像机为第一传感器，在摄像机采集图像数据的同时，控制重力传感器同步采集对应于每帧图像的重力数据(该重力数据可理解为目标区域中路面所承受的压力)，并控制毫米波雷达传感器同步采集对应于每帧图像的雷达数据，在夜晚进行监控时，以毫米波雷达传感器为第一传感器，在毫米波雷达传感器采集雷达数据的同时，控制摄像机同步采集对应于每次采集的雷达数据的图像数据，并控制重力传感器同步采集对应于每次采集的雷达数据的重力数据。基于雷达数据、图像数据、重力数据之间的对应关系，将多个传感器所采集的不同数据进行融合处理，得到融合后的监控数据。

图2为本申请实施例提供的另一种传感器的同步控制系统示意图。

结合图2所示，本申请实施例中，传感器的同步控制系统001，还包括与同步控制装置01连接的时钟控制装置04。

时钟控制装置04用于向同步控制装置01发送时间基准信号。

时钟控制装置04还可以部署于同步控制装置01，作为同步控制装置的组成部分。

可选的，为了给同步控制装置01提供准确的时间基准信号，时钟控制装置04中部署了高精度温度补偿晶振(temperaturecompensatex'tal(crystal)oscillator，tcxo)。

示例性的，同步控制装置01能够根据时间基准信号在第一传感器按照脉冲信号每进行一次数据采集的采集时刻记录时间戳，根据该时间戳能够获取第一传感器采集的数据与第二传感器采集的数据之间的对应关系。

示例性的，同步控制装置01还可以在同步控制模式为主动控制模式时，根据时间基准信号，生成同步脉冲信号，并将该同步脉冲信号发送至每个传感器，使各个传感器根据该同步脉冲信号进行数据采集。该同步脉冲信号触发各个传感器进行数据采集的触发方式可以为电平触发、上升沿触发、下降沿触发等，本方案对此不做要求。

示例性的，为了便于用户对同步控制模式的选择，为用户提供个性化的设置，同步控制装置01可根据用户输入的同步模式控制指令，将同步控制模式设置为主动控制模式，或者根据用户输入的同步模式控制指令，设置对应的传感器作为第一传感器。

在一种具体的实现方式中，若用户在上位机界面手动选择了同步控制模式，则优先切换到用户选择的同步控制模式。若用户选择的同步控制模式为主动控制模式，则由fpga输出同步脉冲信号到毫米波雷达与摄像机等传感器，进行数据的同步采集。

结合图2所示，本申请实施例中，传感器的同步控制系统001还包括与同步控制装置连接的用于环境监测的传感器，该传感器包括光感传感器05、能见度传感器06中的一种或其组合。

其中，光感传感器05用于采集目标区域的光照强度，将光照强度转换成电信号输出至同步控制装置01；或者光感传感器05判断采集得到的光照强度是否满足预设条件，根据判断结果向同步控制装置01输出高电平或者低电平。示例性的，光感传感器05采集得到光照强度后，确定光照强度是否大于预设阈值，且大于预设阈值的时间是否超过预设时间，若是，则向同步控制装置01发送高电平，否则向同步控制装置01发送低电平，同步控制装置01根据接收到的电平值确定第一传感器。

下面通过几个实施例对本申请提供的传感器的同步控制方法进行说明。

图3为本申请实施例提供的一种传感器的同步控制方法的流程示意图。

本申请实施例为了使至少两个传感器能够进行同步的数据采集，如图3所示的步骤s102，根据第一传感器中预设的脉冲信号，控制第二传感器进行数据采集，使第二传感器和第一传感器进行同步的数据采集，使至少两个传感器采集的数据之间具有正确的对应关系。应理解，此处第一传感器和第二传感器可以为预先从至少两个传感器中设置的，第一传感器为与当前环境条件最匹配的传感器，相对于第二传感器能够在当前环境条件下进行准确的数据采集。

进一步地，为了使第一传感器能够与当前的环境条件进行自动的匹配，结合图3所示的步骤s101，本申请实施例在对多个传感器进行同步控制之前，通过同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除第一传感器之外的传感器作为第二传感器，使第一传感器能够根据环境的变化进行自适应的切换，以使最终获取的融合数据的准确性更高。

在同步控制装置启动之后，可以根据采集的环境数据，从至少两个传感器中确定的，也可以根据预先设置的指令确定第一传感器，本方案对此不做要求。

本申请实施例对于如何获取环境数据，以及如何根据环境数据确定第一传感器提出以下几种可能的实现方式：

方式一：环境数据具体为光照强度时，则确定光照强度是否大于光照强度阈值。

若光照强度大于光照强度阈值，则确定光照强度大于光照强度阈值的时间是否大于第一预设时长，在光照强度大于光照强度阈值的时间大于第一预设时长时，通过影像传感器采集的图像数据的准确性更高，因此确定第一传感器为影像传感器。示例性的，若影像传感器的数量为多个，则第一传感器可以为多个影像传感器，或者从多个影像传感器中确定一个能够采集更高准确性的图像数据的影像传感器作为第一传感器，或者根据预先设定的策略选择其中的一至多个影像传感器作为第一传感器。应理解，第一传感器的数量若为至少两个影像传感器，则至少两个影像传感器应根据相同或者相似的脉冲信号进行数据采集。进一步地，将至少两个传感器中除第一传感器之外的其他传感器作为第二传感器。

示例性的，若光照强度较强，且持续时间达到第一预设时长(如1分钟)，则光感传感器输出高电平，此时同步控制装置识别该高电平后，将影像传感器作为第一传感器。

若光照强度小于等于光照强度阈值，则确定光照强度小于等于光照强度阈值的时间是否大于第一预设时长，在光照强度小于等于光照强度阈值的时间大于第一预设时长时，通过非影像传感器，例如雷达传感器、热力传感器、重力传感器，采集的数据的准确性更高，因此确定第一传感器为非影像传感器。示例性的，若非影像传感器的数量为多个，则第一传感器可以为多个非影像传感器，或者从多个非影像传感器中确定一个能够采集更高准确性的数据的非影像传感器作为第一传感器，或者根据预先设定的策略选择其中的一至多个非影像传感器作为第一传感器。应理解，第一传感器的数量若为至少两个非影像传感器，则至少两个非影像传感器应根据相同或者相似的脉冲信号进行数据采集。进一步地，将至少两个传感器中除第一传感器之外的其他传感器作为第二传感器。

示例性的，若光照强度较弱，且持续时间达到第一预设时长(如1分钟)，则光感传感器输出低电平，此时同步控制装置识别该低电平后，将非影像传感器作为第一传感器。

在光照强度大于光照强度阈值的持续时间未达到第一预设时长时，或者光照强度小于等于光照强度阈值的持续时间未达到第一预设时长时，光感传感器输出的电平值不变，仍维持现有的同步控制模式。本方案对现有的同步控制模式不做限制，例如通过同步控制装置向各个传感器发送同步脉冲信号，各个传感器根据同步脉冲信号进行数据采集；或者同步控制装置根据预设的第一传感器的脉冲信号，控制其他传感器进行同步的数据采集；或者同步控制装置根据上一次依据环境数据确定的第一传感器的脉冲信号，控制其他传感器进行同步的数据采集。

本申请实施例不仅对光照强度进行检测，还对光照强度的持续时间进行检测，避免在光照强度不稳定时频繁变更第一传感器。

可选的，可通过光感传感器采集光照强度，并将采集的光照强度发送至同步控制装置，使同步控制装置根据光照强度和预设阈值确定第一传感器；或者光感传感器采集光照强度，并确定光照强度是否大于光照强度阈值，在光照强度大于光照强度阈值并持续了第一预设时长后，或者在光照强度小于等于光照强度阈值并持续了第一预设时长后，输出不同的电平值，同步控制装置根据光感传感器输出的电平值确定第一传感器。

方式二：环境数据具体为能见度时，与方式一类似的，确定能见度是否大于能见度阈值。

若能见度大于能见度阈值，则确定能见度大于能见度阈值的时间是否大于第二预设时长，在能见度大于能见度阈值的时间大于第二预设时长时，通过影像传感器采集的图像数据的准确性更高，因此确定第一传感器为影像传感器。

示例性的，若能见度大于能见度阈值，例如大于10m，且持续时间达到第二预设时长(如1分钟)，则能见度传感器输出高电平，此时同步控制装置识别该高电平后，将影像传感器作为第一传感器。

若能见度小于等于能见度阈值，则确定能见度小于等于能见度阈值的时间是否大于第二预设时长，在能见度小于等于能见度阈值的时间大于第二预设时长时，通过非影像传感器采集的数据的准确性更高，因此确定第一传感器为非影像传感器。

示例性的，若能见度小于等于能见度阈值，例如小于等于10m，且持续时间达到第二预设时长(如1分钟)，则能见度传感器输出低电平，此时同步控制装置识别该低电平后，将非影像传感器作为第一传感器。

在能见度大于能见度阈值的持续时间未达到第二预设时长时，或者能见度小于等于能见度阈值的持续时间未达到第二预设时长时，能见度传感器输出的电平值不变，仍维持现有的同步控制模式。

本申请实施例不仅对能见度进行检测，还对能见度的持续时间进行检测，避免在能见度不稳定时频繁变更第一传感器。

进一步地，将至少两个传感器中除第一传感器之外的其他传感器作为第二传感器。

示例性的，第一传感器的数量可以为一至多个，从多个影像传感器或者多个非影像传感器中确定至少一个传感器作为第一传感器的过程与方式一中类似，此处不再赘述。

可选的，可通过能见度传感器采集能见度，并将采集的能见度发送至同步控制装置，使同步控制装置根据能见度和预设阈值确定第一传感器；或者能见度传感器采集能见度，并确定能见度是否大于能见度阈值，在能见度大于能见度阈值并持续了第二预设时长后，或者在能见度小于等于能见度阈值并持续了第二预设时长后，输出不同的电平值，同步控制装置根据能见度传感器输出的电平值确定第一传感器。

其中，能见度传感器能够通过测量空气中离散光粒子(烟雾、尘土、阴霾、雾、降雨和降雪)的浓度来测量大气能见度(气象光学距离)。

方式三：环境数据具体为光照强度和能见度时，根据光照强度和光照强度阈值以及能见度和能见度阈值，确定第一传感器，包括：

分别确定光照强度是否大于光照强度阈值，能见度是否大于能见度阈值。

若光照强度大于光照强度阈值且能见度大于能见度阈值，则在光照强度大于光照强度阈值的时长大于第一预设时长，且能见度大于能见度阈值的时长大于第二预设时长时，示例性的，光感传感器输出高电平且能见度传感器输出高电平时，确定第一传感器为影像传感器。

若光照强度小于等于光照强度阈值且能见度小于等于能见度阈值，则在光照强度小于等于光照强度阈值的时长大于第一预设时长，且能见度小于等于能见度阈值的时长大于第二预设时长时，即光感传感器输出低电平且能见度传感器输出低电平时，确定第一传感器为非影像传感器。

对于不满足上述任一条件的情况，均不执行确定第一传感器的过程，或者接收到光感传感器和能见度传感器一个输出高电平一个输出低电平时，仍维持现有的同步控制模式。

示例性的，第一传感器的数量可以为一至多个，从多个影像传感器或者多个非影像传感器中确定至少一个传感器作为第一传感器的过程与方式一中类似，此处不再赘述。

可选的，第一预设时长和第二预设时长可以相同也可以不同，本方案对此不做限制。

本申请实施例通过以上三种可能的实现方式，通过同步控制装置根据光照强度和/或能见度以及预设阈值(包括光照强度阈值和能见度阈值中的至少一种)，从至少两个传感器中确定第一传感器，实现了根据当前的环境条件自动匹配准确性最高的传感器作为第一传感器，进而根据第一传感器的脉冲信号控制第二传感器进行同步的数据采集，提高了对目标区域进行数据采集得到的数据的准确性。

图4为本申请实施例提供的另一种传感器的同步控制方法的流程示意图。如图4所示，该传感器的同步控制方法应用于传感器的同步控制系统中，示例性的，传感器的同步控制系统包括同步控制装置、第一传感器、第二传感器和数据处理装置。本实施例提供的传感器的同步控制方法，在基于上述任一实施例确定了第一传感器和第二传感器之后，还包括以下过程：

s1：第一传感器向同步控制装置发送同步控制信号。

s2：第一传感器按照预设的脉冲信号进行数据采集。

本申请实施例对步骤s1和s2的执行顺序不做要求，示例性的，可以是同时执行的。

在同步控制装置将与之连接的各个传感器确定为第一传感器或第二传感器之后，第一传感器按照第一传感器中预设的脉冲信号进行数据采集，并在每进行一次数据采集之前或者之后，或者在每进行一次数据采集的采集时刻，向同步控制装置发送同步控制信息，换句话说，同步控制装置接收第一传感器发送的同步控制信号。该同步控制信号用于触发第二传感器进行数据采集。

s3：第一传感器发送数据至数据处理装置。

第一传感器将采集到的数据实时发送至数据处理装置。

s4：同步控制装置向第二传感器发送同步控制信号。

示例性的，步骤s4与步骤s3可以是同时进行的。同步控制装置将第一传感器发送的同步控制信号发送至第二传感器，使第二传感器能够根据同步控制信号进行数据采集。

s5：同步控制装置根据时间基准信号记录时间戳。

本申请实施例对步骤s5和步骤s4的执行顺序不做要求，示例性的，步骤s5和s4可以同时执行。

同步控制装置实时接收时钟控制装置发送的时间基准信号，当同步控制装置每接收到一次同步控制信号时，即在第一传感器按照预设的脉冲信号每进行一次数据采集的采集时刻，记录时间戳，该时间戳用于指示第二传感器采集的数据与第一传感器采集的数据之间的对应关系。

s6：第二传感器根据同步控制信号进行数据采集。

第二传感器根据响应于接收到的同步控制信号，进行数据采集。

s7：同步控制装置向第二传感器发送时间戳。

s8：第二传感器向数据处理装置发送包含时间戳的数据。

本方案对于执行步骤s7和步骤s6的先后顺序不做要求。同步控制装置将记录的时间戳发送至第二传感器，使第二传感器将时间戳与采集的数据一同发送至数据处理装置。

s9：数据处理装置根据第一传感器和第二传感器发送的数据，进行数据融合，得到融合数据。

数据处理装置可以仅对第一传感器和第二传感器发送的数据进行存储，或者将第一传感器和第二传感器发送的数据进行数据融合，该融合过程依赖于时间戳确定第一传感器和第一传感器采集的数据的对应关系，得到融合数据，并将融合数据进行存储或者发送至其他设备使用。

应理解，在通过多个传感器对同一目标区域进行数据采集的场景中，例如，当一个探测系统应用毫米波雷达、激光雷达、摄像机等多个传感器进行事件检测时，将各个传感器采集的数据在同一时间维度上进行配准，能够得到该目标区域的多维度的融合数据，各个传感器所采集的数据在时间维度上一一对应。

图5为本申请实施例提供的一种传感器的同步控制系统的硬件结构示意图。

如图5所示，在本实施例中，同步控制装置由fpga和arm单片机组成，示例性的，以tcxo为例的时钟控制装置也可以属于同步控制装置。

fpga上设置有多个传感器的同步接口，能够与多种不同的传感器进行连接，例如摄像机同步接口、雷达同步接口、红外热力仪接口等等。

fpga接收tcxo发送的时间基准信号，对时间基准信号进行管理分配，将分配时间基准信号发送至arm单片机。

arm单片机将接收到的分配时间基准信号作为时钟，接收上位机发送的同步模式控制指令，或者接收光感传感器和/或能见度传感器发送的指示电平，根据指示电平生成同步模式控制指令，并将同步模式控制指令发送至fpga。

fpga根据接收到的同步模式控制指令确定同步控制模式，该同步控制模式包括主动控制模式和被动控制模式，在本实施例中，同步控制装置连接的传感器为摄像机和毫米波雷达传感器，则被动控制模式具体包括视频触发控制模式和雷达触发控制模式。示例性的，若为主动控制模式，则fpga根据接收到的时间基准信号，生成同步脉冲信号，并将同步脉冲信号通过摄像机同步接口发送至摄像机，通过雷达同步接口发送至毫米波雷达传感器。

示例性的，若同步控制模式为视频触发控制模式，则通过摄像机同步接口接收摄像机在每次或者每帧图像数据的采集时刻，发送的同步控制信号，并将同步控制信号通过雷达同步接口发送至毫米波雷达传感器，控制毫米波雷达传感器进行同步的数据采集。

示例性的，若同步控制模式为雷达触发控制模式，则通过雷达同步接口接收毫米波雷达传感器在每次雷达数据的采集时刻，发送的同步控制信号，并将同步控制信号通过摄像机同步接口发送至摄像机，控制摄像机进行同步的数据采集。

上位机中可部署人机交互界面，本申请实施例为用户提供一种个性化的设置模式，用户可通过人机交互界面输入的同步模式控制指令，通过同步模式控制指令直接指示同步控制装置将同步控制模式设置为主动控制模式、视频触发控制模式或者雷达触发控制模式。

毫米波雷达传感器和摄像机将采集到的数据以数据包的形式输出至闪存进行存储。

图6为本申请实施例提供的一种同步控制装置的结构示意图。如图6所示，该同步控制装置10包括：

同步模式设置单元11，用于根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除所述第一传感器之外的传感器作为第二传感器；

同步控制单元12，用于根据所述第一传感器中预设的脉冲信号，控制所述第二传感器进行数据采集，使所述第二传感器与所述第一传感器进行同步的数据采集。

本申请实施例提供的一种同步控制装置10，包括同步模式设置单元11和同步控制单元12，通过同步控制装置根据实时采集的环境数据，从至少两个传感器中动态确定第一传感器，并将除第一传感器之外的传感器作为第二传感器，根据第一传感器中预设的脉冲信号，控制第二传感器进行数据采集，使第二传感器和第一传感器进行同步的数据采集，使至少两个传感器采集的数据之间具有正确的对应关系，并且第一传感器能够根据环境的变化进行自适应的切换，以使最终获取的融合数据的准确性更高。

在一种可能的设计中，同步模式设置单元11具体用于根据所述光照强度和/或所述能见度以及预设阈值，从至少两个传感器中确定所述第一传感器。

在一种可能的设计中，同步模式设置单元11具体用于：

确定所述光照强度是否大于光照强度阈值，所述预设阈值包括所述光照强度阈值；

若所述光照强度大于光照强度阈值，则在所述光照强度大于光照强度阈值的时长大于第一预设时长时，确定所述第一传感器为影像传感器；

若所述光照强度小于等于光照强度阈值，则在所述光照强度小于等于光照强度阈值的时长大于第一预设时长时，确定所述第一传感器为非影像传感器。

在一种可能的设计中，同步模式设置单元11具体用于：

确定所述能见度是否大于能见度阈值，所述预设阈值包括所述能见度阈值；

若所述能见度大于能见度阈值，则在所述能见度大于能见度阈值的时长大于第二预设时长时，确定所述第一传感器为影像传感器；

若所述能见度小于等于能见度阈值，则在所述能见度小于等于能见度阈值的时长大于第二预设时长时，确定所述第一传感器为非影像传感器。

在一种可能的设计中，同步模式设置单元11具体用于：

确定所述光照强度是否大于光照强度阈值，且所述能见度是否大于能见度阈值；

若所述光照强度大于光照强度阈值，且所述能见度大于能见度阈值，则在所述光照强度大于光照强度阈值的时长大于第一预设时长，且所述能见度大于能见度阈值的时长大于第二预设时长时，确定所述第一传感器为影像传感器；

若所述光照强度小于等于光照强度阈值，且所述能见度小于等于能见度阈值，则在所述光照强度小于等于光照强度阈值的时长大于第一预设时长，且所述能见度小于等于能见度阈值的时长大于第二预设时长时，确定所述第一传感器为非影像传感器。

在一种可能的设计中，同步模式设置单元11还用于：

通过光感传感器采集目标区域的光照强度；

和/或，通过能见度传感器采集目标区域的能见度。

在一种可能的设计中，非影像传感器包括：雷达传感器、热力传感器、重力传感器中的至少一种。

在一种可能的设计中，同步控制单元12具体用于：

在所述第一传感器按照所述脉冲信号每进行一次数据采集的采集时刻，接收所述第一传感器发送的同步控制信号；

向所述第二传感器发送所述同步控制信号，使所述第二传感器根据所述同步控制信号进行数据采集。

在一种可能的设计中，同步控制单元12还用于：

根据时钟控制装置输出的时间基准信号，在所述第一传感器按照所述脉冲信号每进行一次数据采集的采集时刻记录时间戳；所述时间戳用于指示所述第二传感器采集的数据与所述第一传感器采集的数据之间的对应关系。

上述实施例提供的同步控制装置，可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图7为本申请实施例提供的同步控制装置的结构框图。如图7所示，通常，同步控制装置600包括有：处理器601和存储器602。可选的，还可以包括总线603。其中，总线603用于实现各元件之间的连接。

处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的传感器的同步控制方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对同步控制装置600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述实施例提供的传感器的同步控制方法。

本实施例中的计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质，或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备，可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如ssd)等。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的传感器的同步控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。