基站切换方法、装置以及可读存储介质与流程

本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种基站切换方法、装置以及可读存储介质。

背景技术：

采用rtk(real–timekinematic，实时动态)基站对用户设备进行定位是一种常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而采用rtk基站定位是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是gps应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。

基于单基站的rtk定位技术，当rtk基站作为一个共享设备，为多个移动站提供服务时，工作过程中，会出现因断电、损坏、升级等原因导致基站失效，基站失效后移动站无法进行高精度定位、定位错误等。当移动站距离基站太远时，会导致定位误差变大。

在一示例的场景中，相关技术中，割草机器人利用通信网络的基站提供的定位服务进行定位，实现对工作区的精确控制，在实际的应用中，对定位的精度要求较高。但是，如果基站出现如上所述的因断电、损坏、升级等原因导致基站失效，使得割草机器人定位出现异常，无线进行高精度定位或者定位错误，导致工作的错误。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提出了一种基站切换方法及装置。在多个基站为移动站服务的情况下，本公开实施例的基站切换方法可以使移动站从云端获取距离当前位置最近的基站，并切换到该基站上，以提高移动站工作过程中的定位精度。另外，当基站出现异常时，也可以为异常基站服务的移动站快速切换到正常的基站上，实现不间断、高精度的定位。

第一方面，提供了一种基站切换方法，所述方法应用于移动站，所述方法包括：

移动站获取自身的实时位置后，向云端发送获取请求；其中，获取请求用于获取向移动站提供服务的第一基站，获取请求中携带有移动站的实时位置；所述第一基站为距离移动站最近的基站、并且移动站在第一基站的服务范围内；

接收云端响应于所述获取请求返回第一基站的标识信息；

根据所述标识信息向云端反馈订阅第一基站的确认消息，订阅所述第一基站。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述第一基站为距离移动站一定距离范围的一个或多个基站中的一个基站。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

从云端获取注册过的所有基站的位置信息；

移动站根据自身的实时信息以及基站的位置信息，确定向移动站提供服务的第一基站。

在一种可能的实现方式中，根据所述标识信息向云端反馈订阅第一基站的确认消息，订阅所述第一基站，包括：

根据第一基站的标识信息向云端发送确认第一基站是否可用的确认请求；

如果云端向移动站反馈的结果表明第一基站可用，则将服务切换到第一基站上。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在接收到基站的位置信息后，根据移动站的实时位置和基站的位置信息判断距离移动站最近的基站是否为当前向移动站提供服务的基站，若不是，则订阅距离移动站最近的基站发布的数据。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若在距离最近一次接收到第一基站发布的数据之后的预定时间段内未接收到新的数据，向云端发送获取请求或者从云端获取注册过的所有基站的位置信息，以重新确定距离移动站最近的基站。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若在距离最近一次接收到第一基站发布的数据之后的预定时间段内接收到新的数据，根据新的数据进行实时的定位得到实时位置；

向云端发送获取请求或者从云端获取注册过的所有基站的位置信息，以根据所述实时位置和基站的位置信息重新确定距离移动站最近的基站。

在一种可能的实现方式中，移动站获取自身的实时位置可以是指，移动站开机时获取自身的实时位置，或者，移动站根据第一基站发布的数据进行实时的定位更新的移动站的实时位置。

第二方面，提供了一种基站切换方法，所述方法应用于云端，所述方法包括：

接收移动站发送的获取请求，其中，获取请求中携带有移动站的实时位置；

根据移动站的实时位置以及云端本地存储的基站的位置信息，确定向移动站提供服务的第一基站，所述第一基站为距离移动站最近的基站、并且移动站在第一基站的服务范围内；

向移动站发送第一基站的标识信息；

接收移动站发送的订阅第一基站的确认消息，记录第一基站和所述移动站之间的服务关系。

在一种可能的实现方式中，所述第一基站为距离移动站一定距离范围的一个或多个基站中的一个基站。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

向移动站发送本地存储的基站的位置信息，以使移动站根据移动站自身的实时位置以及基站的位置信息，确定向移动站提供服务的第一基站。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收移动站发送的确认第一基站是否可用的确认请求；

向移动站反馈第一基站可用的结果，以使移动站将服务切换到第一基站上。

在一种可能的实现方式中，向移动站发送第一基站的标识信息，包括：

判断第一基站是否为当前向移动站提供服务的基站；

若不是，向移动站发送第一基站的标识信息。

在一种可能的实现方式中，根据移动站的实时位置以及云端本地存储的基站的位置信息，确定向移动站提供服务的第一基站，

根据移动站的实时位置以及云端本地存储的基站的位置信息，确定距离移动站一定距离范围内的一个或者多个基站，并且移动站在所述一个或多个基站的服务范围内；

云端从所述一个或多个基站中确定出一个基站作为向所述移动站提供服务的基站。

在一种可能的实现方式中，根据移动站的实时位置以及云端本地存储的基站的位置信息，确定向移动站提供服务的第一基站，还包括：

判断所述一个或多个基站是否包括当前向移动站提供服务的基站；

若不包括，则从所述一个或多个基站重新确定一个向移动站提供服务的基站。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若云端确定出距离移动站一定范围的一个或多个基站或者确定出距离移动站最近的基站，但是移动站不在所述一个或多个基站或者确定出距离移动站最近的基站的服务范围内，切换至网络rtk模式，为移动站计算虚拟基站。

在一种可能的实现方式中，若云端检测到异常基站，则确定向所述异常基站服务的移动站提供服务的第二基站，所述第二基站为距离所述异常基站最近的基站，或者，所述第二基站为距离所述异常基站服务的移动站最近的基站。

向所述异常基站服务的移动站发送第二基站的标识信息，以使所述异常基站服务的移动站订阅所述第二基站。

根据本公开的一方面，提供了一种基站切换方法，所述方法应用于服务器，所述方法包括：

在接收到移动站发送的服务请求时，解析所述服务请求获取移动站的第一位置信息；

根据移动站的第一位置信息以及本地存储的基站的位置信息，确定能够为所述移动站服务的一个或多个第一基站；

将一个或多个第一基站中的一个第一基站的标识信息发送给移动站，以使移动站将服务基站切换到所述一个第一基站；

更新该一个第一基站与所述移动站的订阅关系。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在接收到移动站发送的获取请求时，解析所述获取请求获得移动站的第二位置信息；

根据移动站的第二位置信息以及本地存储的基站的位置信息，确定距离所述第二位置信息表示的位置预定距离范围内的第二基站；

将所述第二基站的设备信息发送给移动站，所述设备信息包括标识信息以及位置信息，以使移动站根据所述第二基站的位置信息以及第二位置信息确定切换的第三基站以及第三基站的标识信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收所述移动站发送的订阅请求，所述订阅请求携带有第三基站的标识信息以及移动站的标识信息；

根据所述移动站的标识信息以及所述第三基站的标识信息更新所述移动站和第三基站的订阅关系。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在距离最近一次接收到基站发送的数据或者上报的状态信息之后预定时间段内，若未接收到基站发送的数据或者上报的状态信息，则确定所述基站为异常基站；

获取异常基站的订阅列表；

将订阅列表中的移动站的服务基站从所述异常基站切换到距离所述异常基站最近的基站。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收所述一个第一基站发送的数据报文；所述数据报文携带有移动站的标识信息；

解析所述数据报文获取数据，并根据移动站的标识信息确定对应的移动站，将所述数据转发到所述移动站。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在接收到基站发送的订阅信息请求时，获取所述基站的订阅列表并返回给所述基站。

在一种可能的实现方式中，所述服务请求为所述移动站在完成注册时发送的，或者完成注册后周期性发送的。

根据本公开的另一方面，提供了一种定位系统，所述系统包括：云端服务器、移动站和基站，

所述云端服务器将基站向移动站发送的数据转发给移动站，移动站根据所述数据进行定位；

所述云端服务器在距离最近一次接收到基站发送的数据或者上报的状态信息之后预定时间段内，若未接收到基站发送的数据或者上报的状态信息，则确定所述基站为异常基站；

云端服务器获取异常基站的订阅列表；

云端服务器将订阅列表中的移动站的服务基站从所述异常基站切换到距离所述异常基站最近的基站。

根据本公开的另一方面，提供了一种基站切换装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。

在多个基站为移动站服务的情况下，本公开实施例的基站切换方法可以使移动站从云端获取距离当前位置最近的基站，并切换到该基站上，以提高移动站工作过程中的定位精度。另外，当基站出现异常时，也可以为异常基站服务的移动站快速切换到正常的基站上，实现不间断、高精度的定位。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出根据本公开一实施例的应用场景的示意图。

图2示出根据本公开一实施例的基站切换方法的流程图。

图3示出根据本公开另一实施例的基站切换方法的流程图。

图4示出了根据本公开的一个示例的应用场景的示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的用于基站切换的装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的用于基站切换的装置的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出根据本公开一实施例的应用场景的示意图。图2示出根据本公开一实施例的基站切换方法的流程图。结合图1和图2对本公开的基站切换方法进行说明。

如图1所示，在本公开的基站切换方法的应用场景中可以包括多个基站组成的网络、云端以及移动站。其中，基站可以是提供移动通信服务的基站，在一个示例中，所述基站可以为rtk基站；云端可以为云服务器；移动站可以是各种终端用户设备，例如前文所述的割草机器人。

如图2所示，基站开机后，可以向云端注册基站的设备信息，基站的设备信息可以包括基站的标识信息和位置信息。基站可以向云端发送基站的标识信息和位置信息。云端在接收到基站发送的基站的标识信息和位置信息后，在云端本地进行存储。

具体的，基站开机后可以从卫星(例如，gps)获取到基站当前所处位置的位置信息。向云端发送注册请求，注册请求携带有基站的标识信息和基站的位置信息。云端接收到注册请求后，可以将基站的标识信息和位置信息存储在云端的数据库。在一种可能的实现方式中，可以采用表(基站设备信息表)的形式存储，一个表项中记录一个基站的标识信息和位置信息等。在一种可能的实现方式中，在上述表项中还可以记录基站服务的移动站的信息，即订阅列表，例如，移动站的标识信息和位置信息等。在基站刚完成注册时，还未向移动站提供服务，此时，表项中对应的记录基站服务的移动站的位置可以设置为空。

基站完成注册后，可以确定当前是否有设备订阅该基站的数据，例如，基站可以向云端发送获取服务的移动站的信息的获取请求，也就是向云端发送获取请求以获取订阅列表，获取请求中可以携带有基站的标识信息，云端在接收到获取请求后，可以根据基站的标识信息查找到该基站服务的移动站的信息(即订阅列表)，并将订阅列表返回给基站，基于云端返回的订阅列表，基站可以确定当前是否有设备订阅该基站的数据。以上述刚完成注册的基站为例，云端查找到该基站服务的移动站的信息(订阅列表)为空，因此，向基站返回的基站服务的移动站的信息(订阅列表)为空，基于云端返回的信息，基站可以确定没有设备订阅该基站的数据。

若没有设备订阅该基站的数据，则等待设备订阅数据；若有设备订阅该基站的数据，那么向订阅该基站的数据的设备发送数据，例如，可以以一定频率(第一频率)向设备发送数据。在一种可能的实现方式中，基站可以先将要发送的数据发送到云端，可以以数据报文的形式向云端发送数据，数据报文可以携带有基站的标识信息以及移动站的标识信息，云端在接收到基站发送的数据报文后，可以根据基站的标识信息查找基站服务的移动站中是否存在与数据报文携带的移动站的标识信息匹配的移动站，若存在，则将数据报文转发给与数据报文携带的移动站的标识信息匹配的移动站，若不存在，则云端可以丢弃报文。

在一种可能的实现方式中，基站也可以不需要向云端发送获取请求获取订阅列表，直接向云端发送数据，云端根据基站的标识信息查找订阅列表以确定是否转发数据。

在一种可能的实现方式中，该基站还可以向云端上报该基站当前的工作状态，例如，该基站也可以以一定频率(第二频率)向云端上报当前的工作状态。其中，第一频率和第二频率可以相同或者不同，本公开不作限定，而且第一频率和第二频率的起始时间也可以相同，也可以不同。在一种可能的实现方式中，基站可以通过互联网向云端上报当前的工作状态。

如果基站出现异常，例如，断电、损坏、升级等，在出现异常时，基站无法向其服务的移动站发送数据报文，也无法向云端上报当前的工作状态，或者基站向其服务的移动站连续发送错误数据报文，因此，若云端在距离最近一次接收到基站发送的数据报文或者上报的工作状态之后预设时间段内，没有接收到基站发送的数据报文或者上报的工作状态，或者云端连续接收到错误数据报文，则可以确定基站出现异常(将该基站称为异常基站)，云端可以查找确定异常基站服务的移动站(称该移动站为断网移动站)，例如，可以通过查找如上所述的表项进行查找，并为断网移动站重新设置可以正常提供服务的基站，例如，可以根据异常基站的位置信息以及断网移动站当前的位置信息重新为断网移动站设置能够正常提供服务的基站。在一个示例中，可以将断网移动站的服务基站切换到距离异常基站最近的基站。或者，在另一个示例中，可以根据断网移动站最新的位置信息以及本地存储的处于等待状态的基站的位置信息重新确定距离断网移动站距离最近的基站。通过以上实施方式，在基站出现异常的情况下，可以快速将异常基站服务的移动站切换到其他合适的基站上，仍然可以为移动站提供不间断、高精度定位。

上述预设时间段可以是预先设定的一定长度的时间段，例如，预定时间段的长度可以与第一频率或者第二频率相关。具体来说，若基站只是以第一频率向云端发送数据报文，那么基站可以根据第一频率设置预定时间段的长度，比如说，预定时间段的长度可以大于第一频率对应的周期的长度。若基站还以第二频率向云端上报当前的工作状态，那么，基站可以根据第二频率和/或第一频率设置预定时间段的长度，比如，根据第二频率设置预定时间段的长度，可以将预设时间段的长度设置为大于第二频率对应的周期的长度。

图3示出根据本公开另一实施例的基站切换方法的流程图。图4示出了根据本公开的一个示例的应用场景的示意图。结合图3和图4对本公开的基站切换方法进行说明。

如图3所示，基站开机后可以从卫星(例如，gps)获取到基站当前所处位置的位置信息。基站在获取到自身的位置信息后，可以向云端发送注册请求，注册请求可以携带有基站的标识信息和位置信息。云端在接收到注册请求后，可以将基站的标识信息和位置信息存储在云端的数据库。在一种可能的实现方式中，可以采用表(基站设备信息表)的形式存储，一个表项中记录一个基站的标识信息和位置信息等。在一种可能的实现方式中，在上述表项中还可以记录基站服务的移动站的设备信息，即订阅列表，例如，移动站的标识信息和位置信息等。

在一种可能的实现方式中，可以不采用上文所述的在基站的设备信息表项中存储服务的移动站的设备信息、以及在移动站的设备信息表项中存储为移动站服务的基站的设备信息的方式来记录基站和移动站之间的对应关系。可以建立专门的基站-移动站对应关系表来记录基站和移动站之间的服务关系。

本申请还提供了一种基站切换的方法，应用于移动站，本申请的基站切换方法可以包括以下步骤：

移动站获取自身的实时位置后，向云端发送获取请求，获取请求用于获取向移动站提供服务的第一基站，所述获取请求中携带有所述实时位置；

接收云端响应于所述获取请求返回的第一基站的标识信息；其中，所述第一基站为距离移动站最近的基站、并且移动站在该第一基站的服务范围内，或者所述第一基站为距离移动站一定距离范围的一个或多个基站中的一个基站；

根据所述标识信息向云端反馈订阅第一基站的确认消息，订阅所述第一基站。

在一种可能的实现方式中，上述移动站获取自身的实时位置可以是指，移动站开机后获取自身的实时位置，还可以是指移动站根据第一基站发布的数据进行实时的定位更新的移动站的实时位置。也就是说，获取请求中携带的是，移动站的实时位置，或者称作当前位置，本申请对此不作限定。

在一种可能的实现方式中，如果移动站获取自身的实时位置为移动站根据第一基站发布的数据进行实时的定位更新的移动站的位置信息，向云端反馈订阅第一基站的确认消息，订阅所述第一基站，可以包括：向云端反馈订阅第一基站的确认消息，将服务切换到所述第一基站。

在一种可能的实现方式中，本申请的基站切换方法还可以包括以下步骤：

从云端获取注册过的所有基站的位置信息；

根据移动站自身的实时位置以及基站的位置信息，确定向移动站提供服务的第一基站，其中，所述第一基站可以为距离移动站最近、并且移动站在该第一基站的服务范围内的基站，或者，第一基站也可以为距离移动站一定距离范围的一个或多个基站中的一个基站。

在上述实现方式中，根据标识信息向云端反馈订阅第一基站的确认消息，订阅所述第一基站，可以包括：根据第一基站的标识信息向云端发送确认第一基站是否可用的确认请求；如果云端向移动站反馈的结果表明第一基站可用，则将服务切换到第一基站上。

在上述实现方式中，移动站可以周期性的向云端发送获取基站信息的请求，以获取注册过的所有基站的位置信息。在一种可能的实现方式中，移动站也可以在接收到基站的设备信息后，根据移动站的实时位置信息和基站的设备信息中的位置信息判断距离移动站最近的基站是否为当前向移动站提供服务的基站，若不是，则订阅当前确定的最近的基站发布的数据。在另一种可能的实现方式中，移动站可以根据移动站的实时位置和基站的位置信息重新确定第一基站，在重新确定第一基站后，可以判断重新确定的第一基站是否为当前向移动站提供服务的基站，若是，可以不处理，若不是，还可以根据移动站的实时位置、重新确定的第一基站的位置信息、以及当前向移动站提供服务的基站的位置信息选择距离移动站最近的第二基站，订阅第二基站。

在一种可能的实现方式中，本申请的基站切换方法还可以包括以下步骤：

若在距离最近一次接收到第一基站发布的数据之后的预定时间段内未接收到新的数据，向云端发送获取请求或者从云端获取注册过的所有基站的位置信息，以重新确定向移动站提供服务的第一基站；

若在距离最近一次接收到第一基站发布的数据之后的预定时间段内接收到新的数据，根据新的数据进行实时的定位得到实时位置；向云端发送获取请求或者从云端获取注册过的所有基站的位置信息，以根据所述实时位置和基站的位置信息重新确定距离移动站最近的基站。

本申请还提供了一种基站切换方法，应用于云端，本申请的基站切换方法可以包括以下步骤：

接收移动站发送的获取请求，其中，获取请求中携带有移动站的实时位置；

根据移动站的实时位置以及云端本地存储的基站的位置信息，确定向移动站提供服务的第一基站，所述第一基站可以为距离移动站最近的基站、并且移动站在第一基站的服务范围内，或者，所述第一基站为距离移动站一定距离范围的一个或多个基站中的一个基站；

向移动站发送第一基站的标识信息；

接收移动站发送的订阅第一基站的确认消息，记录第一基站和所述移动站之间的服务关系。

在一种可能的实现方式中，对于所述第一基站可以为距离移动站最近、并且移动站在第一基站的服务范围内的基站的情况，在云端确定第一基站后，云端还可以判断第一基站是否为当前向移动站提供服务的基站；若不是，向移动站发送第一基站的标识信息，以使移动站将服务切换到第一基站上，若是，可以不处理。

在一种可能的实现方式中，根据移动站的实时位置以及云端本地存储的基站的位置信息，确定向移动站提供服务的第一基站，可以包括：

根据移动站的实时位置以及云端本地存储的基站的位置信息，确定距离移动站一定距离范围内的一个或者多个基站，并且移动站在所述一个或多个基站的服务范围内；云端从所述一个或多个基站中确定出一个基站作为向所述移动站提供服务的第一基站。或者可以包括：根据移动站的实时位置以及云端本地存储的基站的位置信息，确定距离移动站一定距离范围内的一个或者多个基站，并且移动站在所述一个或多个基站的服务范围内；判断所述一个或多个基站是否包括当前向移动站提供服务的基站；若不包括，则从所述一个或多个基站重新确定一个向移动站提供服务的基站，若包括，则不处理。

在一种可能的实现方式中，若云端确定出距离移动站一定范围的一个或多个基站，但是移动站不在所述一个或多个基站的服务范围内，切换至网络rtk模式，为移动站计算虚拟基站。

本实施方式的基站切换方法还可以包括以下步骤：

向移动站发送本地存储的基站的位置信息，以使移动站根据移动站自身的实时位置以及基站的位置信息，确定第一基站；

接收移动站发送的确认第一基站是否可用的确认请求；

向移动站反馈第一基站可用的结果，以使移动站将订阅第一基站。

在一种可能的实现方式中，本实施方式的基站切换方法还可以包括以下步骤：若云端检测到异常基站，则确定向所述异常基站服务的移动站提供服务的第二基站，所述第二基站为距离所述异常基站最近的基站，或者，所述第二基站为距离所述异常基站服务的移动站最近的基站。

向所述异常基站服务的移动站发送第二基站的标识信息，以使所述异常基站服务的移动站订阅所述第二基站。

以下是本申请的基站切换方法的一些更具体的应用示例。

移动站(例如割草机)开机，移动站开机后获取自身位置信息(实时位置)。移动站获取自身位置信息的具体方式可以根据相关的算法实现，本公开对此不作限定。

移动站在获取自身的位置信息后，可以向云端发送获取距离当前位置距离最近的基站信息的获取请求，该获取请求中携带有移动站的位置信息。云端在接收到获取请求后，根据移动站的位置信息以及云端本地存储的基站的位置信息，确定距离移动站最近的第一基站，并且移动站在该第一基站的服务范围内，将第一基站确定为向该移动站提供服务的基站。或者，云端可以根据移动站的位置信息以及云端本地存储的基站的位置信息，确定距离移动站一定距离范围内的一个或者多个基站，并且移动站在该一个或多个基站的服务范围内，之后，云端可以从该一个或多个基站中确定出一个基站作为向该移动站提供服务的基站，具体的，云端可以从该一个或多个基站中确定出当前处于正常工作状态的一个基站作为向该移动站提供服务的基站，也可以任意选择一个，或者通过其他方式选择一个，本公开对此不作限定。之后，云端可以向移动站发送向该移动站提供服务的基站的标识信息。此外，云端在向移动站发送向该移动站提供服务的基站的标识信息之前还可以进一步确认该基站当前是否处于正常工作状态，如果该基站处于正常工作状态，则向移动站发送向该移动站提供服务的基站的标识信息。

移动站在接收到向该移动站提供服务的基站的标识信息后，可以订阅该基站发布的数据，并向云端反馈确认消息。

云端在接收到移动站反馈的确认消息后，可以在上述基站-移动站对应关系表中记录第一基站和上述移动站之间的服务关系，或者可以更新基站设备信息表和移动站设备信息表相应的表项以实现服务关系的记录，比如说，在第一基站的表项中记录上述移动站的设备信息，在上述移动站的表项中记录第一基站的设备信息，等等。

这样，在基站发送数据报文时，或者在基站或者移动站在出现问题时，可以通过服务关系查找到另一方，为另一方重新设置服务的关联关系。比如说，基站出现异常，那么云端可以确定该基站服务的移动站，并为该移动站重新确定为其提供服务的基站。或者，如上文所述，云端接收到基站发来的数据包，可以根据基站的标识信息查找基站服务的移动站中是否存在与数据报文携带的移动站的标识信息匹配的移动站，若存在，则将数据报文转发给与数据报文携带的移动站的标识信息匹配的移动站。

基站的服务范围可以是指该基站可以向位于该服务范围内的移动站提供服务，基站的服务范围可以是指地理上的一个距离范围。图4所示的示例中，在每一个基站周围示例性的画出了基站的服务范围，如图4所示，基站的服务范围可以是以基站为圆心的一个圆形的地理范围，服务半径可以与基站的功率等有关，本公开对此不作限定。

在一种可能的实现方式中，基站在注册时还可以注册基站的服务范围，云端可以在基站设备信息表中记录基站的服务范围。因此，在为移动站确定服务的基站时，可以根据记录的基站的服务范围以及移动站的位置信息确定移动站是否位于基站的服务范围内。

移动站在工作过程中，可以根据订阅的基站发布的数据进行实时的定位，并更新移动站的位置信息。具体定位的过程可以根据相关的算法实现，本公开对此不作限定。

移动站以一定频率接收来自基站发布的数据，判断在预定时间是否接收到数据，若在距离最近一次接收到数据之后的预定时间段内未接收到新的数据，那么可以向云端发送基站信息获取请求，基站信息获取请求中可以携带最新定位的移动站的位置信息。云端接收到基站信息获取请求后，可以根据最新定位的移动站的位置信息以及云端存储的基站的位置信息，确定距离移动站最近的基站，并将最近的基站的标识信息发送给移动站，移动站在接收到最近的基站的标识信息后，可以订阅该基站发布的数据；或者，云端可以根据最新定位的位置信息以及云端本地存储的基站的位置信息，确定距离移动站一定距离范围内的一个或者多个基站，并且移动站在该一个或多个基站的服务范围内，之后，云端可以从该一个或多个基站中确定出一个基站作为向该移动站提供服务的基站，例如可以任意选择一个，之后，云端可以向移动站发送为向该移动站提供服务的基站的标识信息，移动站在接收到向该移动站提供服务的基站的标识信息后，可以订阅该基站发布的数据。

若在预定时间段内接收到数据，则可以再向云端发送移动站的实时位置信息，需要说明的是，移动站可以不是每次判断完在预定时间段内接收到数据，向云端发送实时位置信息，还可以以一定频率向云端发送实时位置信息，例如，可以设置发送实时位置信息的周期，周期性的向云端发送实时位置信息。

云端可以根据实时位置信息以及云端本地存储的基站的位置信息，重新确定一个距离移动站最近的基站或者距离移动站一定距离范围的一个或多个基站。判断重新确定的一个距离移动站最近的基站是否为当前向移动站提供服务的基站，若是，可以不处理，若不是，则可以向移动站发送重新确定的最近的基站的标识信息；或者，判断距离移动站一定距离范围的一个或多个基站是否包括当前向移动站提供服务的基站，若是，则可以不处理，若不是，则可以从距离移动站一定距离范围的一个或多个基站重新确定一个向移动站服务的基站，并向移动站发送该重新确定的向移动站服务的基站的标识信息。

移动站在接收到重新确定的最近的基站的标识信息或者重新确定的向移动站服务的基站的标识信息后，可以订阅基站发布的数据。

或者，移动站也可以以一定频率(周期性的)向云端发送获取基站信息的请求，云端在接收到该请求后，可以将本地存储的基站的设备信息发送给移动站。该周期也可以是预先设置的，具体可以参考向云端发送实时位置信息的内容。移动站可以在接收到基站的设备信息后，根据移动站的实时位置信息和基站的位置信息判断距离移动站最近的基站是否为当前向移动站提供服务的基站，若是，可以不处理，若不是，则可以订阅当前确定的最近的基站发布的数据。

在本实施方式中，若云端确定出距离移动站最近的基站，但是移动站不在该距离移动站最近的基站的服务范围内，或者若云端确定出距离移动站一定范围的一个或多个基站，但是移动站不在该一个或多个基站的服务范围内，此时，如图3所示，可以切换至网络rtk模式，为移动站计算虚拟基站。

如图4所示，移动站c没有位于任意一个基站的服务范围内，这种情况下，云端可以为移动站c计算虚拟基站，在一种可能的实现方式中，可以利用cors(continuouslyoperatingreferencestations，连续运行参考站)确定移动站c的虚拟基站。在无法通过基站为移动站提供定位服务时，通过移动站附近的基站计算得到虚拟基站，采用虚拟基站为移动站提供定位服务，根据本公开实施方式的基站切换方法，可以为移动站提供精准、不间断的定位服务。

在一种可能的实现方式中，移动站获取自身的位置信息后，从云端获取注册过的所有基站的位置信息。移动站根据自身的位置信息以及基站的位置信息，确定距离自身最近的第一基站，并且自身在该第一基站的服务范围内，将第一基站确定为向自身提供服务的基站。或者，移动站可以根据自身的位置信息以及基站的位置信息，确定距离自身一定距离范围内的一个或者多个基站，并且自身在该一个或多个基站的服务范围内，之后，移动站可以从该一个或多个基站中确定出一个基站作为向自身提供服务的基站，例如可以任意选择一个。之后，移动站向云端确认该基站是否可用，基站可用指的是基站当前处于工作状态且无异常，如果云端向移动站反馈的结果表明该基站可用，则移动站订阅该第一基站发布的数据，即移动站将服务基站切换到该第一基站上。

移动站在工作过程中，可以根据订阅的基站发布的数据进行实时的定位，并更新移动站的位置信息。具体定位的过程可以根据相关的算法实现，本公开对此不作限定。移动站以一定频率接收来自基站发布的数据，判断在预定时间是否接收到数据，若在距离最近一次接收到数据之后的预定时间段内未接收到新的数据，移动站根据最新定位的自身位置信息以及从云端获取的所有注册的基站的位置信息，确定当前距离移动站自身最近的基站，则移动站可以订阅该基站发布的数据；或者，移动站可以根据最新定位的自身位置信息以及从云端获取的所有注册的基站的位置信息，确定当前距离移动站自身一定距离范围内的一个或者多个基站，并且移动站在该一个或多个基站的服务范围内，之后，移动站可以从该一个或多个基站中确定出一个基站作为向自身提供服务的基站，例如可以任意选择一个，之后，移动站可以订阅该基站发布的数据。

若在预定时间段内接收到数据，移动站可以根据自身的实时位置信息以及从云端获取的所有基站的位置信息，重新确定一个距离移动站最近的基站或者距离移动站一定距离范围的一个或多个基站。判断重新确定的一个距离移动站最近的基站是否为当前向移动站提供服务的基站，若是，可以不处理，若不是，移动站订阅该重新确定的最近的基站发布的数据，即移动站将服务基站由第一基站切换为该重新确定的最近的基站；或者，判断距离移动站一定距离范围的一个或多个基站是否包括当前向移动站提供服务的基站，若是，则可以不处理，若不是，则可以从距离移动站一定距离范围的一个或多个基站重新确定一个向移动站服务的基站，移动站订阅该重新确定的向移动站服务的基站发布的数据，即移动站将服务基站由第一基站切换为该重新确定的向移动站服务的基站。进一步地，移动站将服务基站由第一基站切换为该重新确定的最近的基站或者向移动站服务的基站之前，移动站可以向云端确认该重新确定的最近的基站或者向移动站服务的基站是否可用，基站可用指的是基站当前处于工作状态且无异常，即正常工作状态，如果云端向移动站反馈的结果表明该基站可用，则移动站执行上述切换的步骤。

本公开还提供了一种定位系统，所述系统包括：云端服务器、移动站和基站，所述云端服务器将基站向移动站发送的数据转发给移动站，移动站根据所述数据进行定位；所述云端服务器在距离最近一次接收到基站发送的数据或者上报的状态信息之后预定时间段内，若未接收到基站发送的数据或者上报的状态信息，则确定所述基站为异常基站；云端服务器获取异常基站的订阅列表；云端服务器将订阅列表中的移动站的服务基站从所述异常基站切换到距离所述异常基站最近的基站。云端服务器、移动站和基站的其他具体的功能可以参见上文方法部分的实施例，不再赘述。

本公开还提供了一种基站切换装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行指令时实现上文所述的方法。

本公开还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上文所述的方法。

图5是根据一示例性实施例示出的一种用于基站切换的装置800的框图。例如，装置800可以是割草机器人，移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图5，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。

图6是根据一示例性实施例示出的一种用于基站切换的装置1900的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图6，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由装置1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。