一种用于受限空间的检视机器人的制作方法

本实用新型涉及检视机器人技术领域，具体为一种用于受限空间的检视机器人。

背景技术：

目前，对于一些比较狭窄的空间或较为危险的空间的检查都会采用可以遥控的检视机器人进行检查，但是目前大多数的检视机器人在对管道内部进行检查的时候需要根据管道的不同形状和不同尺寸来更换对应的行走机构，而且如果管道的内侧壁出现不平整的状态时，会影响检视机器人的平稳性，为解决上述问题本实用新型提供了一种用于受限空间的检视机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于受限空间的检视机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于受限空间的检视机器人，包括主框体，所述主框体的侧壁上开有多个贯通槽，且每个贯通槽的内部均滑动卡接有滑套，所述滑套的内部滑动连接有可调节长度的支腿，所述支腿的内端延伸至主框体的内部并与滑动连接在环槽内部的支撑台相互连接，支腿的外端安装有可调节角度的驱动轮，所述主框体的内部安装有摄像机和照明灯，所述主框体的前侧面还安装有保护板。

优选的，所述支腿包括外杆，所述外杆的内端啮合连接有螺栓，所述螺栓的螺帽通过其上固定连接有的凸形轴与支撑台转动连接，所述外杆的外端面贯穿滑套并开有空槽，所述空槽的槽底通过拉伸弹簧连接有滑杆，所述滑杆的外端与驱动轮相互连接。

优选的，所述外杆和滑杆横截面的形状均为矩形。

优选的，所述驱动轮包括安装块，所述安装块的外侧面两端均固定连接有安装座，所述安装座上铰接有连接框，所述连接框与安装座之间连接有扭力弹簧，连接框的外端转动连接有驱动轮主体；

所述连接框的外端内部转动连接有驱动轴，内端内部转动连接有传动轴，所述驱动轴与驱动轮主体相互连接，且驱动轴通过皮带与传动轴相互连接，所述传动轴通过皮带与安装在安装块内部的驱动电机的电机轴相互连接。

优选的，所述滑套通过其两侧面上开有的螺纹孔啮合连接有固定螺杆，所述主框体的侧壁上且位于贯通槽的槽壁内开有多个与螺纹孔相适配的贯穿孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过螺栓和外杆之间的设置，实现了可以根据管道的尺寸来对支腿的长度进行调节，从而使本装置可以检视不同尺寸的管道，而且本装置通过拉伸弹簧和扭力弹簧的配合，实现了即使管道的侧壁出现不平整的状态时，也可以使驱动轮主体与管道内侧壁紧密贴合，从而使本装置保持稳定，而且本装置的多个支腿之间的角度可以调节，从而可以使本装置适用于不同形状的管道。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型保护板和主框体的爆炸图；

图3为本实用新型支腿的剖视图；

图4为本实用新型图3的爆炸图；

图5为本实用新型连接框的结构示意图；

图6为本实用新型安装座的剖视图；

图7为本实用新型插板和插槽的爆炸图；

图8为本实用新型在不同形状的管道内的使用状态对比示意图；

图9为本实用新型主框体的结构示意图。

图中：1、主框体，2、贯通槽，3、滑套，4、支腿，401、外杆，402、螺栓，403、凸形轴，404、空槽，405、拉伸弹簧，406、滑杆，5、环槽，6、支撑台，7、驱动轮，701、安装块，702、安装座，703、连接框，704、扭力弹簧，705、驱动轮主体，706、驱动轴，707、传动轴，708、驱动电机，8、摄像机，9、照明灯，10、保护板，11、固定螺杆，12、贯穿孔，13、安装板，14、插槽，15、插板，16、连接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-9，本实用新型提供一种技术方案：一种用于受限空间的检视机器人，包括主框体1，所述主框体1的侧壁上开有多个贯通槽2，多个贯通槽2呈圆周状均匀的排列在主框体1的侧壁上，且每个贯通槽2的内部均滑动卡接有滑套3，滑套3可以在贯通槽2的内部滑动，并且可以根据需要在贯通槽2的内部稳固不动，所述滑套3的内部滑动连接有可调节长度的支腿4，通过改变滑套3在贯通槽2内部的位置即可改变支腿4的角度，从而使本装置适用于不同形状的管道(如图8所示，图8中gd代指管道，图8-a中为本装置在圆形管道中的使用状态图，图8-b为本装置在方形管道中的使用状态图)，而支腿4的长度可以调节，可以使本装置适用于不同尺寸的管道，所述支腿4的内端延伸至主框体1的内部并与滑动连接在环槽5内部的支撑台6相互连接，支撑台6上固定连接有滑轴，滑轴的一端滑动连接在环槽5的内部，支撑台6和环槽5的设置可以使支腿4保持稳定，从而可以稳定的支撑起本装置，环槽5开在主框体1的内侧面上，支腿4的外端安装有驱动轮7，在支腿4的作用下驱动轮7可以与管道的内侧壁紧密接触，驱动轮7转动可以带动本装置在管道的内部行走运动，所述主框体1的内部安装有摄像机8和照明灯9，照明灯9可以照亮管道的内部，从而可以方便摄像机8对管道的内部进行拍摄，摄像机8和照明灯9均安装在安装板13上，安装板13固定连接在主框体1的内侧壁上，所述主框体1的前侧面还安装有保护板10，安装板13上开有插槽14，保护板10的内侧壁上固定连接有插板15，插板15可以插入插槽14的内部，从而使安装板13保持稳固，保护板10通过螺丝安装在安装框1的开口处，保护板10上开有通孔可以给摄像机8和照明灯9让出位置，使其探头伸到保护板10的外部便于其工作，保护板10可以对主框体1内部的设备进行保护。

具体而言，所述支腿4包括外杆401，所述外杆401的内端啮合连接有螺栓402，外杆401位于主框体1内部的一端为内端，所述螺栓402的螺帽通过其上固定连接有的凸形轴403与支撑台6转动连接，支撑台6上开有与凸形轴403相适配的转槽，可以使螺栓402与支撑台6顺利的转动连接，但是不会与支撑台6相互脱离，所述外杆401的外端面贯穿滑套3并开有空槽404，所述空槽404的槽底通过拉伸弹簧405连接有滑杆406，滑杆406的一端滑动连接在空槽404的内部，拉伸弹簧405可以将滑杆406向空槽404的外部顶去，滑杆406的内端面通过连接板16与拉伸弹簧405相互连接，连接板16的尺寸大于滑杆406的尺寸小于空槽404槽口处的尺寸，可以使滑杆406稳定的滑动，但是不会从空槽404的内部脱落，所述滑杆406的外端与驱动轮7相互连接，通过转动螺栓402可以调节支腿4的长度(在使用之前根据需要检视的管道的尺寸来调节支腿4的长度，在调节时需要将保护板10拆下，之后即可转动螺栓402)，支腿4的长度调节完毕之后可以将本装置放入管道的内部，此时拉伸弹簧405应处于压缩状态，从而将滑杆406向空槽404的外部顶去，从而可以使驱动轮7与管道的内侧壁紧密贴合，继而可以使本装置稳定的在管道的内部运动，滑杆406位于空槽404外部的一端为外端，同时如果管道的内侧壁出现不平整的状态时滑杆406也会通过伸缩来使驱动轮7可以与管道的内侧壁一直保持贴合的状态。

具体而言，所述外杆401和滑杆406横截面的形状均为矩形，此种设置可以使驱动轮7保持稳定，从而可以使本装置可以在管道的内部稳定的运动。

具体而言，所述驱动轮7包括安装块701，安装块701与支腿4相互连接，所述安装块701的外侧面两端均固定连接有安装座702，安装块701远离支腿4的一侧为外侧面，所述安装座702上铰接有连接框703，所述连接框703与安装座702之间连接有扭力弹簧704，连接框703的侧面上固定连接有固定轴，固定轴延伸至安装座702上开有的凹槽内，扭力弹簧704套接在固定轴的外部并分别与连接框703和凹槽的槽壁固定连接，扭力弹簧704可以使连接框703保持稳定，连接框703的外端转动连接有驱动轮主体705，连接框703远离和其相互连接的安装座702的一端为外端，此种设置可以增加驱动轮7与管道内侧壁之间的接触点，从而可以使本装置稳定的运动；

在将本装置放入管道的内部之后会受到管道内侧壁的挤压使位于同一个安装块701上的两个连接框703分别克服对应的扭力弹簧704的扭力向外转动，实现了在行进过程中扭力弹簧704会一直向连接框703施加扭力，从而使驱动轮主体705与管道的内侧壁紧密贴合，从而使本装置稳定的在管道的内部运动；

同时如果管道的内侧壁出现不平整的状态时，两个连接框703可以通过转动来使驱动轮主体705与管道的内侧壁紧密贴合，从而使本装置稳定的在管道内运动；

所述连接框703的外端内部转动连接有驱动轴706，内端内部转动连接有传动轴707，所述驱动轴706与驱动轮主体705相互连接，且驱动轴706通过皮带与传动轴707相互连接，所述传动轴707通过皮带与安装在安装块701内部的驱动电机708的电机轴相互连接，驱动电机708可以通过皮带带动传动轴707转动，传动轴707可以通过皮带带动与其相互连接的驱动轴706转动，从而可以使对应的驱动轮主体705转动，使本装置在管道的内部运动，可以通过控制驱动电机708电机轴的转动来实现控制驱动轮主体705的转动；

可以通过控制不同的驱动电机708的转动来使本装置可以进行转向，从而使本装置可以适用于一些弯管。

具体而言，所述滑套3通过其两侧面上开有的螺纹孔啮合连接有固定螺杆11，所述主框体1的侧壁上且位于贯通槽2的槽壁内开有多个与螺纹孔相适配的贯穿孔12，可以通过固定螺杆11和贯穿孔12来使滑套3在贯通槽2内部的位置固定，从而使支腿4的角度固定，将固定螺杆11从螺纹孔的内部拧出即可滑动滑套3来改变其在贯通槽2内部的位置，从而可以改变支腿4的角度。

驱动电机708、摄像机8和照明灯9均通过电缆与外界控制器电连接，并由其提供电源和控制行程开关，摄像机8通过数据线与外界的数据接收端相互电连接，摄像机8可以通过数据线将拍摄到的视频传输到外界(如图9所示电缆和数据线均被一层橡胶层所包裹缠绕形成一整根线缆，可以避免线缆缠绕的问题)，此种形式相较于负载电池的形式可以减轻装置的体积和重量，从而可以方便使用。

工作原理：使用时通过转动螺栓402来调节支腿4的长度(顺时针转动螺栓402可以使外杆401向主框体1的外部滑去，从而使支腿4的长度变长，反之则会使支腿4的长度变短)，根据需要检视的管道的尺寸调节完支腿4的长度之后可以将本装置放入管道的内部进行检视即可，通过控制驱动电机708电机轴的转动即可控制驱动轮主体705的转动，从而控制本装置在管道的内部运动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。