信息分享方法、装置、电子设备、可读存储介质及芯片与流程

1.本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种信息分享方法、装置、电子设备、可读存储介质及芯片。


背景技术：

2.随着生活水平的日益提高，路上的车辆也越来越多，导致堵车情况频发。在行驶路上发生堵车时，司机不知道会堵多久，无法快速、有效地与同在一个路段上堵车的其他司机分享关于堵车情况的最新消息，内心会特别焦虑及无聊。因此，亟需一种有效的信息分享方式，以缓解堵车时司机内心的焦虑及无聊。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种信息分享方法、装置、电子设备、可读存储介质及芯片。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种信息分享方法，应用于第一车辆，包括：在所述第一车辆处于堵车状态的情况下，获取指定范围内是否存在堵车相关的群聊；在存在堵车相关的所述群聊的情况下，加入所述群聊；在不存在堵车相关的所述群聊的情况下，发送建立群聊请求；建立群聊请求用于指示服务器建立所述群聊。
5.可选的，所述指定范围包括以下中的至少一种：所述第一车辆的预定范围内、所述第一车辆的堵车区域内。
6.可选的，判定所述第一车辆是否处于所述堵车状态的方式包括：在所述第一车辆在预设时间内没有移动或者所述第一车辆的移动范围小于预设阈值情况下，判定所述第一车辆处于所述堵车状态。
7.可选的，判定所述第一车辆是否处于所述堵车状态的方式包括：获取地图信息，且地图信息包括堵车信息，地图信息可以是车载地图或者和自车联网的移动终端地图。
8.可选的，所述发送建立群聊请求之后还包括：接收群聊已建立信息，加入所述群聊；所述群聊已建立信息用于表征已成功建立所述群聊；通过所述服务器将所述群聊已建立信息发送至处于所述堵车状态的其他车辆；所述群聊已建立信息用于询问所述其他车辆是否需要加入所述群聊。
9.可选的，所述加入所述群聊之后还包括：在所述第一车辆由所述堵车状态变为非堵车状态的情况下，发送退出群聊指令，或在第一时间段后发送退出群聊指令；所述退出群聊指令用于指示所述服务器将所述第一车辆移除所述群聊。
10.可选的，所述加入所述群聊之后还包括：在第二时间段后发送解散群聊指令；所述解散群聊指令用于指示所述服务器解散所述群聊。
11.可选的，所述加入所述群聊之后还包括：在第三时间段内发送保留群聊指令；所述保留群聊指令用于指示所述服务器保留所述群聊。
12.根据本公开实施例的第二方面，提供一种信息分享装置，应用于第一车辆，包括：
获取模块，用于在所述第一车辆处于堵车状态的情况下，获取指定范围内是否存在堵车相关的群聊；处理模块，用于在存在堵车相关的所述群聊的情况下，加入所述群聊；处理模块，还用于在不存在堵车相关的所述群聊的情况下，发送建立群聊请求；建立群聊请求用于指示服务器建立所述群聊。
13.根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现前述的信息分享方法的步骤。
14.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开前述的信息分享方法的步骤。
15.根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括：处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行前述的信息分享方法。
16.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在第一车辆处于堵车状态的情况下，获取指定范围内是否存在堵车相关的群聊，在存在堵车相关的群聊的情况下，加入群聊，在不存在堵车相关的群聊的情况下，发送建立群聊请求，建立群聊请求用于指示服务器建立群聊。能够将同在一个路段上堵车的司机加入群聊，使得司机们可以在群聊中分享关于堵车情况的最新消息，有效缓解堵车时司机内心的焦虑及无聊。
17.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
18.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
19.图1是本公开示例性实施例示出的计算机系统的结构示意图。
20.图2是本公开示例性实施例示出的一种信息分享方法的流程图。
21.图3是本公开示例性实施例示出的另一种信息分享方法的流程图。
22.图4是根据一示例性实施例示出的一种信息分享装置的框图。
23.图5是根据一示例性实施例示出的一种用于信息分享的装置的框图。
24.图6是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
25.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
26.需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
27.图1示出了本公开一个示例性实施例提供的计算机系统的结构示意图，该计算机系统包括第一车辆600和服务器140。
28.第一车辆600与服务器140之间通过有线或者无线网络相互连接。第一车辆600包括显示器；显示器用于显示群聊、群聊的信息、群聊中发送的消息等。
29.第一车辆600包括第一存储器和第一处理器。第一存储器中存储有第一程序；上述第一程序被第一处理器调用执行以实现本公开提供的信息分享方法。第一存储器可以包括但不限于以下几种：随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、以及电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)。第一处理器可以是一个或者多个集成电路芯片组成。可选地，第一处理器可以是通用处理器，比如，中央处理器(central processing unit，cpu)或者网络处理器(network processor，np)。
30.服务器140包括第二存储器和第二处理器。第二存储器中存储有第二程序，上述第二程序被第二处理器调用来实现本公开提供的信息分享方法。可选地，第二存储器可以包括但不限于以下几种：ram、rom、prom、eprom、eeprom。可选地，第二处理器可以是通用处理器，比如，cpu或者np。
31.服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn(content delivery network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本公开在此不做限制。
32.图2是根据一示例性实施例示出的一种信息分享方法的流程图，该方法由电子设备来执行，例如，由图1所示的计算机系统中的第一车辆来执行，图2所示的信息分享方法包括以下步骤：
33.在步骤s101中，在第一车辆处于堵车状态的情况下，获取指定范围内是否存在堵车相关的群聊。
34.指定范围包括以下中的至少一种：第一车辆的预定范围内，如1km、2km内，或第一车辆的堵车区域内，如第一车辆的堵车范围内。
35.在指定范围内若存在一个群聊，该群聊中包含至少一个指定范围内的堵车车辆，可以用于车辆用户谈论堵车情况，那么这个群聊可以称为堵车相关的群聊。
36.在步骤s102中，在存在堵车相关的群聊的情况下，加入群聊。
37.若获取到指定范围内存在堵车相关的群聊，则加入群聊。
38.在步骤s103中，在不存在堵车相关的群聊的情况下，发送建立群聊请求；建立群聊请求用于指示服务器建立群聊。
39.若指定范围内不存在堵车相关的群聊，则发送建立群聊请求，建立群聊请求用于指示服务器建立群聊，服务器根据建立群聊请求建立群聊后，还可以将附近的其他车辆加入群聊，用于车辆用户谈论堵车情况。能够将同在一个路段上堵车的司机加入群聊，使得司机们可以在群聊中分享关于堵车情况的最新消息，有效缓解堵车时司机内心的焦虑及无聊。
40.请参阅图3，图3为本公开示例性实施例示出的另一种信息分享方法的流程图。该
方法由电子设备来执行，例如，由图1所示的第一车辆来执行。
41.需要说明的是，图3所示的信息分享方法与图2所示的信息分享方法的实施方式内容一致，图3中未提及之处可以参考图2的描述，在此不再赘述。
42.图3所示的信息分享方法包括以下步骤：
43.在步骤s101中，在第一车辆处于堵车状态的情况下，获取指定范围内是否存在堵车相关的群聊。
44.指定范围包括以下中的至少一种：第一车辆的预定范围内，如1km、2km内，或第一车辆的堵车区域内，如第一车辆的堵车范围内。
45.在指定范围内若存在一个群聊，该群聊中包含至少一个指定范围内的堵车车辆，可以用于车辆用户谈论堵车情况，那么这个群聊可以称为堵车相关的群聊。
46.在一种实施方式中，判定第一车辆是否处于堵车状态的方式包括：在第一车辆在预设时间内没有移动或者第一车辆的移动范围小于预设阈值情况下，判定第一车辆处于堵车状态。处于堵车状态的车辆通常移动较慢或者长时间没有移动，预设时间和预设阈值均可以基于人为经验来取得，或是其他可行的方式取得。
47.在一种实施方式中，判定第一车辆是否处于堵车状态的方式还包括：获取地图信息，且地图信息包括堵车信息，地图信息可以是车载地图或者和自车联网的移动终端地图。可以根据地图信息中的堵车信息判定第一车辆是否处于堵车状态。
48.示例性的，某司机在行驶途中遇到堵车情况，通常情况下堵车发生地方聚集大量车辆，可以以第一车辆的堵车范围内作为指定范围。此时司机可能并不清楚前方导致堵车的真实原因，堵车原因可能是交通事故、路段塌方等。以发生了交通事故为例来进行说明，临近交通事故现场的堵车车辆知道是这个位置发生了交通事故而导致的堵车，而后方堵车车辆不清楚导致堵车的真实原因。此时任意一辆堵车车辆均可以向服务器发送建立群聊请求，以指示服务器根据建立群聊请求与发送建立群聊请求的车辆的信息建立群聊。建立群聊后，第一车辆处于堵车状态，可以获取指定范围内存在的堵车相关的群聊。
49.在步骤s102中，在存在堵车相关的群聊的情况下，加入群聊。
50.若获取到指定范围内存在堵车相关的群聊，则加入群聊。车辆用户加入群聊后，可以在群聊中分享关于堵车的最新情况，如临近交通事故现场的堵车车辆知道是这个位置发生了交通事故而导致的堵车，可以将这个情况分享在群聊中，让后方不清楚导致堵车的真实原因的堵车车辆能够及时了解最新堵车情况。
51.在步骤s103中，在不存在堵车相关的群聊的情况下，发送建立群聊请求；建立群聊请求用于指示服务器建立群聊。
52.若指定范围内不存在堵车相关的群聊，则发送建立群聊请求，建立群聊请求用于指示服务器建立群聊，服务器根据建立群聊请求建立群聊后，还可以将附近的其他堵车车辆加入群聊，用于车辆用户谈论堵车情况。
53.示例性的，服务器在接收到建立群聊请求的同时，可以获取到发送该建立群聊请求的第一车辆的信息，该第一车辆的信息可以是第一车辆的ip地址、mac地址及第一车辆的地理位置等，然后根据建立群聊请求与该第一车辆的信息建立群聊，刚建立的群聊中只有发送建立群聊请求的第一车辆，在一种实施方式中，可以将发送建立群聊请求的第一车辆作为群聊管理员。在一种实施方式中，可以通过服务器将群聊已建立信息发送至指定范围
内处于堵车状态的其他车辆，群聊已建立信息用于询问其他车辆是否需要加入群聊，其他车辆可以选择同意加入群聊或拒绝加入群聊，在其他车辆选择同意加入群聊后，服务器将其他车辆加入该群聊。如当临近交通事故现场的堵车车辆加入群聊后，可以在群聊中分享堵车原因，以及可以实时更新交通事故的处理进程，以便于其他堵车车辆可以实时知道最新堵车情况，能有效避免堵车用户的焦虑及无聊。
54.示例性的，服务器在接收到建立群聊请求的同时，可以获取到发送该建立群聊请求的车辆的地理位置；根据该地理位置，服务器可以获取到该地理位置的指定范围内的其他堵车车辆的信息，然后将群聊已建立信息发送给其他堵车车辆，并询问其他堵车车辆是否需要加入该群聊。若其他堵车车辆同意加入该群聊，在接收到其他车辆发送的同意加入群聊指令的情况下，将其他车辆加入群聊。
55.在一种实施方式中，若在已经收到一个车辆发送的建立群聊请求，并根据该建立群聊请求与该车辆的信息建立群聊后，又收到了另一个车辆发送的建立群聊请求，此时可以将已经建立的群聊的信息发送至另一个车辆，并询问另一个车辆是否需要加入该群聊；如此可以避免在同一个堵车路段建立了不止一个群聊，会导致堵车信息分享过于分散化，不能集中在一个群聊中，只建立一个群聊的情况下，用户可以只加入一个群聊就能尽可能的获取到最新堵车情况，避免了加入多个群聊的繁琐过程。
56.在一种实施方式中，加入群聊之后还包括：在第一车辆由堵车状态变为非堵车状态的情况下，发送退出群聊指令，或在第一时间段后发送退出群聊指令；退出群聊指令用于指示服务器将第一车辆移除群聊。在第一车辆加入群聊后，若第一车辆由堵车状态变为非堵车状态，或第一车辆的用户认为该群聊中没有谈论有用的消息，没有实质用途，那么第一车辆也可以选择退出该群聊。第一车辆可以向服务器发送退出群聊指令，该退出群聊指令用于指示服务器将车辆移出群聊，服务器在接收到该车辆发送的退出群聊指令的情况下，响应于该退出群聊指令，将第一车辆从群聊中移出。
57.在一种实施方式中，加入群聊之后还包括：在第二时间段后发送解散群聊指令；解散群聊指令用于指示服务器解散群聊。在建立群聊后的第二时间段后，交通事故被处理完，堵车情况消失，此时可以解散该群聊。指定时间段可以是但不限于一小时、两小时等。解散该群聊的方式有两种：一是服务器在建立群聊后的第二时间段后解散该群聊。二是群聊管理员根据实际需要请求解散该群聊，具体为向服务器发送解散群聊请求，服务器响应该解散群聊请求从而解散该群聊。
58.前述提到，在一种实施方式中，可以将发送建立群聊请求的车辆作为群聊管理员，群聊管理员具备解散群聊的权限、将其他车辆设置为群聊管理员的权限、取消其他车辆的群聊管理员的权限、将群聊管理员的权限转给其他车辆的权限等。
59.在一种实施方式中，加入群聊之后还包括：在第三时间段内发送保留群聊指令；保留群聊指令用于指示服务器保留群聊。当有群聊用户认为该群聊有存在的必要，也可以向服务器发送保留群聊请求，服务器响应该保留群聊请求从而保留该群聊，任意一个用户认为该群聊有存在的必要，均可以向服务器发送保留群聊请求，但需要在建立群聊后的第三时间段之内向服务器发送保留群聊请求，否则在第三时间段内群聊会被服务器自动解散。
60.综上所述，本公开提供的信息分享方法包括：在第一车辆处于堵车状态的情况下，获取指定范围内是否存在堵车相关的群聊，在存在堵车相关的群聊的情况下，加入群聊，在
不存在堵车相关的群聊的情况下，发送建立群聊请求，建立群聊请求用于指示服务器建立群聊。能够将同在一个路段上堵车的司机加入群聊，使得司机们可以在群聊中分享关于堵车情况的最新消息，有效缓解堵车时司机内心的焦虑及无聊。
61.图4是根据一示例性实施例示出的一种信息分享装置框图。参照图4，该装置20应用于图1所示的第一车辆，包括获取模块201和处理模块203。
62.该获取模块201，被配置为在所述第一车辆处于堵车状态的情况下，获取指定范围内是否存在堵车相关的群聊；
63.该处理模块203，被配置为在存在堵车相关的所述群聊的情况下，加入所述群聊；
64.在不存在堵车相关的所述群聊的情况下，发送建立群聊请求；建立群聊请求用于指示服务器建立所述群聊。
65.可选的，所述指定范围包括以下中的至少一种：所述第一车辆的预定范围内、所述第一车辆的堵车区域内。
66.可选的，该处理模块203，还被配置为在所述第一车辆在预设时间内没有移动或者所述第一车辆的移动范围小于预设阈值情况下，判定所述第一车辆处于所述堵车状态。
67.可选的，判定所述第一车辆是否处于所述堵车状态的方式包括：
68.获取地图信息，且地图信息包括堵车信息，地图信息可以是车载地图或者和自车联网的移动终端地图。
69.可选的，该处理模块203，还被配置为接收群聊已建立信息，加入所述群聊；所述群聊已建立信息用于表征已成功建立所述群聊；
70.通过所述服务器将所述群聊已建立信息发送至处于所述堵车状态的其他车辆；所述群聊已建立信息用于询问所述其他车辆是否需要加入所述群聊。
71.可选的，该处理模块203，还被配置为在所述第一车辆由所述堵车状态变为非堵车状态的情况下，发送退出群聊指令，
72.或在第一时间段后发送退出群聊指令；所述退出群聊指令用于指示所述服务器将所述第一车辆移除所述群聊。
73.可选的，该处理模块203，还被配置为在第二时间段后发送解散群聊指令；所述解散群聊指令用于指示所述服务器解散所述群聊。
74.可选的，该处理模块203，还被配置为在第三时间段内发送保留群聊指令；所述保留群聊指令用于指示所述服务器保留所述群聊。
75.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
76.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的信息分享方法的步骤。
77.在一种实施例中，还提供了一种集成电路(integrated circuit，ic)或芯片，其中该集成电路可以是一个ic，也可以是多个ic的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：gpu(graphics processing unit，图形处理器)、cpu(central processing unit，中央处理器)、fpga(field programmable gate array，可编程逻辑阵列)、dsp(digital signal processor，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、soc(system on chip，soc，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中
可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的图像对齐方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的图像对齐方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的图像对齐方法。
78.图5是根据一示例性实施例示出的一种用于信息分享的装置的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图5，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述的信息分享方法。
79.装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
，linux
tm
，freebsd
tm
或类似。
80.参阅图6，图6是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
81.车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
82.在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
83.通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evd0、gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，例如lte。或者5g蜂窝通信。无线通信系统可利用wifi与无线局域网(wireless local area network，wlan)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或zigbee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，dsrc)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
84.娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
85.在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
86.导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶
路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
87.感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
88.全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
89.惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
90.激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
91.毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
92.超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
93.摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
94.决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
95.计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(structure from motion，sfm)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
96.整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
97.转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
98.油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
99.制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
100.驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统
640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
101.能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
102.传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
103.车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651，处理器651可以执行存储在例如存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
104.处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。可替换地，处理器651还可以包括诸如图像处理器(graphic process unit，gpu)，现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，fpga)、片上系统(sysem on chip，soc)、专用集成芯片(application specific integrated circuit，asic)或它们的组合。尽管图6功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
105.在本公开实施方式中，处理器651可以执行上述的车辆落水检测方法。
106.在此处所描述的各个方面中，处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
107.在一些实施例中，存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被处理器651执行来执行车辆600的各种功能。存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
108.除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
109.计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
110.可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
111.可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。
112.在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
113.可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
114.除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
115.上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
116.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
117.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。