技术特征：
1.一种投射方法，其中，该投射方法包含：取得第1图像，所述第1图像是利用摄像头对投射对象物进行拍摄而得到的；受理用户在所述第1图像中对描绘对象进行描绘的操作，由此生成表示所述第1图像中的所述描绘对象的二维位置的第1对象信息；基于表示所述摄像头与所述投射对象物的相对三维位置的第1位置信息、和表示所述摄像头的光轴的朝向的第1姿势信息，将所述第1对象信息转换为第2对象信息，所述第2对象信息表示在所述投射对象物的表面配置有所述描绘对象的情况下的所述描绘对象的三维位置；以及基于表示投影仪与所述投射对象物的相对三维位置的第2位置信息、和表示所述投影仪的光轴的朝向的第2姿势信息，将所述第2对象信息转换为表示从所述投影仪投射的图像上的所述描绘对象的位置的第3对象信息，由此将包含所述描绘对象的投射图像从所述投影仪投射到所述投射对象物。2.根据权利要求1所述的投射方法，其中，该投射方法还包含：生成所述第1位置信息、所述第1姿势信息、所述第2位置信息以及所述第2姿势信息。3.根据权利要求2所述的投射方法，其中，在所述投射对象物的表面配置有各自的三维位置已知的多个标记，生成所述第1位置信息、所述第1姿势信息、所述第2位置信息以及所述第2姿势信息包含：基于所述第1图像中的所述多个标记各自的二维位置，生成所述第1位置信息和所述第1姿势信息；基于表示所述摄像头与所述投影仪的相对三维位置的第3位置信息和所述第1位置信息，生成所述第2位置信息；以及基于表示所述摄像头与所述投影仪的相对姿势的第3姿势信息和所述第1姿势信息，生成所述第2姿势信息。4.根据权利要求2所述的投射方法，其中，生成所述第1位置信息、所述第1姿势信息、所述第2位置信息以及所述第2姿势信息包含：受理对分别位于所述第1图像中显现的所述投射对象物的表面、且各自的三维位置已知的多个特征点进行选择的操作；基于所述第1图像中的所述多个特征点各自的二维位置，生成所述第1位置信息和所述第1姿势信息；基于表示所述摄像头与所述投影仪的相对三维位置的第3位置信息和所述第1位置信息，生成所述第2位置信息；以及基于表示所述摄像头与所述投影仪的相对姿势的第3姿势信息和所述第1姿势信息，生成所述第2姿势信息。5.一种投射方法，其中，该投射方法包含：在包含对投射对象物进行模拟的虚拟物体和对向所述投射对象物投射图像的投影仪进行模拟的虚拟投影仪的虚拟空间中，取得从用户设定的视点观察所述虚拟物体而得到的
第1图像，其中，在所述虚拟空间中，所述虚拟物体与所述虚拟投影仪的相对三维位置是根据所述投射对象物与所述投影仪的相对三维位置确定的；受理所述用户在所述第1图像中对描绘对象进行描绘的操作，由此生成表示所述第1图像中的所述描绘对象的二维位置的第1对象信息；基于表示所述视点与所述虚拟物体的相对三维位置的第1位置信息，将所述第1对象信息转换为第2对象信息，所述第2对象信息表示在所述虚拟物体的表面配置有所述描绘对象的情况下、配置于所述投射对象物的表面的所述描绘对象的三维位置；以及基于表示所述虚拟投影仪与所述虚拟物体的相对三维位置的第2位置信息、和表示所述虚拟投影仪的光轴的朝向的姿势信息，将所述第2对象信息转换为表示从所述虚拟投影仪投射的图像上的所述描绘对象的二维位置的第3对象信息，由此将包含所述描绘对象的投射图像从所述投影仪投射到所述投射对象物。6.根据权利要求5所述的投射方法，其中，该投射方法还包含：受理对所述视点的三维位置进行设定的操作。7.根据权利要求5所述的投射方法，其中，所述视点位于正对观察所述虚拟物体的三维位置。8.根据权利要求5～7中的任意一项所述的投射方法，其中，该投射方法还包含：生成所述第1位置信息和所述第2位置信息。9.根据权利要求8所述的投射方法，其中，在所述投射对象物的表面配置有各自的三维位置已知的多个标记，生成所述第1位置信息和所述第2位置信息包含：取得第2图像，所述第2图像是利用设置于与所述视点对应的三维位置的摄像头对表面配置有所述多个标记的所述投射对象物进行拍摄而得到的；基于所述第2图像中的所述多个标记各自的二维位置，生成所述第1位置信息；以及基于表示所述摄像头与所述投影仪的相对三维位置的第3位置信息和所述第1位置信息，生成所述第2位置信息。10.根据权利要求8所述的投射方法，其中，生成所述第1位置信息和所述第2位置信息包含：取得第2图像，所述第2图像是利用设置于与所述视点对应的三维位置的摄像头对所述投射对象物进行拍摄而得到的；受理对分别位于所述第2图像中显现的所述投射对象物的表面、且各自的三维位置已知的多个特征点进行选择的操作；基于所述第2图像中的所述多个特征点各自的二维位置，生成所述第1位置信息；以及基于表示所述摄像头与所述投影仪的相对三维位置的第3位置信息和所述第1位置信息，生成所述第2位置信息。11.一种投射系统，其中，该投射系统包含：投影仪，其向投射对象物投射图像；输入装置，其受理用户的操作；以及处理装置，所述处理装置执行以下处理：
取得第1图像，所述第1图像是利用摄像头对所述投射对象物进行拍摄而得到的；由所述输入装置受理在所述第1图像中对描绘对象进行描绘的操作，由此生成表示所述第1图像中的所述描绘对象的二维位置的第1对象信息；基于表示所述摄像头与所述投射对象物的相对三维位置的第1位置信息、和表示所述摄像头的光轴的朝向的第1姿势信息，将所述第1对象信息转换为第2对象信息，所述第2对象信息表示在所述投射对象物的表面配置有所述描绘对象的情况下的所述描绘对象的三维位置；以及基于表示所述投影仪与所述投射对象物的相对三维位置的第2位置信息、和表示所述投影仪的光轴的朝向的第2姿势信息，将所述第2对象信息转换为表示从所述投影仪投射的图像上的所述描绘对象的二维位置的第3对象信息，由此将包含所述描绘对象的投射图像从所述投影仪投射到所述投射对象物。12.一种投射系统，其中，该投射系统包含：投影仪，其向投射对象物投射图像；输入装置，其受理用户的操作；以及处理装置，所述处理装置执行以下处理：在包含对所述投射对象物进行模拟的虚拟物体和对所述投影仪进行模拟的虚拟投影仪的虚拟空间中，取得从通过对所述输入装置的操作设定的视点观察所述虚拟物体而得到的第1图像，其中，在所述虚拟空间中，所述虚拟物体与所述虚拟投影仪的相对三维位置是根据所述投射对象物与所述投影仪的相对三维位置确定的；由所述输入装置受理所述用户在所述第1图像中对描绘对象进行描绘的操作，由此生成表示所述第1图像中的所述描绘对象的二维位置的第1对象信息；基于表示所述视点与所述虚拟物体的相对三维位置的第1位置信息，将所述第1对象信息转换为第2对象信息，所述第2对象信息表示在所述虚拟物体的表面配置有所述描绘对象的情况下、配置于所述投射对象物的表面的所述描绘对象的三维位置；以及基于表示所述虚拟投影仪与所述虚拟物体的相对三维位置的第2位置信息、和表示所述虚拟投影仪的光轴的朝向的姿势信息，将所述第2对象信息转换为表示从所述虚拟投影仪投射的图像上的所述描绘对象的二维位置的第3对象信息，由此将包含所述描绘对象的投射图像从所述投影仪投射到所述投射对象物。
技术总结
投射方法以及投射系统，使用户在投射对象物的图像上描绘的图像以准确的形状从投影仪(20)投射到准确的三维位置。根据用户在由摄像头(30)拍摄投射对象物(PS)而得的拍摄图像中对描绘对象进行描绘的操作，生成表示拍摄图像中的描绘对象的二维位置的第1对象信息。基于表示摄像头(30)的光轴的朝向和摄像头相对于投射对象物的相对三维位置的信息，将第1对象信息转换为表示配置于投射对象物的表面的描绘对象的三维位置的第2对象信息。基于表示投影仪(20)的光轴的朝向和投影仪相对于投射对象物的相对三维位置的信息，将第2对象信息转换为表示投影仪坐标系中的描绘对象的二维位置的第3对象信息，投射包含该描绘对象的投射图像。图像。图像。
技术研发人员：山内泰介
受保护的技术使用者：精工爱普生株式会社
技术研发日：2022.09.19
技术公布日：2023/3/24