>[0018]图1是根据现有技术的信号传输系统的示意图；
[0019]图2是根据本发明实施例的信号传输系统的示意图；
[0020]图3是根据本发明实施例的信号传输系统的传输方法的流程图；以及
[0021]图4是根据本发明实施例的信号发射器的示意图。
【具体实施方式】
[0022]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0023]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0024]需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0025]本发明实施例提供了一种信号传输系统。如图2所示，该信号传输系统包括:信号发射器10、主接收器201和副接收器202，其中，信号发射器10用于发射控制信号。主接收器201与信号发射器无线连接，用于接收信号发射器发射的控制信号。副接收器202与信号发射器无线连接，并且与主接收器通过有线连接。
[0026]本实施例提供的信号传输系统的接收器20包括主接收器201和副接收器202。主接收器201和副接收器202之间采用比较稳定的有线的方式进行连接，主接收器201和副接收器202可以分别安装在不同的位置，二者之间采用线束连接在不同的位置。例如，在混凝土输送泵车的驾驶室设置主接收器201，在混凝土输送泵车的臂架末端上设置副接收器202，信号发射器10发射的控制信号可以由主接收器201接收，或者由在主接收器的信号弱时由副接收器202接收。
[0027]该信号传输系统，还包括:控制器30通过CAN总线连接与主接收器201，和/或通过CAN总线与副接收器202相连接。
[0028]主接收器201通过CAN总线与控制器30相连接，将通过主接收器201接收的控制信号发送给控制器30，或者将由副接收器202接收到的控制信号发送给控制器30。可选地，副接收器202也可以通过CAN总线与控制器30相连接，即在不通过主接收器201的情况下，副接收器202直接将接收到的控制信号发送给控制器30。
[0029]控制器30在接收到控制信号后，控制执行元器件40进行控制。例如，控制混凝土输送泵车的臂架移动。
[0030]通过上述实施例，采用两个接收器接收来自信息发射器的控制信号，而两个接收器可以设置在不同的地方，可以采用主接收器或者副接收器接收控制信号，在主接收器接收到的信号故障，或者主接收器与信息发射器之间的距离较远时，无法接收到控制信号时，可以采用副接收器接收控制信号，增强了信号传输的稳定性，另外，当副接收器接收到控制信号之后，可以通过主接收器和副接收器之间的CAN总线传输控制信号到控制器，能够简化控制器的计算逻辑，提高控制器处理控制信号的效率。
[0031]本发明实施例还提供了一种信号传输系统的传输方法。需要说明的是，本发明实施例的信号传输系统可以用于执行本发明实施例所提供的信号传输系统的传输方法，本发明实施例的信号传输系统的传输方法也可以通过本发明实施例所提供的信号传输系统来执行。
[0032]图3是根据本发明实施例的信号传输系统的传输方法的流程图。该信号传输系统包括信号发射器、主接收器和副接收器，信号传输系统的传输方法包括步骤如下:
[0033]步骤S102，信号发射器向主接收器和副接收器发送第一心跳包。
[0034]步骤S104，信号发射器接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应，其中，第一响应和第二响应均为响应第一心跳包得到的响应。
[0035]步骤S106，信号发射器计算接收到第一响应的延迟时间和第二响应的延迟时间。
[0036]步骤S108，信号发射器向延迟时间较短的接收器发送控制信号。
[0037]心跳包是在两个对象之间定时通知对方自己状态的命令字，心跳包按照一定的时间间隔发送。信号发射器同时向主接收器、副接收器发送心跳包。主、副接收器收到心跳包后，均返回应答包，即第一响应和第二响应。信号发射器根据收到应答包的延迟时间，选择连接延迟时间较短的接收器。例如，当接收到第一响应的延迟时间小于第二响应的延迟时间，则选择发出第一响应的主接收器接收控制信号；当接收到第一响应的延迟时间大于第二响应的延迟时间，则选择发出第二响应的副接收器接收控制信号。
[0038]通过上述实施例，在信号发射器发送控制信号之前，通过接收到的响应的延迟时间判断主接收器和副接收器哪个接收器通信状态比较好，向延迟时间短的接收器发送控制信号，从而在一个接收器的通信状态不好时选择另外一个接收器来接收控制信号，保证了控制信号传输的稳定性，从而解决了现有技术中信号的传输不稳定的问题，达到了提高信号传输的稳定性的效果。另外，由于信号发射器的信号传输比较稳定，减少甚至避免信号发射器反复调整发射功率，从而使得信号发射器内设置的电池的续航时间更长，更加耐用。
[0039]进一步地，为了保证由副接收器接收到的控制信号能够及时发送给控制器，要在信号发射器发射控制信号之前，确保主接收器和副接收器之间的通信正常，即在信号发射器接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应之后，并且在信号发射器向延迟时间较短的接收器发送控制信号之前，该传输方法包括:信号发射器获取第一响应和第二响应中的通信状态信息，其中，通信状态信息用于表征主接收器和副接收器之间的通信状态。信号发射器通过通信状态信息判断主接收器和副接收器之间的通信状态是否正常。信号发射器在判断出主接收器和副接收器之间的通信状态正常时，选择主接收器或者副接收器作为接收控制信号的接收器。信号发射器在判断出主接收器和副接收器之间的通信状态异常时，选择主接收器作为接收控制信号的接收器。
[0040]在主接收器和控制器之间采用CAN总线连接，而副接收器和控制器之间没有连接时，副接收器接收到的控制信号需要通过主接收器转发给控制器，因此，在信号发射器发射控制信号之前要保证主接收器和副接收器之间的通信正常。第一响应和第二响应中携带有主、副接收器的通信状态信息，信号发射器从第一响应和第二响应中获取通信状态信息，在判断出获取到的通信状态信息指示主接收器和副接收器之间的通信正常时，再选择主接收器或者副接收器来接收控制信号。当副接收器被选作接收控制信号的控制器后，副接收器将控制信号发送给主接收器，由主接收器发送给控制器。
[0041]具体地，信号发射器通过通信状态信息判断主接收器和副接收器之间的通信状态是否正常包括:信号发射器判断第一响应和第二响应所携带的通信状态信息是否均指示主接收器和副接收器之间的通信状态为正常。如果信号发射器判断出第一响应和第二响应所携带的通信状态信息均指示主接收器和副接收器之间的通信状态为正常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态为正常。以及如果信号发射器判断出第一响应所携带的通信状态信息或者第二响应所携带的通信状态信息指示主接收器和副接收器之间的通信状态为异常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态为异常。
[0042]S卩，当第一响应和第二响应携带的通信状态都指示主接收器和副接收器之间的通信状态正常时，才确定主接收器和副接收器之间的通信状态正常，当有一方携带的通信状态指示主接收器和副接收器之间的通信状态异常，则确定主接收器和副接