收器之间的通信状态异常。
[0043]在信号发射器接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应之前，主接收器和副接收器都能检测二者之间的通信状态:
[0044]在主接收器检测主接收器和副接收器之间的通信状态时，主接收器向副接收器发送第二心跳包；主接收器接收来自副接收器响应第二心跳包发送的第三响应；主接收器判断接收到第三响应的时间是否小于预定时间；如果主接收器判断出接收到第三响应的时间小于预定时间，则确定主接收器和副接收器之间的通信正常。
[0045]主接收器向副接收器发送第二心跳包，副接收器会发出响应第二心跳包的第三响应，在主接收器判断出主接收器和副接收器之间的通信异常时，主接收器会保存主接收器和副接收器之间的通信异常的记录，并在发出响应第一心跳包的第一响应时，携带该通信异常的记录。
[0046]在副接收器检测主接收器和副接收器之间的通信状态时，副接收器向主接收器发送第三心跳包；副接收器接收来自主接收器响应第三心跳包发送的第四响应；副接收器判断接收到第四响应的时间是否小于预定时间；如果副接收器判断出接收到第四响应的时间小于预定时间，则确定主接收器和副接收器之间的通信正常。
[0047]副接收器向主接收器发送第三心跳包，主接收器会发出响应第三心跳包的第四响应，在副接收器判断出主接收器和副接收器之间的通信异常时，副接收器会保存主接收器和副接收器之间的通信异常的记录，并在发出响应第一心跳包的第二响应时，携带该通信异常的记录。
[0048]由于副接收器和主接收器均会检测这二者之间的通信状态是否正常，并将各自检测到的通信状态异常的记录发送给信号发射器，因此，信号发射器能够根据主接收器和副接收器发送的响应判断这二者之间的通信状态是否正常。通过上述实施例，在信号发射器发射控制信号之前，保证主接收器和副接收器之间的通信正常，在通过副接收器接收控制信号可以保证副接收器接收到的控制信号能够正常传输给主接收器，并由主接收器发送给控制器，保证将控制信号发送给控制器，保证了信号传输的稳定性，避免工程机械车无法接收到控制信号而导致的施工故障，达到了提高信号传输的稳定性的效果。另外，由于信号发射器的信号传输比较稳定，减少甚至避免信号发射器反复调整发射功率，从而使得信号发射器内设置的电池的续航时间更长，更加耐用。
[0049]本发明实施例还提供了一种信号发射器。如图4所示，该信号发射器包括:第一发送单元40、接收单元42、计算单元44和第二发送单元46。
[0050]第一发送单元40用于向主接收器和副接收器发送第一心跳包；
[0051]接收单元42用于接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应，其中，第一响应和第二响应均为响应第一心跳包得到的响应；
[0052]计算单元44用于计算接收到第一响应的延迟时间和第二响应的延迟时间；
[0053]第二发送单元46用于向延迟时间较短的接收器发送控制信号。
[0054]心跳包是在两个对象之间定时通知对方自己状态的命令字，心跳包按照一定的时间间隔发送。信号发射器同时向主接收器、副接收器发送心跳包。主、副接收器收到心跳包后，均返回应答包，即第一响应和第二响应。信号发射器根据收到应答包的延迟时间，选择连接延迟时间较短的接收器。例如，当接收到第一响应的延迟时间小于第二响应的延迟时间，则选择发出第一响应的主接收器接收控制信号；当接收到第一响应的延迟时间大于第二响应的延迟时间，则选择发出第二响应的副接收器接收控制信号。
[0055]通过上述实施例，在信号发射器发送控制信号之前，通过接收到的响应的延迟时间判断主接收器和副接收器哪个接收器通信状态比较好，向延迟时间短的接收器发送控制信号，从而在一个接收器的通信状态不好时选择另外一个接收器来接收控制信号，保证了控制信号传输的稳定性，从而解决了现有技术中信号的传输不稳定的问题，达到了提高信号传输的稳定性的效果。另外，由于信号发射器的信号传输比较稳定，减少甚至避免信号发射器反复调整发射功率，从而使得信号发射器内设置的电池的续航时间更长，更加耐用。
[0056]进一步地，为了保证由副接收器接收到的控制信号能够及时发送给控制器，要在信号发射器发射控制信号之前，确保主接收器和副接收器之间的通信正常，即信号发射器包括:获取单元，用于在信号发射器接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应之后，并且在信号发射器向延迟时间较短的接收器发送控制信号之前，获取第一响应和第二响应中的通信状态信息，其中，通信状态信息用于表征主接收器和副接收器之间的通信状态；判断单元，用于通过通信状态信息判断主接收器和副接收器之间的通信状态是否正常；选择单元，用于在判断出主接收器和副接收器之间的通信状态正常时，选择主接收器或者副接收器作为接收控制信号的接收器；在判断出主接收器和副接收器之间的通信状态异常时，选择主接收器作为接收控制信号的接收器。
[0057]在主接收器和控制器之间采用CAN总线连接，而副接收器和控制器之间没有连接时，副接收器接收到的控制信号需要通过主接收器转发给控制器，因此，在信号发射器发射控制信号之前要保证主接收器和副接收器之间的通信正常。第一响应和第二响应中携带有主、副接收器的通信状态信息，信号发射器从第一响应和第二响应中获取通信状态信息，在判断出获取到的通信状态信息指示主接收器和副接收器之间的通信正常时，再选择主接收器或者副接收器来接收控制信号。当副接收器被选作接收控制信号的控制器后，副接收器将控制信号发送给主接收器，由主接收器发送给控制器。
[0058]具体地，判断模块，用于判断第一响应和第二响应所携带的通信状态信息是否均指示主接收器和副接收器之间的通信状态为正常；确定模块，用于在信号发射器判断出第一响应和第二响应所携带的通信状态信息均指示主接收器和副接收器之间的通信状态为正常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态为正常；以及在信号发射器判断出第一响应所携带的通信状态信息或者第二响应所携带的通信状态信息指示主接收器和副接收器之间的通信状态为异常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态为异常。
[0059]S卩，当第一响应和第二响应携带的通信状态都指示主接收器和副接收器之间的通信状态正常时，才确定主接收器和副接收器之间的通信状态正常，当有一方携带的通信状态指示主接收器和副接收器之间的通信状态异常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态异常。
[0060]通过上述实施例，在信号发射器发射控制信号之前，保证主接收器和副接收器之间的通信正常，在通过副接收器接收控制信号可以保证副接收器接收到的控制信号能够正常传输给主接收器，并由主接收器发送给控制器，保证将控制信号发送给控制器，保证了信号传输的稳定性，避免工程机械车无法接收到控制信号而导致的施工故障，达到了提高信号传输的稳定性的效果。另外，由于信号发射器的信号传输比较稳定，减少甚至避免信号发射器反复调整发射功率，从而使得信号发射器内设置的电池的续航时间更长，更加耐用。
[0061]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0062]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0063]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
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