专利名称：电子回路部件供给装置及电子回路部件供给·取出装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及电子回路部件供给装置及电子回路部件供给·取出装置，特别是关于提高输送带所保持的电子回路部件的供给精度的技术。
背景技术：
电子回路部件是装载在回路基板上、构成电子回路的部件，例如，由输送带保持，由送带机构调整并供给。在输送带上分别并列并且以预定的相对位置形成多个输送孔与部件容纳凹部，在各个部件容纳凹部中容纳有电子回路部件。输送带通过例如链轮输送。链轮，在其外周面上以等角度间隔设置有多个齿，这些齿中的一部分与输送带的输送孔卡合，通过让链轮旋转将输送带输送，顺次把容纳在部件容纳凹部的各个电子回路部件定位在部件供给位置。
在把这样的电子回路部件定位在部件供给位置之际，需要以良好的精度定位，但是，由于送带机构的制造误差或组装误差等会产生位置误差，从部件容纳凹部取出电子回路部件时可能产生取出错误。因此，以往曾经采取过各种对策。例如，在送带机构上设置基准标记，同时通过摄像装置摄像，获得基准标记的位置误差，基于该位置误差，对于从部件容纳凹部取出电子回路部件时的吸附喷嘴的部件取出位置进行补正(例如参照专利文献1)。
另外，本申请人在还未公开的特愿2002-155667号申请中，提出了通过摄像装置对设置于输送带上的输送孔摄像，获得输送孔的位置误差，基于该位置误差以及输送孔与部件容纳凹部的相对位置，对吸附喷嘴的部件取出位置进行补正的技术。
专利文献1特开平6-216576号公报(第29段，第40段)。
发明内容
但是，在送带机构上设置基准标记并摄像、获得其位置误差、对吸附喷嘴部件取出位置补正的情况下，需要调整基准标记的位置和定位于部件供给位置上的部件容纳凹部的位置，使其符合设定值。或者需要测定这些位置之间的距离，将其作为馈送装置固有的值进行记忆，并和基准标记的位置误差一起用到部件取出位置的补正上，其工序繁杂，费用高。
另一方面，在对设置于输送带上的输送孔摄像的情况下，在输送带的颜色为透明的场合，不能得到输送孔的像。另外，即使给输送带染上颜色，颜色也要因种类而不同。例如，如果输送带是纸带的话，则使其为白色，如果是压花带的话则使其为黑色，如果多个送带机构分别保持的输送带中混有纸带与压花带的话，则需要根据送带的种类进行不同的图像处理，非常繁杂费事。
本发明以上述事实为背景，以使容易提高输送带所保持的电子回路部件的供给精度为课题，根据本发明，可得到下述各种形式的电子回路部件供给装置及电子回路部件供给·取出装置，各形式与各项权利要求同样，按项区分，在各项标有序号，以根据需要引用其他项的序号的形式记载。由于这只不过是易于本发明的理解，所以，在本说明书中记载的技术特征以及其组合并不能解释为限定在以下各项记载的内容中。另外，在一项中记载多项内容的情况下，并不是必须始终一起采用这些的多项内容。也可以仅选择一部分内容，加以利用。
(1)具有供给位置检测功能的电子回路部件供给装置，包括送带机构，将分别并列并且以预定的相对位置形成多个输送孔与部件容纳凹部并在各个部件容纳凹部中容纳电子回路部件的输送带，通过备有与上述输送孔卡合的卡合凸起的输送部件进行输送，将各个上述电子回路部件顺次定位在部件供给位置；识别与上述输送孔卡合的一个以上的卡合凸起的识别装置；基于该识别装置识别的卡合凸起的位置和上述相对位置，获得上述部件容纳凹部的位置的容纳凹部位置获得部。
输送部件是例如(2)项记载的链轮或特公平1-52296号公报记载的描绘出矩形轨迹的运动部件。
在识别多个卡合凸起的情况下，也可以对这些卡合凸起中的预定卡合凸起获得位置，还可以对多个卡合凸起分别获得位置，并将通过对这些位置进行平均化处理所得到的位置作为卡合凸起位置。在获得多个卡合凸起的位置误差的情况下，还可以对于在各个卡合凸起上所得到的位置误差进行平均化，以此作为卡合凸起的位置误差。
输送部件的卡合凸起通过与输送带的输送孔卡合，对输送带相对于送带机构定位，可以把卡合凸起的位置看作是输送孔的位置。另外，如果输送孔与部件容纳凹部在输送带上以良好的相对位置精度形成，得到卡合凸起的位置的话，则可从输送孔与部件容纳凹部的相对位置得到定位于部件供给位置上的部件容纳凹部的位置。
于是，由于通过直接识别输送部件的卡合凸起，获得部件容纳凹部的位置，因而，即使安装有送带机构的部件以及送带机构本身的加工精度、组装精度不高也是可行的，能提高电子回路部件的供给精度，而且能得到廉价的电子回路部件供给装置。另外，如在送带机构上设置有基准标记的情况那样，不需要调节基准标记与部件容纳凹部的位置，也不需要测定这些位置之间的距离，所以，能以高精度很容易地获得部件容纳凹部的位置。
进一步，输送部件通用地用于种类不同的输送带，即使输送带的颜色不同，也不会受到其影响，可以识别卡合凸起，很容易获得部件容纳凹部的位置。
于是，如果能以高精度并很容易地获得部件容纳凹部的位置的话，例如，通过部件取出装置取出部件供给装置所供给的电子回路部件时，将部件取出工具与部件容纳凹部定位在减少其相对位置错开量的相对位置上，可以在无差错的前提下取出电子回路部件。或者，在所获得的部件容纳凹部的位置是为了取出部件的不太合适的位置的情况下，可以在该送带机构中禁止电子回路部件的取出，并将需要进行再调节该部件容纳凹部的停止位置作业的这一情况输出(表示)给显示装置等的输出装置。
(2)、根据(1)项记载的电子回路部件供给装置，上述输送部件是大致呈圆盘状、在外周面上等角度间隔地配备有上述卡合凸起的链轮，上述送带机构包括使该链轮以预定的角度逐次旋转的链轮驱动装置。
由于链轮是围绕一轴线旋转、输送输送带的，所以，很容易以高的相对位置精度安装在馈送装置本体上，也容易提高输送带相对于馈送装置本体的定位精度。
(3)、根据(1)或(2)项记载的电子回路部件供给装置，上述识别装置包括对上述一个以上的卡合凸起摄像的摄像装置。
作为摄像装置，可以使用一举获得二元像的面摄像装置，还可以使用线传感器。如果让线传感器的摄像元件沿并列方向并在直角方向上相对移动，对线传感器与卡合凸起反复地进行摄像的话，则可以得到卡合凸起的二元像。
(4)、根据权利(1)或(2)项记载的电子回路部件供给装置，上述卡合凸起在前端面上备有基准标记，上述识别装置包括对该基准标记摄像的摄像装置。
通过识别装置可以识别卡合凸起，但是，设置基准标记的话，很容易识别。基准标记很容易识别出链轮基准标记以外的部分。可以在全部的卡合凸起的前端面上设置基准标记，也可以在一部分上设置基准标记。
(5)、根据(4)项记载的电子回路部件供给装置，上述基准标记在上述卡合凸起的前端面的中央部形成，作为光反射率低于该前端面的光反射率的部分。
(6)、根据(4)项记载的电子回路部件供给装置，上述基准标记在上述卡合凸起的前端面的中央部形成，作为光反射率高于该前端面的光反射率的部分。
(7)、一种电子回路部件供给·取出装置，包括(1)～(6)项任一记载的电子回路部件供给装置；用于保持通过负压吸附定位于上述部件供给位置上的电子回路部件的吸附喷嘴的喷嘴保持架；使该喷嘴保持架和上述送带机构相对移动到上述吸附喷嘴与定位于上述部件供给位置的部件容纳凹部对峙的部件取出位置的相对移动装置；基于通过上述容纳凹部位置获得部获得的上述部件容纳凹部的位置，对上述部件取出位置进行补正的位置补正部。
如果获得部件容纳凹部的位置，得到该位置相对正规位置的错位，为了消除该错位，对部件取出位置补正，就可以减少吸附喷嘴与部件容纳凹部的错位并对其进行定位，适当地进行电子回路部件的取出。
输送带通过使卡合凸起与输送孔的卡合而定位，卡合凸起的位置误差可以看作是定位于部件供给位置的部件容纳凹部的位置误差，通过识别卡合凸起，可以获得卡合凸起相对于正规位置的误差，为了消除该位置误差，对部件取出位置补正，就可以以高精度进行电子回路部件的取出。
通过直接识别输送部件的卡合凸起，可获得部件容纳凹部的位置，因而，即使安装有送带机构的部件以及送带机构本身的加工精度、组装精度不高也是可行的，可提高电子回路部件的供给精度，并获得廉价的电子回路部件供给·取出装置。
(8)、根据(7)记载的电子回路部件供给·取出装置，上述的送带机构在X轴方向上并列设置多个，上述相对移动装置包括使喷嘴保持架向上述X轴方向和与之垂直的Y轴方向移动的XY机械手，上述位置补正部包括通过对控制该XY机械手的动作的控制数据的补正，对上述部件取出位置进行补正的XY机械手控制数据补正部。
在喷嘴保持架沿X轴方向及Y轴方向移动的情况下，通过XY机械手的控制数据的补正，可以减少吸附喷嘴与部件容纳凹部在X轴、Y轴的两个方向上的错位，并对其定位。
(9)、根据(7)或(8)项记载的电子回路部件供给·取出装置，上述送带机构包括把输送运动赋予上述输送部件的输送部件驱动装置，上述位置补正部至少包括通过控制该输送部件驱动装置，对上述输送部件的输送运动结束位置进行补正的输送运动补正部。
图1是本发明实施方式的备有电子回路部件供给·取出装置的电子回路部件装载机器的平面图。
图2是表示上述电子回路部件装载机器的部件装载装置的正面图(局部断面图)。
图3是表示上述部件装载装置的装载头及其周边的侧视图。
图4是表示上述电子回路部件装载机器的部件供给装置的送带机构的侧视图。
图5是上述送带机构所保持的用带束缚的电子回路部件的平面图。
图6是表示上述用带束缚的电子回路部件的正面断面图。
图7是将上述送带机构的输送带输送装置的链轮与布线板摄像装置一起表示的侧视图。
图8是表示上述链轮的一部分的侧视图。
图9是表示上述链轮的齿与输送带输送孔的卡合状态的平面图。
图10是表示上述送带机构中覆盖用带束缚的电子回路部件的盖的平面图。
图11是概略地表示用于控制上述电子回路部件装载机器的图。
图12是表示由上述控制装置实施的部件取出位置补正子程序的程序方框图。
图13是表示本发明另一实施方式的电子回路部件供给·取出装置所使用的用带束缚的电子回路部件输送带的部件容纳凹部与输送孔的相对位置的平面图。
图14是表示本发明再一实施方式的电子回路部件供给·取出装置的送带机构的链轮的一部分的侧视图(局部断面图)。
图15是表示图14所示链轮的平面图。
图16是表示本发明再一实施方式的电子回路部件供给·取出装置的送带机构的链轮的一部分的侧视图(局部断面图)。
图17是表示图16所示链轮的平面图。
具体实施例方式
下面基于附图详细说明本发明的实施方式。
图1示出了本发明一实施方式的包含电子回路部件供给·取出装置的电子回路部件装载机器。该电子回路部件装载机器，其装载头朝平行于印刷电路布线板表面的平面内的任意位置移动，从部件供给装置接受电子回路部件并装载到印刷电路布线板上，可以从例如日本特许第2824378号公报等得知，在这里进行简单的说明。
如图1及图2所示，电子回路部件装载机器具有作为本体的床身10、设置在床身10上的布线板搬运装置12、印刷电路布线板保持装置14、作为部件取出装置的部件装载装置16、部件供给装置18与布线板摄像系统22、以及用于控制这些装置等的控制装置24(参照图11)等。在本实施方式中，电子回路部件装载机器将XY坐标面设定为基准坐标面，在该XY坐标面上设定装载头等的移动数据。
在本实施方式中，作为回路基板的印刷电路布线板30通过布线板输送装置12以水平姿势输送，通过图中省略的停止装置在预定的装载作业位置停止，同时，通过印刷电路布线板保持装置14以水平姿势保持装载面。印刷电路布线板保持装置14具有印刷电路布线板支持装置以及夹紧装置(图中省略)，并且将位置固定而设置，使印刷电路布线板30在静止状态下装载电子回路部件。如图1所示，在印刷电路布线板30的装载面上设置有多个、在本实施方式中为两个的基准标记34。
部件供给装置18如图1及图2所示，是将位置固定在布线板输出装置12的一侧成为静止的形式设置的。该部件供给装置18与特开平10-112598号公报记载的部件供给装置具有基本同样的构成，在这里简单地说明。
部件供给装置18具有在X轴方向并列设置到馈送装置支持架38上的多个送带机构(以下简称馈送装置)40。多个馈送装置40沿宽度方向及前后方向定位在馈送装置支持架38上，并且可装卸地安装成能防止其上浮的状态。
在本实施方式中，如图5及图6所示，馈送装置40用输送带48保持电子回路部件46(以下简称部件46)，使其成为用带束缚的电子回路部件50(以下简称用带束缚的部件50)的状态后进行供给。输送带48做成长型形状，沿与长度方向平行的方向等间隔地形成一列多个部件容纳凹部52，同时，在每一个部件容纳凹部52中分别容纳一个部件46，各个部件容纳凹部52的开口通过粘贴在输送带48上的覆盖带54封住，防止输送带输送时等部件46从部件容纳凹部52的飞出。输送带48在本实施方式中为压花带。另外，在图5中省略了对覆盖带54的图示。
另外，在输送带48上，沿与输送带48的长度方向平行的方向等间隔地设置有多个输送孔56。这些多个输送孔56和部件容纳凹部52在输送带48上分别并列地形成一列，同时，做成这样的结构，在预定的相对位置、即部件容纳凹部52与输送孔56的沿输送带48的长度方向的相对位置以及输送带48宽度方向上的距离始终为一定。但是，部件容纳凹部52与输送孔56的相对位置可以因输送带的种类不同而不同，当然，还可以在一种输送带上也存在多种相对位置。如果部件容纳凹部52的形成间隔是输送孔56的形成间隔的整数倍，则全部的部件容纳凹部52与输送孔56的相对位置是相同的，然而，如果例如部件容纳凹部52的形成间隔是输送孔56的形成间隔的1.5倍，则一个部件容纳凹部52在输送带48长度方向上的位置与输送孔56是相同的，而与该部件容纳凹部52邻接的部件容纳凹部52则处于两个相互邻接的输送孔56的中央位置，用这种方式不会造成妨碍。在这种情况下，由于多种相对位置反复出现，所以考虑这种情况后，可以确定此次重要的部件容纳凹部52相对于输送孔56的相对位置。
如图4所示，馈送装置40具有馈送装置本体62、用于保持部件容纳卷筒58的部件容纳器保持装置与作为带保持装置的卷筒保持装置64、作为带输送装置的输送带输送装置66、以及覆盖带剥离装置68。
卷筒保持装置64具有可转动地安装在馈送装置本体62上的作为旋转支持部件的多个支持辊70，可转动地支持着部件容纳卷筒58。从部件容纳卷筒58引出的用带束缚的部件50由设置在馈送装置本体62上的导向部72的导向面导向，在从下方支持与长度方向平行的两个缘部的状态下，通过输送带输送装置66沿平行于Y轴方向的方向输送。
输送带输送装置66具有作为输送部件的链轮90及作为输送部件驱动装置的链轮驱动装置92。如图7所示，链轮90大致做成圆盘状，并且，可围绕平行于馈送装置本体62的宽度方向的轴线转动地支持在馈送装置本体62上，其圆盘状的本体94的外周面上等角度间隔地设置有作为卡合突起的多个齿96。齿96与输送带48的输送孔56卡合。
在链轮90的多个齿96上，在各前端面98上设置有基准标记100，图8及图9示出了作为代表的一部分。在本实施方式中，基准标记100采用其横断面形状做成圆形的结构，通过例如冲压、锻造等的凸加工制成突设在前端面98的中央部上的凸部。在本实施方式中，虽然本体94及多个齿96进行涂黑处理，使光反射率变低，但是，基准标记100的突出端面通过磨削加工磨削成白色，使其光反射率高于前端面98。
如图4所示，上述链轮驱动装置92备有脉冲马达101、驱动齿轮102、分别可转动地安装在馈送装置本体62上的从动齿轮104、驱动皮带轮106、驱动皮带108及从动皮带轮110。链轮90的齿96与输送带48的输送孔56卡合，对输送带48定位。并且，链轮90通过链轮驱动装置92转动，借此，将输送带48沿其长度方向或馈送装置40的长度方向的平行于Y方向的方向输送，把容纳在各个部件容纳凹部52中的部件46顺次定位在部件供给位置。
脉冲马达101是可以进行旋转角度的控制的作为电动机的旋转电动马达的一种，构成链轮驱动装置92的驱动源，通过驱动信号的控制来控制脉冲马达101的旋转角度。借此，使链轮90以预定的角度逐次旋转，使输送带48以等于部件容纳凹部52的形成间隔的距离逐次输送，顺次将部件46定位在部件供给位置上。另外，虽然省略了其详细说明，但是，覆盖带剥离装置68与输送带输送装置66共用驱动源，在输送带48的输送时，将覆盖带54从输送带48上剥离。
覆盖带54的与链轮90的齿96卡合的部分以及其前后部分由盖120(参照图10)覆盖，防止覆盖带54剥离时用带束缚的部件50从馈送装置本体62上的上浮。在盖120上设置有开口122，允许部件46通过部件装载装置16的取出。因此，在本实施方式中，部件供给位置是使部件容纳凹部52位于开口122内、部件46可以从部件容纳凹部52取出的位置。
另外，在盖120上设置有槽124，便于将从输送带48上剥离的覆盖带54向外部引出。再者，在盖120上还贯通其厚度方向设置有槽126，为了避免与链轮90的齿96的干涉，让齿96从导向部72的带导向面向上方突出，允许与输送带48的输送孔56卡合。盖120沿着输送带48的全部宽度方向覆盖该输送带48，但是，与输送孔56卡合的多个齿96位于槽126内，可以从上方观察到。
如图1及图2所示，上述部件装载装置16主要备有装载头130、使装载头130向平行于印刷电路布线板30装载面的一平面的水平面内的任意位置移动的头移动装置与作为部件保持工具移动装置的XY机械手132、使装载头130围绕轴线转动的头旋转装置136、使装载头130升降的头升降装置138等。
如图1所示，XY机械手132备有作为移动部件的X轴滑块140、X轴滑块移动装置142、作为移动部件的Y轴滑块144以及Y轴滑块移动装置146。X轴滑块移动装置142备有X轴滑块驱动用马达148、圆头螺杆150及螺母(图中未示)，使X轴滑块140沿X轴方向移动，并与X轴滑块140一起构成X轴移动装置154。Y轴滑块144及Y轴滑块移动装置146设置在X轴滑块140上。Y轴滑块移动装置146备有Y轴滑块驱动用马达156、圆头螺杆158及螺母160，使Y轴滑块144沿Y轴方向移动，并与Y轴滑块144一起构成Y轴移动装置162。
如图3所示，装载头130具有喷嘴保持架168，可装卸地保持着吸附喷嘴170。吸附喷嘴170具有作为本体部的本体172和构成吸附部的吸附管174，通过负压吸附部件46。吸附管174通过图中省略的电磁换向阀装置的切换，有选择地与负压源、正压源及大气相通，保持、释放部件46。喷嘴保持架168通过XY轴机械手132沿平行于印刷电路布线板30的装载面的方向、即X方向及Y方向移动，该喷嘴保持架168相对于馈送装置40移动，吸附喷嘴170移动到与定位在上述部件供给位置的部件容纳凹部52对峙的部件取出位置。在本实施方式中，XY机械手132构成相对移动装置。
装载头130可升降并可围绕轴线转动地设置在Y轴滑块144上，通过与装载轴130一起设置在Y轴滑块144上的上述头升降装置138升降，使吸附喷嘴170升降，在部件取出位置从部件供给装置18接受部件46，在部件装载位置把部件46装载到印刷电路布线板30上。部件装载位置对于每一个部件46的装载是不同的。装载头130通过设置在Y轴滑块144上的头旋转装置136旋转，进行吸附喷嘴170所吸附的部件46的姿势变更以及旋转位置误差的修正。在本实施方式中，装载头130等与特许第3093339号公报记载的装载头130等同样地构成，其说明省略。
另外，如图3所示，Y轴滑块144上设置有上述布线板摄像系统22。布线板摄像系统22包括布线板摄像装置180及照明装置182，通过XY机械手132移动，可以在印刷电路布线板30的装载面的任意位置摄像。在本实施方式中，布线板摄像装置180作为面摄像装置可以一举获得被写体的二元像。布线板摄像装置180由例如CCD照相机构成。
如图2所示，X轴滑块140上设置有部件摄像系统190。摄像系统190包括部件摄像装置192、导光装置194及照明装置196，对吸附喷嘴170所保持的部件46摄像，有选择地获得部件46的正面像与投影像。
如图11所示，上述控制装置24以具有CPU220、ROM222、RAM224以及将这些部件连接在一起的母线的计算机230(以下称作装载控制计算机230)为主体。在母线上连接有输入输出接口232，并且连接有对于通过布线板摄像系统22的布线板摄像装置180与部件摄像系统190的部件摄像装置192的各摄像得到的图像数据进行处理的图像处理计算机238、布线板摄像装置180、部件摄像装置192、编码器242等的各种传感器、输入装置244、零件数据发生器(PDG)246等。PDG246是储存部件46的各种数据(称作部件信息)的数据库。
输入输出接口232上通过驱动回路250连接有构成布线板输送装置12等的驱动源的各种促动器等，通过控制回路252连接有显示画面254。在这些装置12等中，构成驱动源的马达是促动器的一种，在本实施方式中，大多是电动马达的一种的电动旋转马达，由旋转角度的精度好的可控制的伺服马达构成。也可以代替伺服马达，使用步进马达。这些马达的旋转角度通过作为旋转角度检测装置的编码器检测，基于该检测结果控制马达等。在图11中，作为代表示出了其编码器242中的一个。
ROM222及RAM224中记忆有本电子回路部件装载机器的基本动作程序、与作为作业对象的印刷电路布线板30对应的部件装载作业程序(以下称作部件装载程序)、在图12中由程序方框表示的部件取出位置补正子程序等各种程序及数据等。
下面说明动作。由于将部件46装载到印刷电路布线板30上的装载作业记载在上述特许第2824378号公报等中，所以，对其全体的说明简略，在这里详细说明与本发明深入关联的部分。上述部件装载程序包括装载头130从馈送装置40取出部件46所要的位置的部件取出位置的数据；把部件46装载到印刷电路布线板30上所要的位置的部件装载位置数据；在部件装载位置装载的部件46的数据；以及从PDG246供给的各部件46的部件信息等，这些程序通过基本动作程序实施，借此，装载头130经由XY机械手132向部件取出位置移动，从馈送装置40取出部件46，并移向部件装载位置，把部件46装载到印刷电路布线板30上。
上述部件取出位置是假设没有定位于部件供给位置的部件容纳凹部52与吸附喷嘴170的相对位置误差的情况下的值，但是实际上，由于种种原因会产生相对位置误差，有产生吸附差错或异常吸附的可能性。因此，在本实施方式中，在开始生产时等，在从馈送装置40最初取出部件46之前的时期，通过布线板摄像系统22的布线板摄像装置180对设置在链轮90的齿96上的基准标记100摄像，获得定位于部件供给位置的部件容纳凹部52的位置误差，实施用于补正喷嘴保持架168以及由喷嘴保持架168保持的吸附喷嘴170的部件取出位置的部件取出位置补正作业，消除该位置误差。该部件取出位置补正作业将在下文详述。
如果上述取出位置补正作业结束，则实施通常的装载作业。首先，通过布线板搬运装置12把印刷电路布线板30搬运到装载有部件46的装载基座上，并通过印刷电路布线板保持装置14对印刷电路布线板30保持并定位。通过XY机械手132将布线板摄像系统22的布线板摄像装置180与装载头130一起定位在对设置于印刷电路布线板30上的基准标记34进行摄像的布线板基准标记摄像位置，分别对两个基准标记34摄像。通过获得该结果的基准标记34的图像处理，取得印刷电路布线板30的位置误差。
接着，装载头130通过XY机械手132向从馈送装置40取出部件46的部件取出位置移动。如上所述，如果到达通过部件取出位置补正作业补正的部件取出位置，则通过头升降装置138升降该装载头130，将负压供给吸附喷嘴170，借此吸附部件46。
保持着部件46的装载头130从部件取出位置向与预先设定在印刷电路布线板30上的部件装载点对峙的部件装载位置移动，但是，这时，通过固定于X轴滑块140的部件取出位置与部件装载位置之间的位置的导光装置194之上。即使部件取出位置及部件装载位置处在部件供给装置18及印刷电路布线板30的任意位置，也必须使装载头130从部件取出位置向部件装载位置移动，因此，要经过X轴滑块140之上向Y轴方向移动，并通过部件供给装置18与印刷电路布线板30之间的部分。进而，装载头130必须通过固定在X轴滑块140的部件取出位置与部件装载位置之间的位置的部分上的导光装置194之上，借助于部件摄像装置192对部件46摄像。
部件46的旋转位置在吸附时与装载时不同的情况下，吸附之后并在到达部件保持位置检测位置的期间，装载头130通过头旋转装置136旋转，使部件46旋转，变更装载时的旋转位置。然后，如果装载头130到达部件保持位置检测位置，则对部件46摄像。由于部件摄像装置192、导光装置194及照明装置196设置在X轴滑块140上，因而，装载头130在Y轴方向上停止其移动，而在X轴方向上保持原来移动的状态下对部件46摄像。在图像处理计算机238中，将经过摄像的像数据与没有保持位置误差的正规的像数据进行比较，计算出保持位置误差、即平行移动位置误差(是装载头130相对于印刷电路布线板30的装载面的平行移动方向的位置误差，也就是X轴方向及Y轴方向的各位置误差。较多的场合中心位置误差。)及旋转位置误差。
装载头130移动到部件装载位置期间，装载头130通过头旋转装置136旋转，为了消除旋转位置误差，同时，为了消除上述印刷电路布线板30的位置误差与部件46的平行移动位置误差(包含随着旋转位置误差的消除所产生的平行移动位置误差)，对部件装载位置的坐标进行补正，在印刷电路布线板30的正确装载点上，以正确的旋转位置装载部件46。通过以上结束一个循环的装载作业。
接着说明获得定位于部件供给位置上的部件容纳凹部52的位置误差、为了消除该位置误差、对喷嘴保持架168的部件取出位置进行补正的部件取出位置补正作业。该作业在电子回路部件装载机器的开始生产时、馈送装置40的交换时、随着生产程序的变更馈送装置40的程序更替时等实施。在部件取出位置补正作业实施期间，停止装载头130从馈送装置40接受部件46的部件接受作业以及把部件46装载到印刷电路布线板30上的部件装载作业等的实施。
部件取出位置补正作业即使在以任意的时间实施的情况下其驱动都是相同的，因此，下面以电子回路部件装载机器生产开始时的部件取出位置补正作业为例进行说明。开始生产时的部件取出位置补正作业也可以在全部的馈送装置40中实施，但是，在本实施方式中，仅在供给需要精密吸附的部件46的馈送装置40中实施。在部件装载程序的一部分的部件信息中，包含有表示各部件46需要精密吸附与否的精密吸附要否数据，基于该数据事先选择供给需要精密吸附的部件46的馈送装置40，实施部件取出位置补正作业。
部件取出位置补正作业是通过对设置在输送带输送装置66的链轮90的齿96上的基准标记100摄像、并基于由此获得的基准标记100的位置误差补正喷嘴保持架168的部件取出位置来进行。因此，借助于基本动作程序的实施，如果发出实施部件取出位置补正作业的指令，则首先通过XY机械手132，使布线板摄像装置180向对于检测当前位置所要的基准标记100摄像的馈送装置基准标记摄像位置移动。如图7所示，如果布线板摄像装置180到达馈送装置基准标记摄像位置，则在该位置对基准标记100摄像。另外，在图7中，省略了照明装置182的图示。
摄像时，链轮90位于预定的旋转位置。多个齿96位于盖120的槽126内，但是，这些多个齿96中的一个齿处在朝向正上方的状态的旋转位置。馈送装置基准标记摄像位置是，使设置在该朝向正上方的齿96上的基准标记100的中心与布线板摄像装置180的摄像面的中心的摄像中心一致的状态下的预定位置，馈送装置基准标记摄像位置在部件46需要精密吸附的馈送装置40中预先设定。另外，为了简化说明，在本实施方式中，在把部件容纳凹部52的一个定位于部件供给位置的状态下，使多个齿96的任意一个必须处在朝向正上方的状态，但是，如下文说明的那样，这并不是实施本发明不可缺少的手段。
通过摄像得到多个基准标记100的像。在本实施方式中，基准标记100的光反射率高于齿96的前端面98的光反射率，因而，在摄像面上形成多个基准标记100的像，求出其中的设置于朝向正上方的齿96上的基准标记100的像中的平行移动位置误差，并求出基准标记100的平行移动位置误差。在本实施方式中，基准标记100的横断面形状做成圆形，求出其中心位置误差。
此时，首先，探索在以摄像面的摄像中心为中心设定的区域内形成的像，在有像的情况下，与基准标记100的正规像进行比较，如果设定区域内形成的像的形状、尺寸与正规像的形状、尺寸的差异在预先设定的范围内，则该像是设置在朝向正上方的齿96上的基准标记100的像，求出其中心位置，求出相对于摄像中心的位置误差。该位置误差是基准标记100的相对于正规位置的中心位置误差。正规位置是本电子回路部件装载机器所设定的作为基准坐标面的XY坐标面上所预定的基准标记100的位置。一般来说，即使在上述XY坐标面上的布线板摄像装置180的位置有误差，也无大碍，但是，在这里为了简化，假设在布线板摄像装置180的位置没有误差。因此，基准标记100的像的中心位置从布线板摄像装置180的摄像中心的错位就是基准标记100的中心位置误差。
基于上述基准标记100的中心位置误差，算出喷嘴保持架168的通过吸附喷嘴170在部件取出时的位置的部件取出位置的补正量。
由于让链轮90的齿96与输送带48的输送孔56卡合，对输送带48定位，因而，与输送孔56卡合的齿96的位置可以看作是输送孔56的位置。另外，输送孔56与部件容纳凹部52在输送带48上彼此以高的位置精度形成，因此，在与输送孔56卡合的齿96的位置及定位于部件供给位置的部件容纳凹部52的位置之间，可以看作没有位置误差。进而，设置于齿96上的基准标记100的中心位置误差就是定位于部件供给位置的部件容纳凹部52的平行移动位置误差，为了消除该位置误差，需要对部件取出位置进行补正。如果是基准标记100的正规位置和与此相对的位置误差，则得到基准标记100的实际位置，基于该位置以及输送孔56与部件容纳凹部52的相对位置，得到定位于部件供给位置的部件容纳凹部52的位置，取得基准标记100的位置误差，这与取得部件容纳凹部52的位置并获得该位置误差是相同的。
下面，基于图12所示的程序方框图，作进一步详细的说明。本部件取得位置补正子程序是根据基本动作程序所得到的指令以及作业所得到的输入装置244的操作开始实施。首先，在步骤S1(以下简称S1。其他步骤也是同样)中，获得实施此次部件取出位置补正作业所要的有关馈送装置40的位置信息的槽序号。槽序号是作为馈送装置支持架38的馈送装置40的安装部的安装槽的序号，在上述部件装载程序中，包含有用于供给通过此次装载作业装载所要的各部件46的各馈送装置40的安装槽的序号、供给到各馈送装置安装位置的部件46的种类、表示这些部件46需要精密吸附与否的精密吸附要否数据等，基于这些数据，从小序号开始顺次获得用于供给需要精密吸附的部件46的馈送装置40的安装槽序号。将所获得的槽序号储存到RAM224的需要精密吸附的槽序号存储器中。清除部件容纳凹部位置误差检测作业的实施次数的计数值n。
进入S2中，从需要精密吸附的槽序号存储器中读出最初的槽序号，在S3中，将布线板摄像装置180定位于馈送装置基准标记摄像位置，并在作为目的的馈送装置40的链轮90的齿96理应处于正上方的位置定位。对于馈送装置基准标记摄像位置与馈送装置40的槽序号对应地进行记忆，在S4中，发出由布线板摄像装置180进行摄像的指令，通过布线板摄像装置180，对于多个齿96中的至少朝向正上方的齿96摄像。
在S5中，通过摄像获得的图像数据传递给图像处理计算机238，发出图像处理的指令。在图像处理计算机238中，基于供给的图像数据，获得如上述的设置于朝向正上方的齿96上的基准标记100的像，求出其中心位置误差。将设置于摄像面内的齿96上的基准标记100的像与没有相对位置误差的正规位置的像进行比较，获得基准标记100中心的相对于布线板摄像装置180的摄像中心的相对位置误差。在本实施方式中，基准标记100的横断面形状为圆形，也可以求出其中心位置，求得相对摄像中心的位置误差。
在S5中，在图像处理计算机238中，接受通过所进行的图像处理得到的数据，基于该接受的数据实施S6。即使通过布线板摄像装置180进行摄像，也有不能得到基准标记100的像的情况。因此，在S6中，判定获得像与否，在没有得到像的情况下，使S6的判断结果为“否”，实施S7，将该旨意及馈送装置40的槽序号等在显示画面254上显示并报知。显示画面254与控制向控制装置24的显示画面254的信息等的显示的部分一起，构成作为输出装置或报知装置的显示装置。另外，如果没有得到基准标记100的像，就不能得到位置误差，将这种情况与槽序号对应地记忆在RAM224的位置误差未获得存储器中。
如果得到基准标记100的像、得到中心位置误差的话，使S6的判定结果为“是”，并实施S8。上述求出的基准标记100的中心位置误差如上所述，表示定位于部件供给位置的部件容纳凹部52的平行移动位置误差，在S8中，将其与槽序号对应地储存在RAM224的部件容纳凹部位置误差存储器中。另外，也可以在S8中，基于图像处理所得到数据求出基准标记100的中心位置误差，并进行记忆。还可以在装载控制计算机230中求出。
在S9中，在实施此次部件取出位置补正作业所要的全部的馈送装置40中，询问部件容纳凹部位置误差检测作业结束与否。判定需要精密吸附的槽序号存储器还没有进行检测作业的槽序号的存在与否，在剩余有另外的馈送装置40的情况下，S9的判定为“否”，将本程序的实施返回S2。在S2中，接着读出要进行部件容纳凹部位置误差的作业的馈送装置40的槽序号，然后反复实施S3至S6、S8、S9。与此相对，如果全部的馈送装置40结束了部件容纳凹部位置的检测作业，则在S10中给部件容纳凹部位置检测作业的实施次数的计数值n加1，在S11中，判断该计数值达到设定数N与否。该设定数N是通过输入装置244的操作由作业者设定得到的。在S11的判定结果为“否”的情况下，在S12中，使需要精密吸附的槽序号存储器的要进行下一次部件容纳凹部位置检测作业的槽序号返回最小，实施S2以后的步骤。因此，在实施次数到达设定值N之前，反复进行部件容纳凹部位置误差检测作业。
与此相对，如果S11的判定为“是”，则在S13中，进行需要精密吸附的部件46各自的部件取出位置补正量的获得作业。在供给需要精密吸附的部件46的各个馈送装置40中，获得储存在部件容纳凹部位置误差存储器中的平均N个的部件容纳凹部52的位置误差的平均值，确定为消除该平均值的位置误差所必要的装载头130的部件取出位置补正量。所确定的补正量与槽序号对应地储存到RAM224的部件取出位置补正量存储器中。如果全部的需要精密吸附的槽序号的补正量的确定、储存结束，则结束本部件取出位置补正程序的实施。在部件46向印刷电路布线板30装载时，根据这样确定的补正量，对于用于控制使装载头130向部件取出位置移动用的XY机械手132的驱动的控制数据进行补正，补正部件取出位置。借此，即使部件46需要精密吸附，也能无差错地进行吸附，从部件容纳凹部52取出部件46。
另外，在这里，为了简化，仅根据部件容纳凹部53的位置误差，进行部件取出位置的补正。换句话说，作为吸附喷嘴170的吸附管174的下端面的吸附端面，是与喷嘴保持架168的旋转中心一致的，但实际上，会因吸附管174的偏心或弯曲，吸附端面从喷嘴保持架168的旋转中心以微量错开是极普遍的，即使在该错开量大的情况下基于部件容纳凹部52的位置误差进行部件取出位置的补正，吸附端面相对于电子回路部件46的错位会变大，有发生吸附差错的后顾之忧，因而，希望检测吸附端面相对于喷嘴保持架168的旋转中心的偏心，进行部件取出位置的补正，以消除这种偏心。
以上，对电子回路部件装载机器开始生产时的部件取出位置补正作业进行了说明，但是，在本实施方式中，也可以在部件装载作业开始后进行补正。对于每一种部件装载作业实施中预定的条件成立的情况来说，例如，在每一种部件46相对于设定块数的印刷电路布线板14的装载结束的情况下，也可以进行与部件装载作业开始之前所实施的部件取出位置补正作业同样的作业。进一步，还可以在生产途中，在交换了馈送装置40的情况下，或在变更生产程序的情况下等，实施部件取出位置补正作业。在本实施方式中，由于控制装置24不能自动地检测通过作业者交换馈送装置40的情况，因而，要根据作业者的输入实施部件取出位置补正作业。另外，在变更生产程序之时，要改变需要装载的部件46的种类，随之要交换馈送装置40，因而，计算机220可以自动地检测出被交换的馈送装置40中的用来供给需要精密吸附的部件46的馈送装置40，仅在此馈送装置40中自动地实施部件取出位置补正作业。
如上所述，由于在最初从馈送装置40取出需要精密吸附的各部件46之前，对装载头130的部件取出位置进行补正，因而，在最初从馈送装置40取出部件46的情况下，也能通过吸附适当的部分取出小的部件46。进而，从部件装载作业开始的当初，就能很好地避免吸附喷嘴170发生的吸附差错或异常吸附，提高了电子回路部件装载机器10的工作效率。另外，由于通过对设置于链轮90的齿96上的基准标记100进行摄像，获得部件容纳凹部52的位置误差，因此，即使馈送装置支持架38、馈送装置40等部件供给装置18的构成要素的加工精度、组装精度不高也是可行的，提高了部件46的供给精度，并且可降低设备成本。此外，由于基准标记100通过冲压加工等与链轮90一体地设置，所以，可抑制制造成本的抬高，并且能够设置基准标记。进一步，布线板摄像装置180可兼作对基准标记100摄像的摄像装置，能廉价地构成装载机器。再者，XY机械手兼作作为识别装置相对移动装置的摄像装置移动装置，这一点也使得能以低成本构成装载机器。
从以上说明可以看出，在本实施方式中，控制装置24的实施S5、S6及S8的部分构成了容纳凹部位置获得部或容纳凹部位置误差获得部，实施S13的部分构成XY机械手控制数据补正部。
换言之，在上述实施方式中，在部件容纳凹部52的一个处在位于部件供给位置的状态下，必须使多个齿96中的一个处于朝向正上方的状态，但是，本发明也适用于不是这种情况而是用带束缚的部件50用的送带机构40。例如，如图13所示，在输送带48的部件容纳凹部52的形成间隔是输送孔56的形成间隔的1.5倍的情况下，如果在部件容纳凹部52a处于部件供给位置的状态下，让输送孔56中的一个与朝向正方上的齿96卡合的话，则在部件容纳凹部52b处于部件供给位置的状态下，必须让相互邻接的两个输送孔56处在与这样的两个齿96卡合的状态，这两个齿96是处在从朝向正上方的位置的开始，在朝向正方向与朝向反方向分别以相同大小的角度倾斜的状态。在这种情况下，由于这两个齿96的基准标记100的位置不处在布线板摄像装置180的摄像中心附近的位置，因此，可以通过装载控制计算机230对链轮驱动装置92发出使链轮90以相当于部件容纳凹部52的一个形成间隔转动的指令。如果实施该指令，部件容纳凹部52a就会向部件供给位置移动，使输送孔56中的一个处在与朝向正上方的齿卡合的状态。因此，在该状态下，如上文所述，可对该齿96的基准标记100摄像，获得部件容纳凹部52a的位置误差。
另外，在部件容纳凹部52b处在位于部件供给位置的状态下，对与相互连接的两个输送孔56卡合的两个齿96的基准标记100摄像，基于该两个基准标记100的位置误差，可以获得部件容纳凹部52b的位置误差。例如，两个基准标记100的位置误差的平均值是部件容纳凹部52b的位置误差。
进一步，本发明也适用于部件容纳凹部52与输送孔56的沿输送带48长度方向的相对位置更复杂地变化的情况。例如，在部件容纳凹部52的形成间隔是输送孔56的形成间隔的N+1/M倍(M、N为任意的整数)的情况下，对于每进行M次的输送，由于部件容纳凹部52与输送孔56的沿输送带48长度方向的相对位置为相同的状态，因而，与上述情况同样，可获得部件容纳凹部52的位置误差。上述情况相当于整数N为1、整数M为2的情况。
在上述实施方式中，对于全部需要精密吸附的部件46来说，在进行每一次的位置误差检测之后，在第二次以后进行同样的位置误差检测，但是，对于需要精密吸附的部件46的一个来说，也可以进行设定次数的位置误差检测，之后，对于后面的部件46进行设定次数的位置误差检测。
此外，在上述实施方式中，由于只在用于供给需要精密吸附的部件46的馈送装置40中实施部件取出位置补正作业，因此，具有提高作业效率的优点，这使在全部的馈送装置40中实施部件取出位置补正作业成为可能。
在上述实施方式中，在链轮90的齿96的前端面98上，通过设置凸部设置基准标记100，但也可以通过设置凹部设置基准标记。该实施方式将通过图14及图15来说明。
在本实施方式的馈送装置的链轮300中，在其本体302的外周面上等角度间隔地设置有多个齿304，在多个齿304的前端面306的中央部分别设置有凹部308。凹部308通过例如冲压、锻造等形成的下凹构成，在本实施方式中，其横断面形状做成圆形，在凹部308的底面实施激光加工使其发黑，形成基准标记310。对齿304的前端面306进行研磨，使基准标记310的光反射率低于前端面306的光反射率，如果对齿304摄像，则可以在前端面306的明像中形成基准标记310的暗像，从而获得该位置，取得部件容纳凹部的位置。
另外，也可以在凹部308的底面通过冲压加工进行梨皮面处理，使其光反射率低于前端面306的光反射率。
链轮的齿也可以是做成圆齿形状的齿。例如，在如图16及图17所示的馈送装置的链轮330中，以等角度间隔设置在本体322的外周面上的多个齿344，其左右齿面336、338分别弯曲。该链轮330与上述链轮300同样，例如，设置有开口于前端面340上的凹部342，其底面经过发黑化设置有基准标记344。在该链轮330中，与上述链轮90同样也可以通过在齿334的前端面340上设置凸部来设置基准标记。
在以上各实施方式中，在X轴、Y轴方向的任意方向上，通过对控制XY机械手132的驱动的控制数据进行补正，可补正部件取出位置，但是，也可以在Y轴方向上，通过控制输送部件驱动装置，对输送部件的输送运动结束位置进行补正，借此补正部件取出位置。例如，在上述实施方式的链轮驱动装置92中，通过脉冲马达101旋转角度的控制，使链轮90以一定的角度逐次旋转，但是，为了消除部件容纳凹部52的Y轴方向上的位置误差，对脉冲马达101的旋转结束位置进行补正，在Y轴方向上补正部件取出位置。该补正是基于基准标记100的中心位置误差中的Y轴方向的位置误差进行的。这种情况下，控制装置24的、用于补正脉冲马达101的旋转结束位置、由此补正链轮90的旋转结束位置的部分构成输送运动补正部。部件取出位置的X轴方向的补正通过XY机械手132的控制数据的补正进行。
另外，虽然没有公开，但也可以如本申请人的特愿2002-145670申请中记载的那样，将多个馈送装置搭载在托板上，让该托板沿Y轴方向移动，借此，使全部的馈送装置一起朝输送带输送方向移动，在Y轴方向上对部件取出位置补正。
进一步，还可以通过馈送装置移动装置使送带机构在X轴、Y轴的两个方向上移动，对部件取出位置进行补正。再者，也可以在X轴、Y轴的两个方向上，分别移动多个送带机构，或者使全部的送带机构一起移动，或者在X轴、Y轴的一个方向上分别移动，在另一方向上全部一起移动。
另外，也可以识别输送部件的卡合凸起，获得部件容纳凹部的位置，除了消除其位置误差或进一步消除吸附喷嘴170的吸附端面的位置误差之外，对由吸附喷嘴保持的电子回路部件进行摄像，基于该摄像数据获得电子回路部件的相对吸附喷嘴的吸附端面的位置误差(吸附喷嘴产生的电子回路部件在X轴、Y轴方向上的保持位置误差)，并基于此进行部件取出位置的补正以及输送部件的输送运动结束位置的补正。该补正如上述实施方式那样，如果利用为提高电子回路部件向印刷电路布线板上的装载位置精度所进行的部件摄像装置获得的摄像结果，则不会波及部件装载作业的效率，也几乎不会带来负面影响，另外，还不会招致装置费用的增加，是可以实施的。
进一步，在上述各实施方式中，即使对多个基准标记100、310、344进行摄像，也仅对其中预定的一个(特殊情况下是两个)实施图像处理，获得位置，但是，也可以进行多个基准标记100、310、344的像的图像处理。在这种情况下，例如，对于多个基准标记100等的各个像，分别求出其位置误差，并进行平均化处理，获得部件取出位置补正用的基准标记100、310、344的位置误差。
此外，在上述各实施方式中，输送带48为压花带，但是也可以是纸带。
进一步，通过在输送部件的卡合凸起上设置凸部来设置基准标记的情况下，也可以对齿的前端面通过例如磨削加工进行研磨，提高其光反射率，通过激光加工或冲压产生的梨皮面处理等降低凸部的突出端面的光反射率，使基准标记的光反射率低于齿前端面的光反射率。如果在卡合凸起上设置凸部或凹部，很容易进行激光加工等，不过，也可以在卡合凸起的前端面上直接实施激光加工、梨皮面处理、磨削加工等，以此设置基准标记。
另外，在上述各实施方式中，示出了本发明适用于XY机械手型的电子回路部件装载机器的例子，但是，并不限于XY机械手型，本发明也适用于分度工作台型(或称作旋转型)等的头旋转型电子回路部件装载机器。分度工作台型的电子回路部件装载机器包括旋转体和使旋转体旋转的旋转体旋转装置，通过旋转体的旋转，由旋转体保持的多个喷嘴保持架所分别保持的至少一个吸附喷嘴的一个顺次向多个停止位置移动，在部件接受位置，从部件供给装置接受电子回路部件，在部件装载位置，将电子回路部件装载到回路基板上。在头旋转型电子回路部件装载机器中，分别在围绕共用的旋转轴线相互独立地旋转的多个旋转部件上设置有多个喷嘴保持架。通过旋转运动赋予装置赋予多个旋转部件作旋转运动，这种旋转运动是包含分别围绕上述旋转轴线旋转一周，同时在该一周期间停止一次以上，并且相互具有一定的时间差的旋转运动。
在头旋转型电子回路部件装载机器中，部件供给装置的构成包括在X轴方向上并列设置的多个送带机构；及使这些送带机构沿X轴方向移动的作为相对移动装置的馈送装置移动装置。在该部件供给装置中，由于在Y轴方向、即输送带输送方向提高送带机构的机械精度并进行组装，虽然定位于部件供给位置的部件容纳凹部的位置误差是在X轴方向上产生的，但是通过对控制馈送装置移动装置的控制数据进行的补正，可补正部件取出位置，借此消除位置误差。另外，在头旋转型电子回路部件装载机器的情况下，例如，在部件取出位置附近设置有输送部件卡合凸起的识别装置，馈送装置移动装置使送带机构的移动，让多个送带机构的各输送部件的卡合凸起顺次向与识别装置对峙的识别位置移动，由识别装置识别输送部件的卡合凸起。如果通过移动装置使基板摄像装置与部件摄像装置的至少一方移动的话，则其位于预先设定的卡合凸起摄像位置，以此对卡合凸起摄像，这样也是可行的。
以上详细说明了本发明的几个实施方式，但这些只不过是例示而已，本发明始于上述“发明内容”项记载的方式，基于本领域技术人员的知识，能够以各种变更、改进的形式实施。
权利要求
1.一种电子回路部件供给装置，具有供给位置检测功能，其特征是，包括送带机构，将分别并列并且以预定的相对位置形成多个输送孔与部件容纳凹部并在各个部件容纳凹部中容纳电子回路部件的输送带，通过备有与所述输送孔卡合的卡合凸起的输送部件进行输送，将各个所述电子回路部件顺次定位在部件供给位置；识别与所述输送孔卡合的一个以上的卡合凸起的识别装置；基于该识别装置识别的卡合凸起的位置和所述相对位置，获得所述部件容纳凹部的位置的容纳凹部位置获得部。
2.根据权利要求1记载的电子回路部件供给装置，其特征是，所述输送部件大致呈圆盘状、在外周面上等角度间隔地配备有所述卡合凸起的链轮，所述送带机构包括使该链轮以预定的角度逐次旋转的链轮驱动装置。
3.根据权利要求1或2记载的电子回路部件供给装置，其特征是，所述识别装置包括对所述一个以上的卡合凸起摄像的摄像装置。
4.根据权利要求1或2记载的电子回路部件供给装置，其特征是，所述卡合凸起在前端面上备有基准标记，所述识别装置包括对该基准标记摄像的摄像装置。
5.根据权利要求4记载的电子回路部件供给装置，其特征是，所述基准标记在所述卡合凸起的前端面的中央部形成，作为光反射率低于该前端面的光反射率的部分。
6.根据权利要求4记载的电子回路部件供给装置，其特征是，所述基准标记在所述卡合凸起的前端面的中央部形成，作为光反射率高于该前端面的光反射率的部分。
7.一种电子回路部件供给·取出装置，其特征是，包括权利要求1～6任一项记载的电子回路部件供给装置；用于保持通过负压吸附定位于所述部件供给位置上的电子回路部件的吸附喷嘴的喷嘴保持架；使该喷嘴保持架和所述送带机构相对移动到所述吸附喷嘴与定位于所述部件供给位置上的部件容纳凹部对峙的部件取出位置的相对移动装置；基于通过所述容纳凹部位置获得部获得的所述部件容纳凹部的位置，对所述部件取出位置进行补正的位置补正部。
8.根据权利要求7记载的电子回路部件供给·取出装置，其特征是，所述送带机构在X轴方向上并列设置多个，所述相对移动装置包括使喷嘴保持架向所述X轴方向和与之垂直的Y轴方向移动的XY机械手，所述位置补正部包括通过对控制该XY机械手的动作的控制数据的补正，对所述部件取出位置进行补正的XY机械手控制数据补正部。
9.根据权利要求7或8记载的电子回路部件供给·取出装置，其特征是，所述送带机构包括把输送运动赋予所述输送部件的输送部件驱动装置，所述位置补正部至少包括通过控制该输送部件驱动装置，对所述输送部件的输送运动结束位置进行补正的输送运动补正部。
全文摘要
具有供给位置检测功能的电子回路部件供给装置及电子回路部件供给·取出装置，易于提高由输送带保持的电子回路部件的供给精度。在链轮(90)的齿(96)的前端面(98)的中央部设置有基准标记(100)，使该基准标记(100)的光反射率高于前端面(98)的光反射率。在电子回路部件向印刷电路布线板装载之前，通过布线板摄像装置对基准标记(100)摄像，获得其中心位置误差。输送孔(56)与部件容纳凹部以高位置精度形成，基准标记(100)的中心位置误差等于定位于部件供给位置上的部件容纳凹部的位置误差，为了消除该位置误差，控制XY机械手的移动数据，对吸附喷嘴的部件取出位置补正。也可以在齿上设置凹部，以此设置基准标记。
文档编号H05K13/08GK1496220SQ0315867
公开日2004年5月12日 申请日期2003年9月19日 优先权日2002年9月20日
发明者须原信介, 近藤义之, 之 申请人:富士机械制造株式会社