专利名称：一种无速度反馈的电磁吊车升降设备控制方法
技术领域：
本发明涉及一种无速度反馈的电磁吊车的升降设备控制方法。
背景技术：
电磁吊车是一种钢铁产品吊装的设施，广泛应用于钢铁联合企业的 中厚板厂、轨梁厂的成品的吊装及运输。电磁吊车的核心设备为起升设 备。起升设备由电机、抱闸、齿轮箱、钢丝绳、起升梁及多个电磁铁构
成。起升设备的工作过程可分为两个步骤，第一个步骤是提升重物；第 二个步骤是放下重物。以吊装钢板为例，提升过程包括将电磁铁放到钢 板上，电磁铁通电，打开抱闸、电机正转将钢板提升到要求的高度后停 转并抱闸；放下过程包括打开抱闸、电机反转将钢板放到要求的高度停 转并抱闸，电磁铁消磁，钢板靠重力落下。无论是在提升还是在下降的 过程中，动作都要求平滑，起吊及下降停车时不能出现重物下滑现象。 电磁吊车的升降装置由一台交流电机驱动，交流电机由 一台变频器 供电。对于没有速度反馈的变频器，为了取得较好的速度控制性能，只 能工作在频率控制模式。但是，当变频器工作于频率控制的方式时，在 转速较低的情况下，电动势闭环只能解决起、制动过程中短时经过低速 区的问题，不能在长期低速运行时维持电机磁链不变。变频器角速度信 号Wr在低速时不能准确反映电机的实际速度。因此，在实际工作中起 吊及下降停车时，不可避免地出现重物下滑现象，不能满足生产工艺要 求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题就是针对现有技术的不足，提供一种应
用于无速度反馈的电磁吊车的升降设备控制方法，避免起吊及下降停车 时出现重物下滑现象。
为解决上述技术问题，本发明提供一种无速度反馈的电磁吊车升降 设备控制方法，所述升降设备包括交流电机和控制该交流电机的变频 器，其特征在于包括以下步骤
l-a、当变频器启动运行时，记录升/降过程中交流电机的负载转矩
Mz;
l-b、当收到停车指令时，则根据下列判断，将变频器频率设置为
A:
如果Mz《B，则A二0;
如果B<Mz<Me，则A=CX (Mz—B) / (Me—B); 如果Me《Mz，则A:C;
上述B为变频器工作在0Hz时的输出转矩，Ms为电机的额定转矩， C为负载转矩为电机额定转矩时，保证停车时不出现下滑现象的最低工 作频率；
l-c、使变频器在A频率下延时工作，同时检测有无启动命令，如 有启动命令，则执行正常启动；如果无启动命令，则抱闸； l-d、停止变频器。
本发明的原理是因为采用无速度反馈的变频调速控制方式，变频 系统在零Hz及其附近工作时最大输出转矩降低了，因此为了保证电磁 吊车在停车时不出现下滑现象，在低频时对于不同的负载转矩必须设置 相应的变频器工作频率。设变频器工作在OHz时，电机输出转矩B;当 负载转矩Mz为电机额定转矩Me时，变频器的工作频率为CHz， C可以通 过实验的方法来确定，即在调试时确定。那么就出现三种情形，即其 一、负载转矩Mz小于或等于B，其二、负载转矩Mz大于B而小于Me,其 三、负载转矩M大于或等于M6时，分别如何设置变频器的工作频率，以 达到能够控制电机保持重物不下滑的目的。
当负载转矩Mz小于B时，变频器工作在OHZ，就能够控制电机保持 重物不下滑。负载转矩Mz大于额定转矩MJ寸，设置变频器的工作频率为 CHz，可以控制电机保持重物不下滑。而对于负载转矩Mz大于B而小于 MJ寸，以负载转矩Mz为参量，在输出转矩B对应的变频器工作频率O与 额定转矩Ms对应的变频器工作频率C之间采用线性插值法来计算并且设 置变频器的工作频率A，即A=CX (Mz—B) / (Me—B)。
本发明方法具有控制准确、实现容易、系统简单、可靠的优点，它 能够使电磁吊在上升及下降停车时不出现下滑现象，完全满足工艺要 求，减少了维护工作量，延长了抱闸的使用寿命。
图1为本发明的控制流程图。
具体实施例方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。如图l所示的流程图，步骤 1:开始控制流程，步骤2:判断是否有升/降命令？如果否，则继续等 待，如果是，则步骤3:在运行过程中，记录负载转矩Mz。继续步骤4: 判断是否收到停车指令？如果否，返回步骤2，如果有，则步骤5:判 断是否Mz《B,如果是，则执行步骤6:设置变频器工作频率A为O，然 后执行步骤7;如果否，直接执行步骤7:判断是否B〈Mz〈Me 如果是， 则执行步骤8:设置变频器工作频率A=CX(MZ—B) / (M—B)，然后执 行步骤8。如果否，直接执行步骤9:判断是否Me《Mz 如果是，则执
行步骤10:设置变频器工作频率A为C，然后执行步骤ll。如果否，直 接执行步骤ll:变频器在A频率下延时工作2-3秒；继续步骤12:检
测在变频器在A频率下延时工作期间有无升/降启动命令，如果是，则 返回步骤2，如果否，则执行步骤13抱闸，然后执行步骤14停止变频 器后返回步骤2。
应该说明的是，本具体实施方式
只是对本实用新型所做的示例性说 明而并不限定它的保护范围，本领域人员还可以对本实用新型做一些非 实质性的改变，只要是不经过创造性劳动而对本专利进行的改进，都在 本专利的保护范围之内。
权利要求
1.一种无速度反馈的电磁吊车升降设备控制方法，所述升降设备包括交流电机和控制该交流电机的变频器，其特征在于包括以下步骤1-a、当变频器启动运行时，记录升/降过程中交流电机的负载转矩Mz；1-b、当收到停车指令时，则根据下列判断，将变频器频率设置为A如果Mz≤B，则A＝0；如果B＜Mz＜Me，则A＝C×(Mz-B)/(Me-B)；如果Me≤Mz，则A＝C；上述B为变频器工作在0Hz时的输出转矩，Me为电机的额定转矩，C为负载转矩为电机额定转矩时，保证停车时不出现下滑现象的最低工作频率；1-c、使变频器在A频率下延时工作，同时检测有无启动命令，如有启动命令，则执行正常启动；如果无启动命令，则抱闸；1-d、停止变频器。
全文摘要
本发明涉及一种无速度反馈的电磁吊车的升降设备控制方法。当变频器启动运行时，记录升/降过程中交流电机的负载转矩M<sub>z</sub>。收到停车命令后，将变频器的工作频率设为AH<sub>Z</sub>并在AH<sub>Z</sub>下短时运行，然后抱闸停车，所述A的取值方法为当M<sub>z</sub>≤B时，A＝0；当B＜M<sub>z</sub>＜M<sub>e</sub>时，A＝C×(M<sub>z</sub>-B)/(M<sub>e</sub>-B)；当M<sub>z</sub>≥M<sub>e</sub>时，A＝C。上述M<sub>z</sub>为电机负载转矩，M<sub>e</sub>为电机额定转矩，B为变频器工作在零H<sub>Z</sub>时电机的输出转矩，C为负载转矩M<sub>z</sub>等于电机额定转矩M<sub>e</sub>时保证停车时不出现下滑现象的最低工作频率。本发明方法具有控制准确、实现容易、系统简单、可靠的优点，能够使电磁吊在上升及下降停车时不出现下滑现象，完全满足工艺要求，减少了维护工作量，延长了抱闸的使用寿命。
文档编号B66D1/12GK101353135SQ20081004897
公开日2009年1月28日 申请日期2008年8月26日 优先权日2008年8月26日
发明者汤耀林, 波 黄 申请人:武汉钢铁(集团)公司