专利名称：部件安装相关工作装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及部件安装相关工作装置，其中附着到移动台的工作头和安装在基部平 台上的工作设备能够自由替换，以使得可以在板上完成多种类型的工作。
背景技术：
作为部件安装相关工作装置，已知例如用于施加胶粘剂到板的施加装置和用于检 查板的表面的检查装置。尽管这些部件安装相关工作装置一般制造为单独的装置，但是在 这些部件安装装置中，存在一种部件安装装置，其设计为通过使得能够替换各种类型的安 装头(不同类型安装头)而自身执行各种类型的部件的安装工作(专利文献1)。相关现有技术文献专利文献专利文献1 日本专利No. 3960054
发明内容
技术问题在此，认为多个类型的工作可以通过使得附着到移动台的工作头和必要的工作设 备能够自由替换以匹配待在板上完成的工作通过单一的部件安装相关工作装置(在此及 后，简单称作工作装置)在板上完成。在该情形中，当该工作装置用作部件安装装置时，安 装头用作工作头，部件供应单元和喷嘴改变器(用于改变将附着到安装头的喷嘴的单元)， 它们用作安装在基部平台上的工作设备。当工作装置用作施加装置时，施加头用作工作头， 用于实施胶粘剂等的试验施加的试验施加单元用作工作设备。当工作装置用作检查装置 时，包括检查照相机的检查头用作工作头，检查单元例如个人电脑用作工作设备。但是，在像这样的部件安装相关工作装置中，如果通过工作头和工作设备的不正 确的组合来执行工作，将导致发生意外的操作失效的问题，由此导致整个系统错误地停止 的可怕后果。因此，本发明的目的是提供一种部件安装相关工作装置，其可以防止归因于工作 头和工作设备的组合的错误引起的意外操作失效和整个系统的错误停止的发生。在权利要求1中描述的部件安装相关工作装置包括基部平台，其包括定位一板 的板定位部分；移动台，其可移动地相对于由所述板定位部分定位的所述板设置；工作头， 其可移除地附着到所述移动台，用于根据在板上完成的工作内容而进行改变；动作控制器， 用于执行所述移动台的移动动作控制；工作设备，其可移除地安装在所述基部平台上，用于 根据在板上完成的工作内容而进行改变；存储器，其存储对应在板上完成的工作内容的工 作头类型和工作设备类型的组合；头类型检测器，用于检测当前附着到所述移动台的工作 头的类型；设备类型检测器，用于检测当前安装在所述基部平台上的工作设备的类型；确 定单元，用于确定由所述工作头类型检测器检测的当前工作头的类型和由所述工作设备类 型检测器检测的当前工作设备的类型的组合是否与存储在所述存储器中的任何组合重合；动作限制装置，用于在所述确定单元确定由工作头类型检测器检测的当前工作头的类型和 由工作设备类型检测器检测的当前工作设备的类型的组合与所述存储器中存储的任何组 合都不重合的情形下限制所述移动台的移动动作有益技术效果尽管本发明的部件安装相关工作装置可以通过替换附着到移动台的工作头和替 换安装在基部平台上的工作设备而在板上执行多种类型的工作，但是在由头类型检测器检 测的当前工作头(其当前附着到移动台)的类型和由工作设备类型检测器检测的当前工作 设备(其当前安装在基部平台上)的类型的组合与存储在存储器中的任何组合都不重合的 情形下，移动台的移动动作设计为受到限制。由此，作为用于操作部件安装相关工作装置的 状态，有必要在其上使用正确的工作头和工作设备的组合，这样，因为在使用错误的工作头 和工作设备组合的状态下并不执行任何工作，因此可以防止归因于工作头和工作设备的组 合的错误的意外的操作失效和整个系统的错误停止的发生。
图1是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的平面图。图2是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的侧视图。图3是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制系统的方框图。图4是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。图5是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。图6是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。图7是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。图8是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制系统的方框图。图9是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。图10是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。图11是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制系统的方框 图。图12是示出存储在根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的存储部件中 的数据的例子的图表。
具体实施例方式在此及后，将参照附图描述本发明的实施例。图1是根据本发明的实施例的部件 安装相关工作装置的平面图，图2是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的侧视 图，图3是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制系统的方框图，图4、 5、6和7是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图，图8是示出根 据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制系统的方框图，图9和10是根据本发明 的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图，图11是示出根据本发明的实施例 的部件安装相关工作装置的控制系统的方框图，以及图12是示出根据本发明的实施例的 部件安装相关工作装置的存储部件中存储的数据的例子的图表。在图1和2中，部件安装相关工作装置1具有基部平台3，其由基部平台罩2覆盖；和由一对带传送器组成的板传送路径4(板定位部分)，该对带传送器在水平方向(X轴 方向)被同时移动，并设置在基部平台3上。板传送路径4在X轴方向(图1所示的箭头 A)传送提供给板入口 5的板PB并在预定位置定位板PB。Y轴台7设置在板传送路径4上方以在与X轴直角地横向相交的方向(Y轴方向) 延伸。两个平行的滑动导引器8设置在Y轴台7的侧表面上以在Y轴方向延伸，并且两个 Y轴滑动器9设置在两个导轨8上以沿着导轨8 (也就是，在Y轴方向)自由移动。X轴台 10的一个末端部分，其在X轴方向延伸，附着到每一个Y轴滑动器9，沿着X轴台10 (也就 是，在X轴方向)自由移动的移动台11设置在每个X轴台10上。如图1、2、3和4所示，当这个部件安装相关工作装置1用作部件安装装置时，安装 头12附着到每个移动台11作为工作头H。如图2所示，多个中空喷嘴轴13设置在每个安 装头12上以向下延伸，吸嘴14可移除地附着到每个喷嘴轴13的下端部分。用于供应部件P (图2)的多个部件供应单元15设置在板传送路径4的Y轴方向 的侧面区域中以在X轴方向对齐。图像捕捉平面朝下指向的板照相机16设置在每个移动 台11上，图像捕捉平面向上指向的部件照相机17设置在基部平台3上。在图3中，设置在基部平台3上的是用于驱动板传送路径4的板传送路径驱动机 构18、用于沿着Y轴台7移动Y轴滑动器9的Y轴滑动器移动机构19和用于沿着X轴台 10移动所述移动台的移动台移动机构20。设置在每个安装头12中的是用于绕竖直轴(Z 轴)上下提升和转动喷嘴轴13 (也就是，吸嘴14)的喷嘴驱动机构21以及用于使得吸嘴14 执行部件P的吸引动作的喷嘴吸引机构22。部件供应机构23结合在每个部件供应单元15 中(同样参照图幻，部件P通过驱动该部件供应机构23而被提供到部件供应端口 15a(图 1)。在图3中，板传送路径驱动机构18、Y轴滑动器移动机构19、移动台移动机构20、 喷嘴驱动机构21、喷嘴吸引机构22、板照相机16和部件照相机17通过设置在部件安装相 关工作装置1中的控制单元M的动作控制部件2 关于其操作进行控制。控制单元M的动作控制部件2 控制板传送路径驱动机构18的操作从而通过板 传送路径4实现板PB的定位和传送并且借助于通过Y轴滑动器移动机构19引起的Y轴滑 动器9在Y轴方向的运动与通过移动台移动机构20引起的移动台11在X轴方向的运动的 组合而在水平方向移动所述移动台11。也就是，控制单元M的动作控制部件2 构成用于 控制移动台11的移动动作的动作控制装置。控制单元M的动作控制部件2 控制喷嘴驱动机构21的操作和喷嘴吸引机构22 的操作以通过吸嘴14实施部件P的吸引和转动并通过板照相机16实施设置在板PB上的 板标记(未示出)的图像的捕捉以及通过部件照相机17实施被吸引到吸嘴14的部件P的 图像的捕捉。由板照相机16捕捉其图像的板标记的图像数据和由部件照相机17捕捉其图 像的部件P的图像数据发送到控制单元M(Fig3)。在图4中，安装头12可移除地附着到移动台11。当安装头12附着到移动台11 时，设置在移动台11上的移动台侧面连接器25和设置在安装头12上的安装头侧面连接器 26耦合在一起(同样参照图3)，用于促动设置在安装头12中的喷嘴驱动机构21和喷嘴吸 引机构22的信号电缆和动力电缆以及用于向吸嘴14供应空气和从吸嘴14排出空气的线 路连接在一起。控制单元M通过即插即用(plug-and-play)功能经由第一连接器配线27检测移动台侧面连接器25和安装头侧面连接器沈的耦合，并抓获其中安装头12附着到移 动台11的状态。在图4中，每个部件供应单元15保持在能够在底部F上移动的手推车30的上部 上。手推车30在基部部分31的底面具有多个轮32，并且操作者操作推拉的把手33设置在 基部部分30上。操作者操作把手33以推拉从而在底部F上移动手推车30以使得手推车 30接近基部平台3并将手推车30插入到形成在基部平台3的下部分中的手推车插入空间 SP中，用于基于预定程序附着到基部平台3。该附着产生其中每个部件供应单元15相对于 基部平台3固定的状态。在图4中，基部平台侧面连接器35设置在基部平台3中，其朝着插入到手推车插 入空间SP中的手推车30打开；并且，手推车侧面连接器36设置在手推车30中，其在手推 车30插入在位于基部平台3的下部中的手推车插入空间SP中的状态中朝着基部平台侧面 连接器35打开。在图4中，当手推车30插入到在基部平台3的下部中的手推车插入空间SP中并 且手推车30附着到基部平台3时，基部平台侧面连接器35和手推车侧面连接器36耦合 (同样参照图3)，并且用于促动设置在每个部件供应单元15中的部件供应机构23的信号 电缆和动力电缆连接在一起。控制单元M检测基部平台侧面连接器35和手推车侧面连接 器36通过即插即用功能经由第二连接器配线37已经耦合在一起，并抓获其中手推车30附 着到基部平台3的状态(也就是，手推车30插入到在基部平台3的下部中的手推车插入空 间SP中)。在此，基部平台侧面连接器35和手推车侧面连接器36可以仅必须配置为仅在手 推车30附着到基部平台3的状态中才耦合在一起。连接器35、36 二者可以通过附着手推 车30到基部平台3的动作耦合在一起，或者连接器35、36之一或二者可以连接到绳索以使 得连接器35、36 二者手动地耦合在一起，独立于在手推车30附着到基部平台3后的附着。在图1和4中，提供在板传送路径4和部件供应单元15之间的区域中保持直立姿 势的替换吸嘴14以及改变喷嘴轴13上的吸引喷嘴14的喷嘴改变器40。该喷嘴改变器40移除附着到安装头12的喷嘴轴13的吸引喷嘴14并附着替换吸 引喷嘴14到喷嘴轴13，这是通过借助滑动器驱动机构42(图3)使得设置在上部中的可移 动滑动器41在水平方向滑动以定位在其中保持在直立姿势的吸引喷管14能够在向上方向 被拾取的拾取可用位置或者其中吸引喷管14不被允许那样被拾取的拾取禁用位置中。在图4中，喷嘴改变器40 (E)可移除地附着到结合在基部平台3中的基部部分43 的上表面侧面。当喷嘴改变器40附着到基部部分43时，设置在基部部分43中的基部部分 侧面连接器45和设置在喷嘴改变器40中的喷嘴改变器侧面连接器46耦合在一起(同样 参照图幻，由此用于促动滑动器驱动机构42的信号电缆和动力电缆连接在一起。控制单元 检测基部部分侧面连接器45和喷嘴改变器侧面连接器46已经通过即插即用功能经由第三 连接器配线47耦合在一起，并抓获其中喷嘴改变器40附着到基部部分43的状态。在通过部件安装相关工作装置1的部件安装工作中，首先，控制单元M的动作控 制部件2 促动板传送路径4以使得从上游侧单元(布置在部件安装相关工作装置1的上 游侧上的另一单元)传送的板PB从板入口 5传送到部件安装相关工作装置1中，然后定位 在预定工作位置。然后，使得移动台11在水平平面中移动以定位在板PB上方，使得板照相机16对板标记拍照以获得板PB与其基准位置的位置偏差。已经获得板PB的位置偏差，控制单元对的动作控制部件2 移动移动台11到位 于部件供应单元15的部件供应端口 1 的上方的位置，降低喷嘴轴13，并使得吸嘴14拾取 (吸引)提供给部件供应单元15的部件供应端口 1 的部件P。已经使得吸嘴14拾取部件P，控制单元M的动作控制部件2 移动移动台11以 使得部件P直接定位在部件照相机17上方并使得部件照相机17对部件P拍照以获得部件 P关于吸嘴14的位置偏差。已经获得部件P关于吸嘴14的位置偏差，控制单元对的动作控制部件Ma移动移 动台11以定位在板PB上方，降低喷嘴轴13并安装部件P在板PB上的目标安装位置。当 安装部件P在板PB上时，控制单元M的动作控制部件2 执行吸引喷嘴14关于板PB的 相对位置的修正动作以使得在板PB定位时确定的板PB与基准位置的位置偏差以及在部件 P被识别时获得的部件P关于吸嘴14的位置偏差得以修正。已经执行从部件P的拾取到部件P在待安装在板PB上的所有部件P上的板PB上 的安装的一系列步骤，控制单元M的动作控制部件2 驱动板传送路径4以将板PB从板 出口 6排出到部件安装相关工作装置1的外面。在根据实施例的部件安装相关工作装置1中，不同于部件安装工作的其它工作可 以通过由执行不同于在板PB上的安装头12的工作内容的工作内容的另一工作头H替换附 着到移动台11的工作头H而得以完成。例如，部件安装相关工作装置1可以通过由施加头 50 (图5、6、7和8)替换附着到移动头11的安装头12而用作施加装置，从而使得可以执行 施加胶粘剂等到板PB的施加工作。当施加工作通过部件安装相关工作装置1执行时，除了通过施加头50替换在移动 台11上的安装头12之外，在基部部分43中的喷嘴改变器40通过试验施加单元60 (图5、 6和7)替换。然后，在手推车30从手推车插入空间SP移除以从基部平台3移除部件供应 单元15之后，覆盖从手推车插入空间SP与基部平台3的内部连通的部分的至少一部分的 安全罩70位于基部平台3上。当手推车30不用时安全罩70位于基部平台3上的理由在 于，需要防止操作者错误地将他的或她的手从手推车插入空间SP放在了基部平台3内部的 可怕后果的发生，因为在手推车从手推车插入空间SP移除之后手推车插入空间SP是向外 打开着的。在图6和7中，作为工作头H的施加头50包括设置为向下延伸的针管51和用于 供应胶粘剂到针管51的胶粘剂容纳部分52。当从控制单元M的动作控制部件2 驱动针 管驱动机构53(图8)时，使得针管51向下排出从胶粘剂容纳部分52供应的胶粘剂。在图6和7中，试验施加单元60使得执行试验施加以检查适当量的胶粘剂是否在 实际施加工作通过施加头50在板PB上完成之前从针管51排出，并包括片构件61和片拾 取机构62，对片构件61进行胶粘剂的试验施加，片拾取机构62用于拾取片构件61以使得 片构件61的新的施加表面总是向上取向。在图6和7中，安全罩70包括水平部分71和竖直部分72，水平部分71覆盖从手 推车插入空间SP与基部平台罩2的内部连通的部分以从其下方放置一盖在所述部分上，竖 直部分72设置为从水平部分71向下延伸以覆盖从手推车插入空间SP与基部平台3的内 部连通的部分(在此，例如围绕在基部平台侧面连接器35的下方的部分)以从基部平台3的侧面放置一盖在所述部分上，而安全罩70放置在基部平台3上。因为当安装头12从移动台11移除时移动台侧面连接器25和安装侧面连接器沈 的耦合断开，所以控制单元M识别到安装头12从移动台11移除。此外，因为当喷嘴改变 器40从基部部分43移除时基部平台侧面连接器45和喷嘴改变器侧面连接器46的耦合断 开，所以控制单元M识别到喷嘴改变器40从移动台11移除。如图5和6所示，在基部平 台罩2中，在Y轴方向在末端部分上的门部分加可以绕作为枢轴的铰链2b向上打开或向 下闭合，操作者可以通过保持向上打开(图5所示的箭头B)的门部分加取出分离的安装 头12和移除的喷嘴改变器40到基部平台罩2的外部。因为当附着于基部平台3的手推车30从基部平台3分离时(图5)基部平台侧面 连接器35和手推车侧面连接器36的耦合断开，所以控制单元M识别到手推车30从基部 平台3分离。当施加头50附着到移动台11时(图6和7)，设置在移动台11中的移动台侧面 连接器25和设置在施加头50中的施加头侧面连接器M耦合在一起(同样参照图8)，用 于促动设置在施加头50中的针管驱动机构53的信号电缆和动力电缆连接在一起。控制单 元M检测移动台侧面连接器25和施加头侧面连接器M通过即插即用功能经由第一连接 器配线27耦合在一起，并抓获其中施加头50附着于移动台11的阶段。当试验施加单元60安装在基部部分43中时(图6和7)，设置在基部部分43中的 基部部分侧面连接器45和设置在试验施加单元60中的试验施加单元侧面连接器63耦合 在一起(同样参照图)，用于促动试验施加片拾取机构62的信号电缆和动力电缆连接在一 起。控制单元M检测基部部分侧面连接器45和试验施加侧面连接器63通过即插即用功 能经由第三连接器配线47耦合在一起，并抓获其中试验施加单元60安装在基部部分43中 的状态。在图6和7中，当安全罩70布置在基部平台3上时，基部平台侧面连接器35和设 置在安全罩70的竖直部分72上的安全罩侧面连接器73耦合在一起(同样参照图8)。控 制单元M检测基部平台侧面连接器35和安全罩侧面连接器73通过即插即用功能经由第 二连接器配线37耦合在一起，并抓获其中安全罩70布置在基部平台3上的状态。在此，基部平台侧面连接器35和安全罩侧面连接器73可以仅必须配置为仅在其 中安全罩70布置在基部平台3上的状态下才耦合在一起。连接器35、73 二者可以通过布 置安全罩70在基部平台3上的动作耦合在一起，或者连接器35、73之一或二者可以连接到 绳索以使得连接器35、73 二者手动地耦合在一起，独立于在安全罩70布置在基部平台3上 之后的附着。在通过部件安装相关工作装置1的施加工作中，首先，控制单元M的动作控制部 件2 促动板传送路径4，传送已经从板入口 5从上游单元传送到部件安装相关工作装置1 的内部的板PB并定位板PB在预定位置。然后，让板照相机16捕捉板标记的图像以获得板 PB与其基准位置的位置偏差。已经获得板PB的位置偏差，控制单元对的动作控制部件2 移动移动台11到位 于板PB上方的位置，使得针管51向下排出从胶粘剂容纳部分52供应的胶粘剂并施加胶粘 剂到板PB上的目标施加位置。当施加胶粘剂到板PB上时，控制单元M的动作控制部件 24a执行针管51关于板PB的相对位置的修正动作以使得当板PB定位时获得的板PB与其基准位置的位置偏差得以修正。当到板PB上的胶粘剂的施加工作结束时，控制单元M的动作控制部件2 驱动 板传送路径4以从板出口 6排出板PB到部件安装相关工作装置的外面。在根据实施例的部件安装相关工作装置1中，通过改变移动台11的工作头H从安 装头12到检查头80，部件安装相关工作装置1能够用作检查装置以执行在板PB的表面上 的检查工作。当板PB的表面的检查工作通过部件安装相关工作装置1执行时，除改变附着于移 动台11的安装头12到检查头80之外，在基部部分43中的喷嘴改变器40由校准器90替 代(图5、9和10)，手推车30从手推车插入空间SP移除以从基部平台移除部件供应单元 15，检查单元(例如，个人电脑)100被插入手推车插入空间SP中以基于预定程序在安全罩 70布置在基部平台3上之后安装在基部平台3中(图5、9和10)。在此，即使检查单元100 安装在基部平台3的下部分中(手推车插入空间SP中)安全罩70也布置在基部平台3上 的原因在于，会发生在检查单元100从手推车插入空间SP移除以在板PB的表面的检查工 作过程中移动的情形，并且操作者错误地将他的或她的手从手推车插入空间SP放置在基 部平台3的内部的担心的发生需要被防止，这是因为手推车插入空间SP在检查单元100从 手推车插入空间SP移除之后保持向外开口而没有安全罩70。在图9和10中，作为工作头H的检查头80包括检查照相机81，其图像捕捉平面向 下取向，并且图像捕捉控制通过控制单元M的动作控制部件2 进行。在图9和10中，校准器90在其能够被检查头80的检查照相机81看到的上表面 上包括刻度标记(未示出)。在图9和10中，如前面已经描述的，通过布置在基部平台3上的安全罩70，安全罩 70具有覆盖从手推车插入空间SP与基部平台罩2内部连通的部分以从下方布置一盖在所 述部分上的水平部分71和设置为从水平部分71向下延伸以覆盖从手推车插入空间SP与 基部平台3内部连通以从基部平台3的侧面布置盖在所述部分上的竖直部分72。此外，检 查单元100在结合检查单元主体101的壳体部分102的底面上具有多个轮103，并且操作 者操作以推或拉的把手104设置在壳体部分102上。操作者推或拉操作把手104以在底部 F上移动壳体部分102以使得壳体部分102接近基部平台3，并将壳体部分102插入手推车 插入空间SP中，用于基于预定程序的壳体部分102到基部平台3的附着。当在安装头12已经从移动台11分离后(图5)检查头80附着到移动台11时(图 9和10)，设置在移动台11中的移动台侧面连接器25和设置在检查头80中的检查头侧面 连接器82耦合在一起(同样参照图11)，用于促动设置在检查头80上的检查照相机81的 信号电缆和动力电缆连接在一起。控制单元M检测移动台侧面连接器25和检查头侧面连 接器82通过即插即用功能经由第一连接器配线27耦合在一起，并抓获其中检查头80附着 到移动台11的状态。在喷嘴改变器43已经从基部部分43移除后(图幻当校准器90安装在基部部分 43上时(图9和10)，设置在基部部分43中的基部部分侧面连接器45和设置在校准器90 中的校准器侧面连接器91耦合在一起(同样参照图11)。控制单元M检测基部部分侧面 连接器45和校准器侧面连接器91通过即插即用功能经由第三连接器配线47耦合在一起， 并抓获其中校准器90安装在基部部分43中的状态。
在手推车30已经从基部平台3分离之后(图5)当安全罩70布置在基部平台3 上时(图9和)，基部平台侧面连接器35和安全罩侧面连接器73耦合在一起。其后，当检 查单元100插入到手推车插入空间SP中从而基于预定程序附着到基部平台3时，设置在检 查单元100的壳体部分102中的检查单元连接器105耦合到设置在安全罩70中的继电器 连接器74，基部平台侧面连接器35和检查单元侧面连接器105经由继电器连接器74耦合 在一起(同样参照11)。因为当执行施加工作时安全罩70中的继电器连接器74不是必需 的，所以尽管上面描述的继电器连接器74不必设置在用于施加工作的安全罩70中，但是在 提供继电器连接器74的情形下，安全罩70可以期望地由检查装置和施加装置共享。控制单元M检测通过借助即插即用功能经由第二连接器配线37继电器连接器74 和检查单元侧面连接器105的耦合，基部平台侧面连接器35和安全罩侧面连接器73耦合 在一起并且基部平台侧面连接器35和检查单元侧面连接器105耦合在一起，并抓获其中安 全罩70布置在基部平台3上并且检查单元100经由安全罩70安装在基部平台3中的状态。在部件安装相关工作装置1中，首先，控制单元M的动作控制部件2 在水平平 面移动所述移动台11以定位在校准器90的上方并使得设置在检查头80中的检查照相机 81捕捉设置在校准器90的上表面上的刻度标记以校准检查照相机81的视野位置或像素大 小。已经校准检查照相机81的视野的位置，控制单元M的动作控制部件2 促动板 传送路径4以将从上游单元传送的板PB从板入口 5传送到部件安装相关工作装置1中，并 定位板PB在预定工作位置。然后，让移动台11在水平平面内移动以定位在板PB上方，并 且使得板照相机16对板标记照相以获得板PB与其基准位置的位置偏差。已经获得板PB的位置偏差，控制单元对的动作控制部件2 移动移动台11到位 于板PB上方的位置以通过检查照相机81检查板PB的表面。当执行板PB的表面的检查工 作时，控制单元M的动作控制部件2 执行检查照相机81相对于板PB的相对位置的修正 动作以修正板PB与其基准位置的位置偏差。当板PB的表面的检查工作结束时，控制单元M的动作控制部件2 驱动板传送 路径4以从板出口 6排出板PB到部件安装相关工作装置1外面。在此，设置在控制单元M中的检测部分参照图3、8和11)设计为不仅检测 通过第一连接器配线27附着到移动台11的工作头H的类型，而且在部件安装工作之前检 测安装在基部平台3 (基部平台3的基部部分43的下部分)中的工作设备E的类型，板PB 表面的胶粘剂施加工作或检查工作开始。也就是，在实施例中，第一连接器配线27和控制单元M的检测部分24b组成一头 类型检测装置，其用于通过检测在移动台11的侧面上的连接器(移动台侧面连接器25)和 在工作头H(安装头12、施加头50或检查头80)的侧面上的连接器(安装头侧面连接器沈、 施加头侧面连接器M或检查侧面连接器8 耦合在一起而检测其中工作头H附着于移动 台11的状态以及附着到移动台11的工作头H的类型。在实施例中，第二连接器配线37和第三连接器配线47以及控制单元M的检测部 分24b组成一设备类型检测装置，其用于通过检测在基部平台3的侧面上的连接器(基部 平台侧面连接器35)和在工作设备E (手推车30、安全罩70或安全罩70和检查单元100) 的侧面上的连接器(基部平台侧面连接器36、安全罩侧面连接器73或安全罩侧面连接器73和检查单元侧面连接器10 耦合在一起而检测其中工作设备E安装在基部平台3中的 状态以及工作设备E的类型，以及通过检测在基部部分43侧面上的连接器(基部部分侧面 连接器4 和在工作设备E (喷嘴改变器40、试验施加单元60或校准器90)的侧面上的连 接器(喷嘴改变器侧面连接器46、试验施加侧面连接器63或校准器侧面连接器91)耦合在 一起而检测其中工作设备E安装在基部部分43中的状态和安装在基部平台3中的工作设 备E的类型。在图8中，对应能够在板PB上完成的工作内容的工作头H的类型和工作设备E的 类型的组合存储在控制单元的存储部件2 中。特别地，如图12所示，存储在存储部件Mc 中的是组成对应安装头12的工作设备E的安装头12和手推车30以及喷嘴改变器40的组 合、组成对应施加头50的工作设备E的施加头50和安全罩70以及试验施加单元60的组 合以及组成对应检查头80的工作设备E的检查头80和安全罩70、检查单元100和校准器 90的组合。控制单元M的确定部件24d确定由头类型检测器(第一连接器配线27和检测部 件Mb)检出的工作头H的类型和由设备检测器(第二连接器配线37、第三连接器配线47 和检测部件Mb)检出的工作设备的类型的组合是否与存储在存储部件Mc中的任何组合 重合。控制单元M的动作限制部件2 设计来在确定部件24d确定由头类型检测器检出 的工作头H的类型与由设备检测器检出的工作设备的类型的组合不与存储部件2 中存储 的任何组合重合的情形下通过动作控制单元Ma限制移动台11的移动动作。也就是，根据实施例的部件安装相关工作装置1包括可分离地附着于移动台11并 根据在板PB上执行的工作内容而变化的工作头H、动作控制装置(控制单元M的动作控 制部件Ma)、可移除地安装在基部平台3中并根据在板PB上执行的工作内容而变化的工 作设备E、存储对应在板PB上执行的工作内容的工作头H的类型和工作设备E的类型的组 合的存储部件Mc (存储器)、用于检测附着到移动台11的工作头H的类型的头类型检测 器(第一连接器配线27和控制单元M的检测部件Mb)、用于检测安装在基部平台中的工 作设备E的类型的设备类型检测器(第二连接器配线37、第三连接器配线47和控制单元 M的检测部件Mb)、用于确定由头类型检测器检出的工作头H的类型和由设备类型检测器 检出的工作设备E的类型的组合是否与存储在存储部件2 中的任何组合重合的确定部件 24d (确定单元)以及用于在由头类型检测器检出的工作头H的类型和由设备类型检测器检 出的工作设备E的类型的组合与存储部件2 中存储的任何组合都不重合的情形下通过动 作控制单元Ma(动作控制装置)限制移动台11的移动动作的动作限制部件Me(动作限 制装置)。这样，在根据实施例的部件安装相关工作装置中，尽管可以通过改变附着到移动 台11的工作头H和改变安装在基部平台3中的工作设备E而在板PB上执行多种类型的工 作，但是在由头类型检测器(其附着到移动台)检出的工作头H的类型与由设备类型检测 器(其安装在基部平台3中)检出的工作设备E的类型的组合不与存储在存储部件2 中 的任何组合重合的情形下，移动台11的移动动作被设计成受到限制。因此，作为用于部件 安装相关工作装置1的操作的状态，需要使用工作头H和工作设备E的正确组合。这样，因 为没有工作通过工作头H和工作设备E的错误组合而完成这样的情形，所以可以防止归因 于工作头和工作设备的组合错误的整个系统的错误停止和意外的操作失效的发生。
尽管在此以前已经描述了本发明的实施例，但是本发明并不局限于实施例。例如 安全罩70可以仅必须覆盖从手推车插入空间SP与基部平台3的内部连通的部分的至少一 部分，安全罩70的构型以及其中安全罩70安装在基部平台3中的方法并不局限于在实施 例中描述的那些。在实施例中，尽管头类型检测器是这样的以通过检测在移动台11的侧面上的连 接器和在工作头H的侧面上的连接器耦合在一起而检测其中工作头H附着到移动台11的 状态和工作头H的类型，可是通过头类型检测器检测其中工作头H附着到移动台11的状态 和附着的工作头的类型的方法并不局限于在实施例中公开的连接器的耦合，由此，也可以 采用其它的方法(例如，通过非接触类型传感器等检测附着于移动台11的工作头H的部分 处于关于工作头H的特定位置的方法)。类似地，尽管设备类型检测器是例如不仅通过检测在基部平台3侧面上的连接器 和在工作设备E的侧面上的连接器耦合在一起而检测其中工作设备E安装在基部平台3中 的状态和安装的工作设备E的类型，而且还通过检测在基部部分43的侧面上的连接器和在 安装在基部部分43中的工作设备E的侧面上的连接器耦合在一起而检测其中工作设备安 装E在基部部分43中的状态和安装的工作设备E的类型，通过设备类型检测器检测其中工 作设备E安装在基部平台3或基部部分43中的状态的方法并不局限于在实施例中公开的 连接器的耦合，由此，可以采用利用非接触类型的传感器的其它方法。在实施例中，部件安装相关工作装置1是工作装置，其执行与其中部件P安装在板 PB上的部件安装相关的工作。结果，本发明的部件安装相关工作装置的工作内容包括除由 附着到移动台11的安装头12执行的部件安装工作、由附着到移动台的施加头50执行的胶 粘剂施加工作和由附着到移动台11的检查照相机80执行的板PB表面的检查之外的由附 着到移动台11的印刷头执行的丝网印刷工作。尽管已经参照特定实施例详细描述本发明，但是，对于本发明所属领域的技术人 员明显的是可以进行各种变化和修改而不超出本发明的精神和范围。本专利申请是基于在2008年7月1日提交的日本专利申请(No. 2008-172039)，其 内容在此被引用作为参考。工业应用性提供部件安装相关工作装置，其可以防止由于工作头和工作设备组合的错误引起 的意外的操作失效以及整个系统的错误停止的发生。附图标记列表1 部件安装相关工作装置；3 基部平台；4 板传送路径(板定位部分)；11 移动台；12 安装头(工作头)；24a 动作控制部件(动作控制装置)；24b 检测部件(头类型检测器、设备类型检测器)；24c 存储部件(存储器)；24d 确定部件(确定部件)；
24e 动作限制部件(动作限制装置)；27第一连接器配线(头类型检测器)；30手推车(工作设备)；37第二连接器配线(设备类型检测器)；40喷嘴改变器(工作设备)；47第三连接器配线(设备类型检测器)；PB板
权利要求
1. 一种部件安装相关工作装置，包括基部平台，其包括定位一板的板定位部分；移动 台，其可移动地相对于由所述板定位部分定位的所述板设置；工作头，其可移除地附着到所 述移动台，用于根据在板上完成的工作内容而进行改变；动作控制器，用于执行所述移动台 的移动动作控制；工作设备，其可移除地安装在所述基部平台上，用于根据在板上完成的工 作内容而进行改变；存储器，其存储对应在板上完成的工作内容的工作头类型和工作设备 类型的组合；头类型检测器，用于检测当前附着到所述移动台的工作头的类型；设备类型 检测器，用于检测当前安装在所述基部平台上的工作设备的类型；确定单元，用于确定由所 述工作头类型检测器检测的当前工作头的类型和由所述工作设备类型检测器检测的当前 工作设备的类型的组合是否与存储在所述存储器中的任何组合重合；动作限制装置，用于 在所述确定单元确定由工作头类型检测器检测的当前工作头的类型和由工作设备类型检 测器检测的当前工作设备的类型的组合与所述存储器中存储的任何组合都不重合的情形 下限制所述移动台的移动动作。
全文摘要
提供一种部件安装相关工作装置，其能够防止由于工作头和工作设备组合中的错误引起的操作缺陷以及整个设备由于错误而停机的发生。存储单元(24c)储存对应在板(PB)上执行的工作内容的工作头(H)的类型和工作设备(E)的类型的组合。确定单元(24d)确定由头类型检测器检测的工作头的类型和由设备类型检测器检测的工作设备的类型的组合是否与存储在存储单元(24c)中的组合匹配。当确定单元(24d)确定安装在移动台(11)的工作头(H)的类型和安装在基部(3)中的工作设备的类型的组合不与存储在存储单元(24c)中的组合匹配时，动作限制部件(24e)通过操作控制部件(24a)调节移动台(11)的移动动作。
文档编号H05K13/04GK102077705SQ200980125120
公开日2011年5月25日 申请日期2009年5月28日 优先权日2008年7月1日
发明者奥田修, 稻叶让 申请人:松下电器产业株式会社