专利名称：电梯门的点检装置和电梯门的点检方法
技术领域：
本发明涉及电梯门的点检装置和电梯门的点检方法，根据点检时的速度响应结果高精度地检测因积尘等导致的电梯门开闭时的异常。
背景技术：
过去在用于检测因积尘等导致的门开闭故障的电梯门的异常检测方法中进行如下所述的控制。首先，由根据低速的门点检用速度指令而被控制的电机进行开闭动作，并求出与此时的门动作经过一起变化的电机速度与门点检用速度指令的偏差。然后，对该速度偏差与预先存储于存储器中的基准偏差进行比较，在其比较结果的差值不在规定范围内时，判定为门有异常(例如，参照专利文献I)。另外，在过去的电梯门的另一种异常检测方法中，测定门的开闭所花费的时间，根 据该开闭时间是否在预先设定的基准时间内，判定门有无异常(例如，参照专利文献2)。另外，在过去的电梯门的又一种异常检测方法中，考虑门的随时间变化和在各个楼层不同的层站门的阻力值，求出上述速度偏差的绝对值，从预先存储的增益表中采用根据该绝对值确定的合适增益，求出最适合于门的开闭的电流指令并输出给电机，以便进行门的最佳控制(例如，参照专利文献3)。专利文献I日本特开平2- 310284号公报专利文献2日本特开平11- 029278号公报专利文献3日本特开2005- 255364号公报但是，现有技术存在以下所述的问题。在过去的电梯门的点检装置中，无论是哪种方法，在门发生异常时均是调整电流值等，以便控制系统使驱动电机以对应于点检用速度指令的速度旋转。因此，如果是微小的异常，则驱动电机的速度几乎不变，在对点检用速度指令和电机速度的速度偏差与基准值进行比较的方法中，不能检测微小的异常，存在不能在发生门开闭故障这种较大的异常之前检测到异常的问题。另外，在对门开闭所花费的时间与基准值进行比较的方法中，也存在相同的问题。因此，为了不发生异常，必须由维护人员定期进行门槽等的尘埃清理作业，存在花费工时的问题。
发明内容
本发明正是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，得到一种能够高精度地检测电梯门开闭时的异常的电梯门的点检装置和电梯门的点检方法。本发明的电梯门的点检装置用于检测电梯门的开闭异常，该电梯门的点检装置具有门控制部，其根据固定速度的点检用速度对驱动电机进行速度控制，由此控制开闭异常点检时的电梯门的开闭动作；以及点检部，其以预定的采样间隔提取由门控制部控制的开闭动作中的驱动电机的实际速度，求出所提取的实际速度与点检用速度的偏差，对开闭动作中的预定的点检区间内的偏差的绝对值进行累计，由此计算速度偏差累计值，在速度偏差累计值超过预定的基准值的情况下，判定为发生了电梯门的开闭异常。并且，本发明的电梯门的点检方法用于根据固定速度的点检用速度对驱动电机进行速度控制，由此控制开闭异常点检时的电梯门的开闭动作，并检测电梯门的开闭异常，该电梯门的点检方法包括如下步骤以预定的采样间隔提取在开闭异常点检时的开闭动作中的驱动电机的实际速度；求出所提取的实际速度与点检用速度的偏差，对开闭动作中的预定的点检区间内的偏差的绝对值进行累计，由此计算速度偏差累计值；以及在速度偏差累计值超过预定的基准值的情况下，判定为发生了电梯门的开闭异常。根据本发明的电梯门的点检装置和电梯门的点检方法，作为点检开闭时的速度指令值采用没有速度变动的固定值，根据开闭动作时的速度偏差的绝对值的累计值是否超过基准值来检测开闭异常，由此能够得到可高精度地检测电梯门开闭时的异常的电梯门的点检装置和电梯门的点检方法。
图I是本发明的实施方式I的电梯门的点检装置的主视图。图2是表示本发明的实施方式I的电梯门的点检装置的一例的整体结构图。图3是在本发明的实施方式I的电梯门的点检装置中基于点检开闭时的速度偏差的正常/异常判定方法的说明图。图4是表示在本发明的实施方式2的电梯门的点检装置中开门时与关门时的速度 偏差的不同的说明图。图5是表示本发明的实施方式3的电梯门的点检装置的一例的整体结构图。图6是表示本发明的实施方式4的电梯门的点检装置的一例的整体结构图。图7是表示在本发明的实施方式4的电梯门的点检装置中实施电流限制的效果的说明图。图8是表示本发明的实施方式5的电梯门的点检装置的一例的整体结构图。标号说明I驱动电机；2门装置；4驱动带；5驱动皮带轮；6空转皮带轮；7轿厢门；8吊架板；8a驱动侧吊架板；8b从动侧吊架板；9轿厢地坎；10门脚；11把持部件；lla驱动侧把持部件；llb从动侧把持部件；12吊架辊；13门导轨架；14卡合装置；14a卡合板；16驱动辊；20运转切换部；21门控制装置(门控制部);211速度指令生成部；212速度控制部；213电流控制部；214速度运算部；215位置运算部；216电流限制控制部；22点检装置(点检部)；221速度偏差计算部；222速度偏差累计部；223异常判定部；224存储部；225点检位置控制部；226点检控制增益存储部；23判定结果通知部；24编码器；25电流检测器；26门全开/全闭检测开关；26a门全闭检测开关；26b门全开检测开关。
具体实施例方式下面，使用
本发明的电梯门的点检装置和电梯门的点检方法的优选实施方式。实施方式I
图I是本发明的实施方式I的电梯门的点检装置的主视图，具体地讲，表示通常的两开门的装置整体的主视图(从层站门侧观察的状态)。因此，根据该图1，对本实施方式I的电梯门的点检装置的结构进行说明。轿厢门7被安装于吊架板8 (驱动侧吊架板8a和从动侧吊架板Sb)的吊架辊12吊挂在门导轨架13上。并且，吊架辊12在门导轨架13上转动，由此轿厢门7进行开闭。在位于门装置2的驱动皮带轮5、和设置于与该驱动皮带轮5对称的位置上的空转皮带轮6之间，卷挂着环状架设的驱动带4。并且，驱动电机I与驱动皮带轮5连接，驱动电机I的旋转被传递给驱动皮带轮5。在驱动侧吊架板8a安装有把持驱动带4的驱动侧把持部件11a，对驱动带4的下部进行把持。另一方面，在从动侧吊架板8b安装有把持驱动带4的上部的从动侧把持部件lib。并且，在轿厢门7的下端部安装有门脚10，该门脚10套入轿厢地坎9的槽中，对轿厢门7开闭时的下端部分进行引导。
并且，在轿厢门7安装有卡合装置14，层站门(未图示)具有在门开闭时通过卡合装置14而卡合的驱动辊16。在轿厢门7全闭时，卡合装置14的卡合板14a和驱动辊16分离，使得在电梯上下移动时不冲突。另一方面，在通过门装置2的驱动电机I进行开门动作时，根据驱动电机I的动作，卷挂在驱动皮带轮5和空转皮带轮6上的驱动带4沿左右方向移动，通过把持部件11使轿厢门7向开门方向动作。由此，轿厢门7从全闭状态开始敞开。然后，在轿厢门7移动卡合板14a与驱动辊16的间隙量时，卡合装置14的卡合板14a与位于层站门的驱动辊16卡合。结果，开门动力被传递给层站门，轿厢门7和层站门一起进行开门动作。另外，门移动到全开位置是由门全开检测开关26b检测到的。另外，在关门时与这种移动相反，轿厢门7和层站门在卡合装置14与驱动辊16卡合的状态下一起关闭。在轿厢门7即将全闭之前，层站门比轿厢门7提前卡合板14a与驱动辊16的间隙量地全闭，卡合被解除，然后只有轿厢门7被驱动成为全闭状态。另外，门移动到全闭位置是由门全闭检测开关26a检测到的。图2是表示本发明的实施方式I的电梯门的点检装置的一例的整体结构图。本实施方式I的电梯门的点检装置具有驱动电机I、门装置2、运转切换部20、门控制装置21、点检装置22、判定结果通知部23、编码器24、电流检测器25和门全开/全闭检测开关26。其中，门全开/全闭检测开关26是在前面的图I中说明的门全开检测开关26b和门全闭检测开关26a的总称。并且，门控制装置21构成为具有速度指令生成部211、速度控制部212、电流控制部213和速度运算部214。并且，点检装置22构成为具有速度偏差计算部221、速度偏差累计部222、异常判定部223和存储部224。下面，对这种具有图2的结构的电梯门的点检装置的各个构成要素的功能进行具体说明。使门开闭的驱动电机I如使用前面的图I说明的那样被安装于门装置2，通过驱动皮带轮5使门装置2的轿厢门7进行动作。驱动电机I与根据其转速来产生脉冲的编码器24直接连接。并且，来自编码器24的脉冲被发送给门控制装置21内的速度运算部214，在速度运算部214中运算驱动电机I的实际速度。
运转切换部20向进行门的开闭控制的门控制装置21输出通常运转、点检运转的切换指令。另一方面，门控制装置21根据来自运转切换部20的切换指令，进行通常运转或者点检运转的门控制。具体地讲，门控制装置21内的速度指令生成部211存储有通常的门开闭速度指令数据和点检用速度指令数据等，根据来自运转切换部20的切换指令，生成与通常/点检运转对应的速度指令。速度控制部212取得由速度指令生成部211生成的速度指令和由速度运算部214运算出的驱动电机I的实际速度，输出速度控制指令使得驱动电机I按照速度指令值进行动作，由此进行速度控制。电流控制部213根据从速度控制部212输出的速度控制指令、以及由电流检测器25计测到的实际提供给驱动电机I的电流值，控制提供给驱动电机I的电流值。下面，对点检装置22的功能进行说明。点检装置22内的速度偏差计算部221在 门进行点检运转时，根据来自速度指令生成部211的速度指令值和由速度运算部214运算出的驱动电机I的实际速度，计算速度偏差。速度偏差累计部222对由速度偏差计算部221计算出的速度偏差的绝对值依次进行累计并记录。另一方面，在存储部224中存储有在门没有异常时进行点检运转时的速度偏差的绝对值的累计结果。并且，异常判定部223对在速度偏差累计部222得到的值(实测值)和存储在存储部224中的没有异常时的累计结果的值(正常值)进行比较，并根据大小关系进行正常/异常的判定。另外，异常判定部223通过判定结果通知部23将正常/异常的判定结果通知给维护中心等。下面，对进行电梯门的通常开闭和点检开闭时的一系列动作进行说明。首先对通常开闭时的一系列动作进行说明。在运转切换部20选择通常运转时，其指令被发送给门控制装置21内的速度指令生成部211。速度指令生成部211按照通常开闭的指令读出通常门开闭用的速度指令，并发送给速度控制部212。速度控制部212将来自速度指令生成部211的速度指令作为速度基准值，将由速度运算部214运算出的驱动电机I的实际速度作为速度反馈值，进行速度控制并求出控制量，作为电流基准值进行输出。与此相对，电流控制部213将来自速度控制部212的控制量作为电流基准值，将由电流检测器25计测出的实际提供给驱动电机I的电流值作为电流反馈值，进行电流控制并控制提供给驱动电机I的电流。结果，门控制装置21使驱动电机I按照速度指令进行旋转，由此使门进行敞开或者关闭动作。下面对点检运转时的一系列动作进行说明。在运转切换部20根据来自维护中心的点检指令(未图示)而切换设定成为点检运转的情况下，除了与上述的通常开闭时相同的由门控制装置21进行的处理之外，点检装置22还实施门点检用的处理。即，在运转切换部20选择点检开闭时，其指令被发送给门控制装置21内的速度指令生成部211。速度指令生成部211根据点检开闭的指令读出没有速度变动的固定速度的点检开闭用速度指令。由门控制装置21进行的自此以后的控制按照与上述的通常开闭时相同的流程进行。与此同时，门控制装置21将由速度指令生成部211生成的点检开闭用速度指令和由速度运算部214运算出的驱动电机I的实际速度输出给点检装置22内的速度偏差计算部221。另一方面，点检装置22内的速度偏差计算部221计算从门控制装置21侧取得的点检开闭用速度指令值与实际速度的偏差。然后，速度偏差累计部222进行如下处理在由门全开/全闭检测开关26检测的从开始开门到关门完毕的期间中，以预先设定的间隔对由速度偏差计算部221计算出的速度偏差进行采样，并对采样得到的速度偏差的绝对值依次进行累计，由此，计算速度偏差累计值ε。然后，异常判定部223进行由速度偏差累计部222计算出的速度偏差累计值ε与预先存储在存储部224中的基准值ε ^的比较，在ε = ε ^的情况下判定为正常，在ε > ε C1的情况下判定为异常。并且，异常判定部223通过判定结果通知部23将判定结果通知给维护中心。下面，使用图3详细说明基于速度偏差累计值ε的正常/异常判定方法。图3是在本发明的实施方式I的电梯门的点检装置中基于点检开闭时的速度偏差的正常/异常判定方法的说明图。图3的(a)表示判定为正常的情况，图3的(b)表示判定为异常的情况。在点检开闭时，门控制装置21与通常开闭时相同地实施速度控制以跟随速度指令值。因此，在本实施方式I中，按照图3的(a)所示，将点检开闭时的速度指令值设为没有速度变动的固定值。在使用这种速度指令值时，在门正常的情况下，如图3的(a)的左侧所示，得到几乎没有产生速度指令值与电机实际速度之差的结果。仔细进行观察，如图3的(a)的右侧所示，成为速度指令值与电机实际速度产生差异的状态，然而速度偏差的绝对值的累计值是近似O的较小的值。与此相对，在门有异常的情况下，如图3的(b)所示，在发生了异常的部位产生了预想之外的负荷，由此产生相对于速度指令值的速度的减速，在异常发生区间结束时，想要使在异常区间减速的速度恢复成为指令值的校正作用过大，产生相对于速度指令值的加速。因此，速度偏差的绝对值的累计值与前面的图3的(a)的正常时的累计值相比成为较大的值。因此，通过对正常时的基准值^与作为点检时的实测的累计值而得到的ε的大小关系进行比较，能够容易地发现门的异常。如上所述，根据实施方式1，作为点检开闭时的速度指令值采用没有速度变动的固定值，通过判定开闭动作时的速度偏差的绝对值的累计值是否超过基准值，能够容易且高精度地检测在过去的点检方法中很难发现的门的微小异常。另外，在本实施方式I中说明了根据来自维护中心的指令进行通常运转和点检运转的切换的示例，但也可以是维护人员在现场进行切换。另外，关于基准值的确定方法没有特别记述，然而可以定期学习正常时的速度偏差累计值并存储在存储部224中，还可以采用事前确定的值，并将其存储在存储部224中。并且，为了防止错误检测，也可以将对正常时的值乘以系数倍得到的值作为基准值来调整检测灵敏度。并且，在本实施方式I中说明了使用比通常门开闭时低的固定速度指令值进行点检开闭的示例。但是，虽然存在由于速度变动而使基准值的数值增大，检测精度下降的影响，但也可以采用通常门开闭速度指令。并且，用于计算累计值的点检区间不一定是门开闭区间整体，也能够仅将门开闭区间中的预定区间设定为点检区间。实施方式2在前面的实施方式I中，说明了在进行门的点检时使用门开闭区间整体的速度偏差的累计值ε来判定门有无异常的情况。与此相对，在本实施方式2中，说明为了提高点检精度而区分开门时、关门时进行点检并判定门有无异常的情况。例如，求出开门时的速度偏差累计值ε巾和关门时的速度偏差累计值ε el，并与开·门时和关门时存储在存储部224中的基准值％’、Stl”进行比较，由此能够判定门有无异
堂
巾O这样，通过区分开门时、关门时来计算速度偏差累计值，并与各自的基准值进行比较，例如在诸如仅在关门时明显发生积尘的异常情况下，与求出门开闭区间整体的速度偏差累计值并与基准值比较的情况相比，能够提高检测精度。图4是表示在本发明的实施方式2的电梯门的点检装置中开门时与关门时的速度偏差的不同的说明图。如图4所示，在对电梯门进行点检开闭时，在开门侧，速度指令为使轿厢门从开始开门起加速一直到固定速度Vtl，然后以固定速度Vtl移动到全开位置。另一方面，在关门侧，速度指令为使轿厢门从开始关门起加速一直到固定速度一Vtl，然后以固定速度一 Vtl移动到全闭位置。轿厢门在开门侧向Vtl加速的途中或者在达到固定速度Vtl后，与层站门卡合。通常，基于对重等的关闭力沿关门方向作用于层站门，因而驱动电机I的实际速度大大减速。然后，对流向驱动电机I的电流值进行校正，调整成为使实际速度达到固定速度％。由于进行这种移动，因而开门侧的速度指令与驱动电机I的实际速度的速度偏差累计值的基准值ε o’具有增大趋势。另一方面，在关门侧，由于从轿厢门与层站门卡合的状态开始移动，并且层站门的关门力发挥作用，因而驱动电机I能够以较小的力驱动门。然后，在开门时卡合的位置上卡合被解除，层站门的关门力消失。但是，驱动电机I只需使轿厢门移动即可，因而能够以较小的力驱动门。这样，在关门时不会产生诸如开门时那样卡合前后的较大的负荷变动，因而关门侧的速度指令与实际速度的速度偏差累计值的基准值ε ^”具有减小趋势。作为利用门开闭时的这种移动的不同来提高检测精度并且减小点检速度的方法，也能够仅在关门时实施点检。即，能够仅在实施点检的关门时，使门按照在前面的实施方式I中说明的点检开闭的速度指令进行移动，在不实施点检的开门时能够以通常的速度进行开门。如上所述，根据实施方式2，能够着重于开门时和关门时的门移动的不同，区分开门时和关门时来进行点检或者仅在关门时进行点检。由此，能够提高检测精度，而且缩短点检时间。另外，用于计算累计值的点检区间不一定是开门时的整个区域或者关门时的整个区域，能够独立设定开门时的预定的点检区间和关门时的预定的点检区间，能够根据开门动作和关门动作实施基于独立的判定指标的适当点检。实施方式3在本实施方式3中，说明不对开门或者关门的整体区间总体判定门的异常，而是区分成特定的每个区间来判定门的异常的情况。在进行门的点检时，存在根据诸如层站门的卡合的状况，已经得知诸如前面的图4所示局部地产生速度偏差增大的区间的情况。因此，在本实施方式3中，不是使用在开门或者关门的整个区间中计算出的速度偏差累计值ε判定门的异常，而是根据门的位置划分成为几个区间，根据在各个区间求出的速度偏差累计值与在各个区间设定的基准值来判定门的异常。S卩，将区间划分成N个部分(N为2以上的整数)，将在各个区间中门正常移动时的 速度偏差累计值ε %确定为判定基准，将在点检开闭时计算出的各个区间的速度偏差累计值εη与作为基准的ε %进行比较，由此判定点检结果(其中，η为I N的整数)。图5是表示本发明的实施方式3的电梯门的点检装置的一例的整体结构图。与前面的实施方式I的图2的结构相比，本实施方式3的图5的不同之处在于，在点检装置22内还具有点检位置控制部225。因此，下面以该不同之处为中心进行说明。点检位置控制部225根据门全开/全闭检测开关26监视门的全开、全闭，并根据来自编码器24的脉冲掌握门的位置。并且，点检位置控制部225在门进行开闭的期间识别预先设定的点检区间，并向速度偏差累计部输出点检区间信息。在运转切换部20选择点检开闭后，门控制装置21按照与前面的实施方式I相同的步骤，通过驱动电机I使门以固定速度进行开闭。另一方面，点检装置22的速度偏差计算部221计算由速度指令生成部211生成的点检开闭用速度指令值与由速度运算部214根据编码器24的脉冲计算出的驱动电机I的实际速度的偏差。速度偏差累计部222根据来自点检位置控制部225的点检区间信息，进行将由速度偏差计算部221求出的速度偏差的绝对值依次进行累计的处理，并计算点检区间的速度偏差累计值εη。然后，异常判定部223进行按照每个点检区间计算出的速度偏差累计值ε η与预先存储在存储部224中的每个点检区间的基准值ε 0η的比较，并通过判定结果通知部23将判定结果通知给维护中心。另外，也可以将来自门全开/全闭检测开关26的信息作为计算的开始、结束的信息，由速度偏差累计部222进行处理。下面，使用前面的图4说明将点检区间划分成卡合区间和卡合区间以外的区间的示例。通过这样设定点检区间，能够按照卡合区间、卡合区间以外的区间来点检在开门时和关门时有无异常。结果，针对仅在开门时或者关门时明显出现的异常，能够更高精度地检测异常。并且，由于以使作为基准的速度偏差累计值减小的方式来缩短区间进行点检，因而在速度偏差累计值ε η因异常而变化时，作为基准值的Stln与εη2差容易增大。因此，如前面的实施方式2所示，与在门开闭区间整体中进行判定时相比，能够高精度地进行检测。另外，由于将区间划分成卡合区间和卡合区间以外的区间进行判定，因而还能够检测到在哪个区间发生了异常。另外，关于图4中的判定区间，不限于划分成卡合部分和除此之外的部分这两个部分的情况，也可以划分成更精细的区间，并对各个区间设定独立的基准值进行判定。并且，基于提高判定精度的目的，而且为了能够缩小作为基准的正常时的速度偏差累计值，对于各个区间选择开门时或者关门时中的任意一方，将这些区间进行衔接，由此也能够进行关于整体区间的门开闭的异常检测。如上所述，根据实施方式3，通过将开门或者关门的区间划分成多个来判定门的异常，能够实现异常检测精度的提高。另外，还能够确定在哪个区间发生了异常。实施方式4在本实施方式4中说明对由门控制装置进行的开闭控制实施电流限制，提高检测门的异常的精度的方法。图6是表示本发明的实施方式4的电梯门的点检装置的一例的整 体结构图。与前面的实施方式3中的图5的结构相比，本实施方式4中的图6的不同之处在于，在门控制装置21内还具有位置运算部215和电流限制控制部216。因此，下面以这些不同之处为中心进行说明。位置运算部215根据来自编码器24的脉冲计算门位置，并生成门位置信息。并且，电流限制控制部216设于电流控制部213的后级，针对来自电流控制部213的电流指令，进行提供给驱动电机I的电流值的限制。运转切换部20在选择了点检开闭时，向速度指令生成部211提供使其产生点检开闭的速度指令的输入，同时使电流限制控制部216读入基于门位置的电流限制值Inm,以便根据门的位置对提供给驱动电机I的电流施加限制。并且，电流限制控制部216还从位置运算部215输入门位置信息。然后，电流限制控制部216根据由电流控制部213运算出的电流指令值、由位置运算部215得到的门位置信息以及对应于门位置的电流限制值Imn的信息，进行校正计算，并将校正后的电流指令校正值发送给驱动电机I。图7是表示在本发明的实施方式4的电梯门的点检装置中实施电流限制的效果的说明图。根据前面的实施方式I 3的电梯的门点检装置，如图7的(a)所示，在门具有异常，驱动电机I的实际速度减速时，从电流控制部213输出使提供给驱动电机I的电流从Itl增加的指令，并进行控制使得驱动电机I的实际速度与速度指令值Vtl —致。另一方面，通过具备如本实施方式4所示实施电流限制的结构，在门没有异常时与通常的点检开闭没有变化，但是，在由于门的异常使得负荷达到设定转矩以上时，按照图7的(b)所示进行动作。S卩，驱动电机I没有被供给电流限制值Inm以上的电流，因而保持速度变慢的状态而不恢复。并且，在虽然脱离异常区间，但是短暂持续实际速度比速度指令值V0慢的状态后，由于过冲而成为电机实际速度比速度指令值Vtl快的状态。并且，在基于门的异常的负荷更大的情况下，电流由于电流限制值Imn而不足，导致门的移动停止。结果，速度偏差累计值ε与基准值^之差增大，通过点检来检测门的异常的精度提闻。另外，根据门位置而预先得知的必要的转矩，是指门的加减速、门关闭力、使门移动所需要的转矩，是根据门的位置和动作方向确定的，是能够通过计算或实测等得知其大小的转矩。电流限制值Imn是计算使根据门位置来确定驱动电机I的输出转矩的必要转矩具有大小适当的余量的值，例如必要转矩乘以I. I倍或I. 2倍等系数后的值而得到的电流值。关于对提供给该驱动电机I的电流设定限制值的方法，通过并用前面的实施方式I 3，能够提高点检中的异常的检测精度。如上所述，根据实施方式4，通过具备在控制驱动电机时实施电流限制的结构，在按照门点检用速度指令使门移动时，在施加设定转矩以上的转矩时门的移动停止、速度变慢的状态变得明显起来。结果，在电机速度和点检用速度指令的差分的绝对值之和与基准值的比较中，发生异常时的比较值之差增大，能够容易地发现异常。实施方式5在实施方式5中说明通过变更点检时的控制增益来提高检测门的异常的精度的方法。图8是表示本发明的实施方式5的电梯门的点检装置的一例的整体结构图。与前面 的实施方式I中的图2的结构相比，本实施方式5中的图8的不同之处在于，在点检装置22内还具有点检控制增益存储部226。因此，下面以该不同之处为中心进行说明。在点检控制增益存储部226中存储有在点检开闭时使用的控制增益。另外，点检装置22内的其它结构的功能与前面的实施方式I相同，因而省略其详细说明。在本实施方式5中，在由运转切换部20从通常开闭切换成点检开闭时，速度控制部212从在通常的门开闭控制中使用的控制增益变更成从点检控制增益存储部226读入的点检用的控制增益。通常，在通常的门开闭时使用的控制增益是考虑对门开闭的速度指令的跟踪性、以及减小由于积尘等外部干扰而导致的相对于速度指令的偏差而确定的。因此，如果在进行点检开闭时采用在通常的门开闭时使用的控制增益，有时速度偏差由于微小的积尘等异常而减小。因此，在本实施方式5中，用与在通常的门开闭时使用的控制增益不同的指标来设计在点检开闭时使用的控制增益，存储在点检控制增益存储部中，以便在点检开闭时使用。具体地讲，作为在点检开闭时使用的控制增益，在维持对点检用的门开闭的速度指令的跟踪性并且发生了积尘等外部干扰的情况下，采用相对于速度指令的偏差增大的控制增益。如上所述，根据实施方式5，在点检开闭时将在通常的门开闭时使用的控制增益换成点检用控制增益进行点检，由此在点检开闭时存在积尘等异常的情况下，相对于速度指令的偏差增大，并且用于判定异常的速度偏差累计值也增大，能够容易地发现微小的异常，进行高精度的点检开闭。另外，在上述的实施方式5中，说明了针对前面的实施方式I追加了控制增益的切换功能的情况，但也可以对实施方式2 4追加控制增益的切换功能，并能够得到相同的效
果O并且，如图4所示，在进行门开闭时，在轿厢门与层站门卡合的位置存在与速度指令的偏差。因此，可预想到偏差通过换成点检用控制增益而增大。因此，也可以不将切换点检用控制增益的位置设为门开闭的整个区域，而是以适用于卡合部分以外的部分的方式来划分区域进行点检开闭。
权利要求
1.一种电梯门的点检装置，用于检测电梯门的开闭异常，其特征在于，该电梯门的点检装置具有 门控制部，其根据固定速度的点检用速度对驱动电机进行速度控制，由此控制开闭异常点检时的所述电梯门的开闭动作；以及 点检部，其以预定的采样间隔提取由所述门控制部控制的开闭动作中的所述驱动电机的实际速度，求出所提取的所述实际速度与所述点检用速度的偏差，对所述开闭动作中的预定的点检区间内的所述偏差的绝对值进行累计，由此计算速度偏差累计值，在所述速度偏差累计值超过预定的基准值的情况下，判定为发生了电梯门的开闭异常。
2.根据权利要求I所述的电梯门的点检装置，其特征在于，所述点检部在门的开门动作时和关门动作时，作为分别独立的点检区间具有开门动作用点检区间和关门动作用点检区间，并且，作为分别独立的基准值具有开门动作用基准值和关门动作用基准值，在所述开门动作时和所述关门动作时采用独立的判定指标判定电梯门的开闭异常。
3.根据权利要求2所述的电梯门的点检装置，其特征在于，所述点检部将所述开门动作用点检区间和所述关门动作用点检区间分割成包括卡合区间的区间和除此之外的区间的至少两个以上的区间，并且，分割后的每个区间具有独立的基准值，在所述开门动作时和所述关门动作时，按照分割后的所述多个区间采用独立的判定指标判定电梯门的开闭异堂巾O
4.根据权利要求I 3中的任意一项所述的电梯门的点检装置，其特征在于，所述门控制部在进行所述驱动电机的速度控制时对流过所述驱动电机的电流实施限制，以限制为根据所述电梯门的位置而预先已知的门开闭时所需要的转矩加上预定的转矩余量后的转矩。
5.根据权利要求I 3中的任意一项所述的电梯门的点检装置，其特征在于，所述门控制部独立地具有第I控制增益和第2控制增益，在所述开闭异常点检时切换成所述第2控制增益进行速度控制，所述第I控制增益用于在通常运转时进行所述驱动电机的速度控制，所述第2控制增益用于在所述开闭异常点检时进行所述驱动电机的速度控制。
6.根据权利要求5所述的电梯门的点检装置，其特征在于，所述门控制部具有被设定成在产生积尘等外部干扰时使所述偏差增大的控制增益，作为第2控制增益。
7.一种电梯门的点检方法，用于根据固定速度的点检用速度对驱动电机进行速度控制，由此控制开闭异常点检时的电梯门的开闭动作，并检测电梯门的开闭异常，其特征在于，该电梯门的点检方法包括如下步骤 以预定的采样间隔提取在所述开闭异常点检时的开闭动作中的所述驱动电机的实际速度； 求出所提取的所述实际速度与所述点检用速度的偏差，对所述开闭动作中的预定的点检区间内的所述偏差的绝对值进行累计，由此计算速度偏差累计值；以及 在所述速度偏差累计值超过预定的基准值的情况下，判定为发生了电梯门的开闭异堂巾O
全文摘要
一种高精度地检测电梯门开闭时的异常的电梯门的点检装置和电梯门的点检方法。用于检测电梯门的开闭异常的电梯门的点检装置具有门控制部(21)，其根据固定速度的点检用速度对驱动电机(1)进行速度控制，由此控制开闭异常点检时的电梯门的开闭动作；以及点检部(22)，其以预定的采样间隔提取由门控制部进行控制的开闭动作中的驱动电机的实际速度，求出所提取的实际速度与点检用速度的偏差，对开闭动作中的预定的点检区间内的偏差的绝对值进行累计，由此计算速度偏差累计值，在速度偏差累计值超过预定的基准值的情况下，判定为发生了电梯门的开闭异常。
文档编号B66B13/14GK102862903SQ201210236079
公开日2013年1月9日 申请日期2012年7月6日 优先权日2011年7月8日
发明者福井大树, 伊藤直俊, 佐佐木茂雄, 福永宽 申请人:三菱电机株式会社, 三菱电机大楼技术服务株式会社