单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3d打印系统的制作方法
【专利摘要】针对现有打印系统只有一个打印头，打印效率较低、系统控制复杂的问题，本实用新型提供一种单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，该系统包括打印装置与电动爬升装置，电动爬升装置设置于已打印建筑的外立面上，电动爬升装置能够带动打印装置在竖直方向上移动；打印装置包括一对平行轨道横梁、至少两根相平行的打印头横梁、打印头杆以及打印头，相邻打印头横梁通过伸缩机构连接，所述打印头横梁垂直于平行轨道横梁之间且能够沿着平行轨道横梁移动，设有打印头的打印头杆密布于整根打印头横梁上，从而将打印头在水平打印面内的双向移动转换为单向移动，提高了可靠性，且打印头横梁的每次移动可以完成至少两层的打印，提高了打印效率。
【专利说明】
单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统
技术领域
[0001]本实用新型属于建筑施工领域，尤其涉及一种建筑用3D打印系统。
【背景技术】
[0002]3D打印技术即三维打印技术出现在20世纪90年代中期，实际上是利用光固化和纸层叠等方式实现快速成型的技术。它与普通打印机工作原理基本相同，打印机内装有粉末状金属或塑料等可粘合材料，与电脑连接后，通过一层又一层的多层打印方式，最终把计算机上的蓝图变成实物。
[0003]随着3D打印技术的发展并逐渐成熟，3D打印技术给制造业带来技术革新。在劳动力密集型的建筑行业，如能引入3D打印技术进行工程施工生产，在施工效率，生产成本，工程工期，机械化自动化水平提高等方面均能有很大程度的提高。
[0004]建筑结构通常体量巨大，现有3D打印系统的打印头横梁上只设置一个打印头，打印效率较低。并且，现有的3D打印系统的打印头需要在打印区域内进行X向与Y向的双向运动，因此，需要分别设置X向与Y向的各自的驱动系统并使之协同作用，不但使得结构较复杂、控制繁琐，而且降低了 3D打印系统的可靠性和精度。
[0005]因此，如何提供一种结构简单、性能可靠且具有较高打印效率的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，已成为建筑施工界需进一步完善优化的技术问题。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的在于提供一种单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，通过在打印头横梁密布打印头，将打印头在水平打印面上的双向运动变为单向运动，简化了系统，有效提高了整个打印系统的可靠性，并且密布的打印头在水平打印面上每移动一次即可完成至少两层建筑横截面层打印，有效提高了打印效率。
[0007]为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案:
[0008]—种单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，包括打印装置与电动爬升装置，所述电动爬升装置设置于已打印建筑的外立面上，所述电动爬升装置能够带动所述打印装置在竖直方向上移动;所述打印装置包括一对平行轨道横梁、至少两根相平行的打印头横梁、若干打印头杆以及若干打印头，相邻打印头横梁通过伸缩机构连接，所述打印头横梁垂直于所述平行轨道横梁之间且能够沿着所述平行轨道横梁移动，所述打印头杆的一端固定连接于所述打印头横梁上，所述打印头杆的另一端设置所述打印头，且所述若干打印头杆密布于整根所述打印头横梁上。
[0009]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，所述打印头杆能够伸缩，带动所述打印头上下移动。
[0010]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，各所述打印头独立控制。
[0011]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，所述伸缩机构采用剪叉式结构。
[0012]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，所述轨道横梁具有一 C型空腔，所述打印头横梁的两端分别与一滑块固定连接，所述滑块与所述C型空腔相匹配，所述滑块分别嵌设于对应轨道横梁的C型空腔内并能够沿着对应轨道横梁的C型空腔滑动，所述伸缩机构设置于相邻打印头横梁同侧端的滑块之间。
[0013]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，还包括打印头横梁驱动机构，所述打印头横梁驱动机构设置于所述滑块上，所述打印头横梁驱动机构包括驱动电机、传动机构以及滚轮对，所述滚轮对与所述轨道横梁的C型空腔的内壁相接触，所述驱动电机经所述传动机构带动所述滚轮对转动，使得所述滑块能够沿着所述轨道横梁移动。
[0014]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，所述电动爬升装置包括竖向导轨以及电动爬升构件，所述电动爬升构件能够沿着所述竖向导轨移动并能够固定于所述竖向导轨上，所述竖向导轨固定于已打印建筑的外立面上，所述竖向导轨包括若干导轨段，所述导轨段分别通过附墙构件固定于已打印建筑的外立面上，且相邻的导轨段首尾连接。
[0015]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，所述附墙构件的形状呈V型，所述附墙构件包括两根附墙连杆，所述两根附墙连杆的一端连接在一起并与所述导轨段螺栓连接，所述两根附墙连杆的另一端分别与所述已打印建筑的两个相邻外立面上的预埋螺栓锁紧固定。
[0016]由以上公开的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下:
[0017](I)本实用新型的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，针对建筑结构通常体量巨大，现有打印系统只有一个打印头，打印效率较低，且打印头需要在水平打印平面内进行X向与Y向的双向运动导致整个系统控制复杂、可靠性较低的技术问题，本实用新型通过在每根打印头横梁上设置密布的打印头，一方面将水平打印面内即打印系统的XY平面内的双向移动转换为单向移动，简化了控制系统，提高了 3D打印系统的可靠性;另一方面，结合在轨道横梁之间设置至少两根打印头横梁，打印头横梁的每次单向水平移动可以进行至少两层打印，有几根打印头横梁就可以实现与打印头横梁相应数量的层数的打印，因此显著提高了打印效率。
[0018](2)本实用新型的各相邻打印头横梁之间的距离可以通过伸缩机构进行有限距离的调整，一方面在打印前可以将各个打印头横梁通过收缩伸缩机构尽量靠在一起，集中于联系梁与建筑的缝隙内(即缝隙的正上方投影范围内)，在保证所有打印头横梁均能够打印到建筑外边缘的情况下，可以减少联系梁与建筑的缝隙的宽度，进而减少轨道横梁的长度，并使得电动爬升装置以及轨道横梁更加靠近已打印建，从而提高整个打印系统的稳定性和安全性。另一方面，由于各个打印头横梁在伸缩机构伸张后相对位置固定，因此，各个打印头横梁可以共用同一滑块以及用于驱动滑块的驱动机构，因此，可以简化整个系统的结构，降低成本，并进一步提高整个打印系统的可靠性。
[0019](3)本实用新型的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，所述竖向导轨包括若干导轨段，所述导轨段分别通过附墙构件固定于已打印建筑的外立面上，且相邻的导轨段首尾连接。所述竖向导轨不但为3D打印系统提供了稳定的支撑，而且随着建筑的升高，可以通过不断的增设导轨段加高竖向导轨，配合电动爬升构件的爬升，能够实现打印装置的稳定连续爬升，以适应建筑的高度变化。
[0020](4)本实用新型的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，所述附墙构件的形状呈V型，所述附墙构件包括两根附墙连杆，所述两根附墙连杆的一端连接在一起并与所述导轨段螺栓连接，所述两根附墙连杆的另一端分别与所述已打印建筑的两个相邻外立面上的预埋螺栓锁紧固定，从而可以使得竖向导轨更加稳定的固定于已打印的建筑上，进一步提高打印的安全性和可靠性。
【附图说明】
[0021]图1为本实用新型一实施例的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统的立体示意图；
[0022]图2为本实用新型一实施例的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统的俯视不意图；
[0023]图3为本实用新型一实施例的打印头杆分布示意图；
[0024]图4为图3的A-A剖视图；
[0025]图5为滑块通过伸缩机构连接示意图。
[0026]图中:1-建筑、2-轨道横梁、3-打印头横梁、4-打印头杆、5-打印头、6_联系梁、7_竖向导轨、8-电动爬升构件、9-附墙构件、I O-滑块、11 -伸缩机构。
【具体实施方式】
[0027]以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。根据下面的说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。以下将由所列举之实施例结合附图，详细说明本实用新型的技术内容及特征。需另外说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。为叙述方便，下文中所述的“上”、“下”与附图的上、下的方向一致，但这不能成为本实用新型技术方案的限制。
[0028]请参阅图1至图5，本实施例以大体量建筑物的3D打印施工为例，公开了一种单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统。为了明确方向关系，建立XYZ直角坐标系，其中已打印建筑体10高度延伸方向作为Z轴，打印头横梁3的延伸方向作为X轴，轨道横梁2的延伸方向作为Y轴。
[0029]该单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，包括打印装置与电动爬升装置，所述电动爬升装置设置于已打印建筑I的外立面上，所述电动爬升装置能够带动所述打印装置在竖直方向上移动;所述打印装置包括一对平行轨道横梁2、至少两根相平行的打印头横梁3、若干打印头杆4以及若干打印头5，相邻打印头横梁3通过伸缩机构11连接，通过所述伸缩机构11可以调整相邻打印头横梁3之间的距离并能够锁定两者之间的距离，所述打印头横梁3垂直设置于所述平行轨道横梁2之间且能够沿着所述平行轨道横梁2移动，所述打印头杆4的一端固定连接于所述打印头横梁3上，所述打印头杆4的另一端设置所述打印头5，且所述若干打印头杆4密布于整根所述打印头横梁3上。针对建筑结构通常体量巨大，现有打印系统只有一个打印头5，打印效率较低，且打印头需要在水平打印平面内进行X向与Y向的双向运动导致整个系统控制复杂、可靠性较低的技术问题，本实用新型通过在每根打印头横梁3上设置密布的打印头5，一方面将水平打印面内即打印系统的XY平面内的双向移动转换为单向移动，简化了系统，提高了3D打印系统的可靠性；另一方面，结合在轨道横梁2之间设置至少两根打印头横梁3，打印头横梁3的每次单向水平移动可以进行至少两层的打印，有几根打印头横梁3就可以实现与打印头横梁3相应数量的层数的打印，因此显著提高了打印效率。
[0030]并且，本实用新型的各相邻打印头横梁3之间的距离可以通过伸缩机构11进行有限距离的调整，一方面在打印前可以将各个打印头横梁3通过收缩伸缩机构11尽量靠在一起，集中于联系梁6与建筑I的缝隙内(即缝隙的正上方投影范围内)，在保证所有打印头横梁3均能够打印到建筑I外边缘的情况下，可以减少联系梁与建筑I的缝隙的宽度，进而减少轨道横梁2的长度，并使得电动爬升装置以及轨道横梁2更加靠近已打印建I，从而提高整个打印系统的稳定性和安全性。另一方面，由于各个打印头横梁3在伸缩机构11伸张后相对位置固定，因此，各个打印头横梁3可以共用同一滑块10以及用于驱动滑块10的驱动机构，因此，可以简化整个系统的结构，降低成本，并进一步提高整个打印系统的可靠性。
[0031]本实施例中，所述伸缩机构采用剪叉式结构，如图5所示，当然，伸缩机构也可以采用其他结构形式，只要通过伸缩机构可以调整相邻打印头横梁3之间距离并能够锁定相邻打印头横梁3之间的距离即可，不一一列举。
[0032]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，各所述打印头5独立控制。也就是说，每个打印头5是否用于打印是可以独立控制的，以便于打印出不同的造型。
[0033]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，所述打印头杆4能够伸缩，带动所述打印头5上下移动，所述打印头杆4的伸缩范围为O?200mm，从而可以实现打印头5在竖直方向即Z向的移动。所述打印头杆4上可以具有用于伸缩所述打印头5的伸缩结构，以实现带动打印头5的上下移动。伸缩结构为本领域常规技术手段，只要可以调整打印头的高度并可以锁定打印头头的位置即可，此处不进行赘述。
[0034]本实施例中，为了提高平行轨道横梁2的稳定性，所述平行轨道横梁2的同侧端通过联系梁6固定连接。
[0035]本实施例中，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，所述电动爬升装置包括竖向导轨7以及电动爬升构件8，所述电动爬升构件8能够沿着所述竖向导轨7移动并能够固定于所述竖向导轨7上，所述竖向导轨7固定于已打印建筑I的外立面上。优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，所述竖向导轨7包括若干导轨段，所述导轨段分别通过附墙构件9固定于已打印建筑的外立面上，且相邻的导轨段首尾连接。所述竖向导轨7不但为打印装置提供了稳定的支撑，而且随着建筑I的升高，可以通过不断的增设导轨段加高竖向导轨7，配合电动爬升构件8的爬升，能够实现打印装置的稳定连续爬升，以适应建筑I的高度变化。
[0036]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，所述附墙构件9的形状呈V型，所述附墙构件9包括两根附墙连杆，所述两根附墙连杆的一端连接在一起并与所述导轨段螺栓连接，所述两根附墙连杆的另一端分别与所述已打印建筑的两个相邻外立面上的预埋螺栓锁紧固定，从而可以使得竖向导轨7更加稳定的固定于已打印的建筑I上，进一步提高打印的安全性和可靠性。
[0037]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，所述轨道横梁2具有一 C型空腔，所述打印头横梁3的两端分别与一滑块10固定连接，所述滑块10与所述C型空腔相匹配，所述滑块10分别嵌设于对应轨道横梁2的C型空腔内并能够沿着对应轨道横梁2的C型空腔滑动。
[0038]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统中，还包括打印头横梁驱动机构，所述打印头横梁驱动机构设置于所述滑块10上。所述打印头横梁驱动机构为现有技术，故未图示，可以采用如下结构:所述打印头横梁驱动机构包括驱动电机、传动机构以及滚轮对，所述滚轮对与所述轨道横梁2的C型空腔的内壁相接触，所述驱动电机经所述传动机构带动所述滚轮对转动，使得所述滑块10能够沿着所述轨道横梁2移动，所述伸缩机构11设置于相邻打印头横梁3同侧端的滑块10之间，实现相邻打印头横梁3通过伸缩机构11连接，通过所述伸缩机构11可以调整相邻打印头横梁3之间的距离并能够锁定两者之间的距离。
[0039]请继续参阅图1至图5，本实施例还公开了如上所述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统的使用方法，包括如下步骤:
[0040]步骤一、安装所述单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，使所述竖向导轨7稳定附着于所述已打印建筑I的外立面，调整各打印头5至待打印高度。
[0041]步骤二、使得所有打印头5跟随各自打印头横梁3沿着所述轨道横梁2移动一次，完成与打印头横梁4相应数量的建筑横截面层打印，也就是说，所述打印头5能够一边移动一边喷射建筑物料进行打印，接着，调整各个打印头5的高度至下一待打印高度，使得所有打印头5跟随打印头横梁3沿着所述轨道横梁2反向移动一次，在刚打印完的建筑横截面层上完成另一与打印头横梁相应数量的建筑横截面层的打印，如此往复，直至完成打印施工。
[0042]优选的，在步骤二中，通过所述打印头杆4调整所述打印头5的高度，当打印头5的待打印高度超过打印头杆4的调节范围时，加高所述竖向导轨7至预定高度，所述电动爬升构件8带动整个打印装置向上爬升一预定距离，以满足打印头5的打印高度需求。
[0043]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印方法中，在步骤二中，各打印头横梁3上的打印头5的高度沿打印头横梁3的前进方向逐个降低。也就是说，各打印头横梁3上的打印头5呈阶梯状位于所述已打印建筑I上方的待打印高度，位于打印头横梁3前进方向前面即第一位的打印头横梁3上的打印头5位置最低，即使得各打印头横梁3上的打印头5的高度沿打印头横梁3的前进方向逐个降低。如此，位于打印头横梁3前进方向第一位的打印头横梁3上的打印头5在水平移动中喷出的打印材料凝固后形成的建筑横截面层可以作为位于打印头横梁3前进方向第二位的打印头横梁3上的打印头5打印的基础，如此即可实现多层同步打印，有效提高了打印效率。
[0044]优选的，在上述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印方法中，在步骤二中，在每次打印前，先将各个打印头横梁3尽量靠在一起，位于打印前进方向的第一根打印头横梁3先移动一定距离后，位于打印前进方向的第二根打印头横梁3开始移动，依此类推，直至所有打印头横梁3开始移动。为了使得所有的打印头横梁3上的打印头5能够实现建筑I的边缘的打印，在每次打印前，需要将所有打印头横梁3移动到联系梁6与建筑I之间的缝隙内，缝隙的宽度为b。而缝隙越小，轨道横梁2所需的长度越短，且轨道横梁2以及电动爬升装置将更加靠近建筑，与建筑I的连接将更加可靠，可以提高整个打印系统的稳定性和安全性。第一根打印头横梁3先移动一定距离后，位于打印前进方向的第二根打印头横梁3再开始移动可以保证第一根打印头横梁3上的打印头5打印的建筑横截面层具有足够的强度支撑第二根打印头横梁3上的打印头5的打印。
[0045]综上所述，本实用新型的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，通过在每根打印头横梁3上设置密布的打印头5，一方面将水平打印面内即打印系统的XY平面内的双向移动转换为单向移动，简化了系统，提高了3D打印系统的可靠性；另一方面，结合在轨道横梁2之间设置至少两根打印头横梁3，打印头横梁3的每次单向水平移动可以进行至少两层的打印，有几根打印头横梁3就可以实现与打印头横梁3相应数量的层数的打印，因此显著提高了打印效率。
[0046]此外，并且，本实用新型的各相邻打印头横梁3之间的距离可以通过伸缩机构11进行有限距离的调整，一方面在打印前可以将各个打印头横梁3通过收缩伸缩机构11尽量靠在一起，集中于联系梁6与建筑I的缝隙内(即缝隙的正上方投影范围内)，在保证所有打印头横梁3均能够打印到建筑I外边缘的情况下，可以减少联系梁与建筑I的缝隙的宽度，进而减少轨道横梁2的长度，并使得电动爬升装置以及轨道横梁2更加靠近已打印建1，从而提高整个打印系统的稳定性和安全性。另一方面，由于各个打印头横梁3在伸缩机构11伸张后相对位置固定，因此，各个打印头横梁3可以共用同一滑块10以及用于驱动滑块10的驱动机构，因此，可以简化整个系统的结构，降低成本，并进一步提高整个打印系统的可靠性。
[0047]上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。
【主权项】
1.一种单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，其特征在于，包括打印装置与电动爬升装置，所述电动爬升装置设置于已打印建筑的外立面上，所述电动爬升装置能够带动所述打印装置在竖直方向上移动;所述打印装置包括一对平行轨道横梁、至少两根相平行的打印头横梁、若干打印头杆以及若干打印头，相邻打印头横梁通过伸缩机构连接，所述打印头横梁垂直于所述平行轨道横梁之间且能够沿着所述平行轨道横梁移动，所述打印头杆的一端固定连接于所述打印头横梁上，所述打印头杆的另一端设置所述打印头，且所述若干打印头杆密布于整根所述打印头横梁上。2.如权利要求1所述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，其特征在于，所述打印头杆能够伸缩，带动所述打印头上下移动，各所述打印头独立控制。3.如权利要求1所述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，其特征在于，所述伸缩机构采用剪叉式结构。4.如权利要求1所述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，其特征在于，所述轨道横梁具有一 C型空腔，所述打印头横梁的两端分别与一滑块固定连接，所述滑块与所述C型空腔相匹配，所述滑块分别嵌设于对应轨道横梁的C型空腔内并能够沿着对应轨道横梁的C型空腔滑动，所述伸缩机构设置于相邻打印头横梁同侧端的滑块之间。5.如权利要求4所述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，其特征在于，还包括打印头横梁驱动机构，所述打印头横梁驱动机构设置于所述滑块上。6.如权利要求5所述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，其特征在于，所述打印头横梁驱动机构包括驱动电机、传动机构以及滚轮对，所述滚轮对与所述轨道横梁的C型空腔的内壁相接触，所述驱动电机经所述传动机构带动所述滚轮对转动，使得所述滑块能够沿着所述轨道横梁移动。7.如权利要求1所述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，其特征在于，所述电动爬升装置包括竖向导轨以及电动爬升构件，所述电动爬升构件能够沿着所述竖向导轨移动并能够固定于所述竖向导轨上，所述竖向导轨固定于已打印建筑的外立面上。8.如权利要求7所述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，其特征在于，所述竖向导轨包括若干导轨段，所述导轨段分别通过附墙构件固定于已打印建筑的外立面上，且相邻的导轨段首尾连接。9.如权利要求8所述的单轴多轨有限相对移动并联式建筑用3D打印系统，其特征在于，所述附墙构件的形状呈V型，所述附墙构件包括两根附墙连杆，所述两根附墙连杆的一端连接在一起并与所述导轨段螺栓连接，所述两根附墙连杆的另一端分别与所述已打印建筑的两个相邻外立面上的预埋螺栓锁紧固定。
【文档编号】E04G21/00GK205476496SQ201620107472
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年2月2日
【发明人】李荣帅, 王美华, 李林洁, 伍小平, 周锋, 李增辉, 程金蓉
【申请人】上海建工集团股份有限公司, 上海市机械施工集团有限公司