养殖场无牵引自动推粪及卧床整理机的制作方法

本发明属于畜牧机械技术领域，尤其是一种养殖场无牵引自动推粪及卧床整理机。

背景技术：

畜牧养殖技术中，对于养殖场的卫生条件控制很严格，现有的技术中对于养殖场的积粪清扫，存在一个难题，由于积粪的气味难闻，人工清理十分困难。目前规模化养殖场采用的清粪机械是刮板式清粪机，由清粪刮板、牵引绳索、驱动装置、导向定位轮等组成，通过牵引绳索牵动清粪刮板绕定位导向轮往复移动，将粪便刮到畜禽舍一端的集粪池内。这种清粪机占用空间，使用不方便，对牛体有损伤。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种养殖场无牵引自动推粪及卧床整理机，占用空间小，使用灵活方便。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种养殖场无牵引自动推粪及卧床整理机，包括机架、动力机构、走行机构、推粪机构、控制系统，动力机构、走行机构、推粪机构均与控制系统相连，动力机构包括用于驱动走行机构往返移动的驱动电机和液压传动系统，驱动电机、液压传动系统、控制系统均固定在机架上，推粪机构设置在机架的前方，推粪机构包括一个固定推板、左活动推板和右活动推板，左活动推板和右活动推板分别铰接于固定推板的两端，左活动推板和右活动推板的外侧分别铰接左油缸和右油缸，左油缸和右油缸的缸体均与机架铰接，固定推板与第一油缸的缸杆固定相连，第一油缸的缸体固定在机架上；液压传动系统包括液压站，所述的第一油缸、左油缸和右油缸通过各自进出液压管路上的电磁阀与液压站相连；控制系统包括控制器，控制器包括PLC、定时器，定时器设定自动推粪的时间，当达到设定的间隔时间，控制器发出指令，驱动动力机构、走行机构、推粪机构开始运动；

进一步的技术方案，还包括卧床梳理机构，卧床梳理机构包括支架、支臂、梳理耙和第二油缸，支架与机架固定相连，支臂的一端与机架铰接，梳理耙转动连接在支臂另一端的下方，支臂另一端的上方设有用于驱动梳理耙的液压马达，第二油缸的缸体与支架铰接，第二油缸伸缩杆与支臂铰接，其中，液压站通过电磁阀控制液压马达和第二油缸动作。

进一步的技术方案，左活动推板和右活动推板端部外侧均设有位置传感器，位置传感器与控制系统相连。

进一步的技术方案，左活动推板和右活动推板后部外侧均设有力传感器，力传感器与控制系统相连。

进一步的技术方案，还包括蓄电池，蓄电池用于给动力机构和控制系统供电，在养殖通道的一端设置有用于给蓄电池充电的充电口。

进一步的技术方案，控制系统包括控制器、位置传感器、力传感器、左油缸、右油缸、第一油缸、第二油缸、液压马达及四个电磁阀，控制器的输出端与液压马达、驱动电机、四个电磁阀相连，位置传感器、力传感器与控制器的输入端相连，电磁阀与各油缸相连，蓄电池与控制器相连。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本发明能够动力机构能够使整机自动往返运动，通过液压系统使推板向前推移，前进时推粪，返回时平整卧床，一机多用，使用灵活方便，占用空间小，能够节省时间。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明在养殖通道内的使用状态图；

图3是图1中梳理耙的结构图；

图4是本发明控制系统原理图；

图中：1、位置传感器；2、左活动推板；3、左油缸；4、固定推板；5、第一油缸；6、液压站；7、走行机构；8、控制系统；9、支架；10、第二油缸；11、支臂；12、梳理耙；13、液压马达；14、机架；15、右油缸；16、右活动推板；17、力传感器；18、养殖通道；19、充电口。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明提供一种如图1所示的养殖场无牵引自动推粪及卧床整理机，包括机架14、动力机构、走行机构7、推粪机构、控制系统8，动力机构、走行机构7、推粪机构均与控制系统8相连，动力机构包括用于驱动走行机构7往返移动的驱动电机和液压传动系统，驱动电机、液压传动系统、控制系统8均固定在机架14上，推粪机构设置在机架14的前方，推粪机构包括一个固定推板4、左活动推板2和右活动推板16，左活动推板2和右活动推板16分别铰接于固定推板4的两端，左活动推板2和右活动推板16的外侧分别铰接左油缸3和右油缸15，左油缸3和右油缸15的缸体均与机架14铰接，固定推板4与第一油缸5的缸杆固定相连，第一油缸5的缸体固定在机架14上；液压传动系统包括液压站6，所述的第一油缸5、左油缸3和右油缸15通过各自进出液压管路上的电磁阀与液压站6相连。其中，走行机构7为履带式、轮式或链轮式。左活动推板2和右活动推板16在各自的油缸的作用下能够打开或收起，左活动推板2和右活动推板16打开后其宽度正好与养殖通道18的宽度相等，固定推板4、左活动推板2和右活动推板16在各自的油缸的作用下能够向前推移，其中电磁阀与控制系统8相连，电磁阀通断以给油缸供油或回油，使油缸的缸杆伸出或收回。控制系统8包括控制器，控制器包括PLC、定时器，定时器设定自动推粪的时间，当达到设定的间隔时间，控制器发出指令，驱动动力机构、走行机构7、推粪机构开始运动，定时器累计计时，当推粪时间达到设定时间后，控制器发出指令，动力机构停止运动。驱动电机上设有正反转换向器，驱动电机驱动整机前后往返移动。当整机前移时，左活动推板2和右活动推板16在油缸的作用下打开，并在驱动电机的作用下向前推移，收集粪便；当整机后移时，左活动推板2和右活动推板16在油缸的作用下回收，此时左活动推板2和右活动推板16离开养殖通道18的两侧壁，即与养殖通道18的两侧壁处于或基本平行的位置，在驱动电机反向转动，整机后移。这样保证整机前进时能够把粪便全部挡在推板内，整机后移时不会受阻。

一般养殖场内，一侧的养殖通道18为牲畜粪便区，另一侧为牲畜卧倒休息区，在休息区，地面上铺有沙子、牛粪等软质物，以便于牲畜休息，由于牲畜会弄乱卧床垫料，因此，本发明还设置了用于梳理卧床的卧床梳理机构，卧床梳理机构包括支架9、支臂11、梳理耙12和第二油缸10，支架9与机架14固定相连，支臂11的一端与机架14铰接，梳理耙12转动连接在支臂11另一端的下方，支臂11另一端的上方设有用于驱动梳理耙12的液压马达13，第二油缸10的缸体与支架9铰接，第二油缸10伸缩杆与支臂11铰接，其中，液压站6通过电磁阀控制液压马达13和第二油缸10动作。当整机前移时，液压马达13工作，带动梳理耙12旋转，从而把卧床上的垫料梳理的薄厚整齐，省去了人工整理的繁琐劳动，减轻了人工劳动强度，另外，通过第二油缸10，控制支臂11抬起和落下。本发明前进时推粪，推粪完成后，整机回退时，卧床梳理机构能将卧床上的垫料自动平整，一机多用。

为了避免左活动推板2和右活动推板16在张开角度过大而时与养殖通道18的两侧壁密贴，致使可能导致整机不能前移，因此在左活动推板2和右活动推板16端部外侧均设有位置传感器1，位置传感器1用于感知左活动推板2和右活动推板16与侧壁的距离，一方面能够避免左活动推板2和右活动推板16张开不到位，而不能把粪便全部推走，另一方面也避免左活动推板2和右活动推板16张开过大，而与侧壁形成摩擦，不利于整机前行。位置传感器1与控制系统8相连，位置传感器1把信号传递给控制系统8，控制系统8把信号传递给相应的电磁阀，电磁阀动作，使油缸收回或伸出。

另外，由于养殖通道18内左右两侧堆积的粪便量不一定相同，如果两侧粪便量不相同，会造成左右两侧的左活动推板2和右活动推板16受到的阻力不同，也即左活动推板2和右活动推板16受力不同，而油缸如果给力相同的话，会导致两侧受力不同而影响前进的效果，因此，在左活动推板2和右活动推板16后部外侧均设有力传感器17，力传感器17用于感应各推板前面堆积的粪便量的大小，当一侧粪便量较大时，该侧的力传感器17把感应到的信号传递给控制系统8，控制系统8向控制该侧油缸的电磁阀发出信号，通过调节电磁阀开启的大小，调节压力，使该侧油缸输出更大的压力，保证两侧同时共同前行。

进一步优选的技术方案，包括蓄电池，蓄电池用于给动力机构和控制系统8供电，其中，在养殖通道18的一端设置有用于给蓄电池充电的充电口19，如图2所示。当蓄电池电力不足时，整机后移到养殖通道18的端部，即可给蓄电池充电。

其中的控制系统8如图3所示，包括控制器、位置传感器1、力传感器17、左油缸3、右油缸15、第一油缸5、第二油缸10、液压马达13及四个电磁阀，控制器的输出端与液压马达13、驱动电机、四个电磁阀相连，位置传感器1、力传感器17与控制器的输入端相连，电磁阀与各油缸相连，蓄电池与控制器相连。通过控制器接收和发出信号，控制各油缸、液压马达13动作，实现整机自动运作。