一种山地果园作业平台机构的制作方法

本实用新型涉及一种山地果园作业平台机构，特别涉及一种用于丘陵山地果园果实采摘、剪枝、辅助套袋和水果运输的作业平台。

(二)

背景技术：

我国地域辽阔，果树种植面积较大。果园地势呈多样性，丘陵山区是果园种植的主要地区，地块不整起伏较大，以至于果园机械化程度一直处于落后状态，现有的果园机械设备很难满足作业要求。果园作业仍然是依靠廉价的劳动力，随着种植规模的增加和水果季节性的增强，传统的作业方式很难满足现代的生产需求。适应丘陵山地自然条件，开发小型收获机械是广大丘陵山地农民的迫切要求，也是推进丘陵山地农业机械化的有效途径。

目前丘陵山地果园作业中能够使用的升降机构种类很少。欧美一些国家以及日本等国的果园作业机械化程度较高，部分果园已实现全部机械化管理，最早生产果园作业平台的国家主要是美国、澳大利亚和日本。国外的果园采摘机构整体不带有平台调平结构，这也使得这种机构应用范围局限于地形较为平坦且无明显起伏的果园。我国大部分果园处于丘陵山地地带，受限于坡地地形，合适的采摘机械很少，果农采摘作业还是以爬树或借助简易梯子手工采摘为主，机械化作业基本处于空白。因此，研究开发一种山地果园作业平台机构对我国林果业及国民经济的发展具有极其重要的现实意义。

(三)

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型提供一种山地果园作业平台机构，平台具备横坡调平和纵坡调平功能，能够实现升降作业，对丘陵山地地形情况适应性强。本实用新型可以节省人力、提高动力利用率，可实现连续、高效作业。

一种山地果园作业平台机构，包括支撑机构、升降机构、调平机构、工作台和控制盒；

所述的升降机构、调平机构和支撑机构均为两套，两套升降机构、调平机构和支撑机构对称设置在现有行走机构后方两侧；

所述的支撑机构包括支撑角座、竖臂和横臂；

所述的升降机构包括升降油缸、三角板、下支撑座和连接板；

所述的调平机构包括纵坡调平油缸和横坡调平油缸；

所述的工作台包括主工作台和侧工作台；所述的侧工作台对称设在主工作台的左、右两侧；主工作台下端面设有滑道，侧工作台底部设有滑轮，滑轮装在滑道中；侧工作台能沿滑道左右滑动，以调整工作台的作业宽度；主工作台下端中部铰接连接板；

所述的控制盒包括控制系统和控制阀组，安装在主工作台上端；

所述的竖臂垂直安装在支撑角座上；升降油缸无杆腔耳环铰接在竖臂一侧的支撑角座上；所述的横臂后端铰接在竖臂上端；升降油缸有杆腔耳环铰接在横臂后端底部；横臂后端上部铰接横坡调平油缸无杆腔耳环；三角板左端上部铰接横坡调平油缸有杆腔耳环；三角板右端上部铰接下支撑座；三角板下部铰接横臂右端上部；纵坡调平油缸有杆腔耳环铰接在下支撑座后端上部；连接板右端中部铰接纵坡调平油缸无杆腔耳环；连接板上部铰接主工作台；连接板下部铰接下支撑座左侧中部；

所述的控制系统包括角度传感器、单片机系统和控制阀组；角度传感器安装在主工作台上，用于检测作业平台三维角度，与单片机系统连接；控制阀组分别与单片机系统和升降油缸、横坡调平油缸、纵坡调平油缸连接；

所述的控制阀组由升降油缸控制阀、横坡调平油缸控制阀和纵坡调平油缸控制阀组成，升降油缸控制阀、横坡调平油缸控制阀和纵坡调平油缸控制阀分别与升降油缸、横坡调平油缸、纵坡调平油缸连接；每个油缸控制阀均设有上位、中位和下位三个工作位，控制整个平台的运行上位用于控制油缸伸长，中位用于控制油缸锁紧，下位用于控制油缸缩短。

本实用新型的重点在于升降平台设计有自动调平油缸，包括纵坡调平油缸和横坡调平油缸，可以实时保证工作平台始终是水平的，可适应丘陵山地的作业环境。

本实用新型可根据需要调节工作台高度。工作台工作高度是通过升降油缸的伸缩带动横臂的转动从而举升工作台来实现的。

本实用新型中支撑机构、升降机构和调平机构为两套左右对称设置在现有行走机构上，较之以前的单套机构升降机构和调平机构设置相比，使作业平台角度调整或工作时更具有稳定性。可根据需要调节工作台的宽度。且工作台设置有主工作台和两个侧工作台，可以保证两名作业人员同时工作，根据作业环境的要求实时调整两侧平台的伸长量。

(四)附图说明

图1是本实用新型示意图；

图2是本实用新型自动调平作业平台的主视结构示意图；

图3是本实用新型自动调平作业平台的左视结构示意图。

图中：1.支撑角座，2.竖臂，3.横臂，4.横坡调平油缸，5.主工作台，6.侧工作台，7.控制盒，8.三角板，9.升降油缸，10.连接板，11.纵坡调平油缸，12.下支撑座。

(五)具体的实施方式

本实用新型主要用于丘陵山地果园作业人员的举升，根据本实用新型的提供的装置，下面将参照图1、图2和图3说明本实用新型丘陵山地自动调平果园综合作业平台的工作原理。

如图1、图2和图3所示，本实用新型有以下部分组成：

(1)支撑机构：支撑角座1为三角形铸铁，其上焊接连接环用于铰接升降油缸9无杆腔耳环同时留出竖臂2的安装空间。竖臂2上端焊接连接环，用于铰接横臂3；横臂3左侧开孔用于铰接竖臂2，横臂3下端面在水平方向上靠右焊接一个挂耳，挂耳铰接升降油缸9有杆腔耳环，横臂3上端面在水平方向上靠左侧焊接一个挂耳，挂耳铰接纵坡调平油缸11无杆腔耳环。从而支撑起整个升降平台。

(2)横坡调平机构：横坡调平油缸4通过与横臂3和三角板8的连接实现对平台的横坡调平。

(3)纵坡调平机构：纵坡调平油缸11通过与下支撑座12和主工作台5的连接实现对平台的纵坡调平。

(4)升降机构：升降油缸9与支撑角座1和横臂3连接，横臂3连接到三角板8，三角板8同时连接到下支撑座12，通过连接板10实现下支撑座12与主工作台5连接，最后完成工作平台5和6的举升。

(5)工作台延伸机构：侧工作台6通过与主工作台5下端面的滑道实现连接，需要工作台延伸时，侧工作台6可以来回滑动，实现工作台的延伸。

本实用新型提供了优选实施例，下面以苹果采摘为实施例，但不用限制本实用新型的范围：

实施案例：

本实施例将支撑机构、调平机构、升降机构和控制系统通过紧固件连接组装。本实施例所用的单片机系统选用STM32单片机，所用的角度传感器选用AVT2800T全温补超高精度模拟输出型加速度传感器，工作时将侧工作台6沿主工作台5滑道向外延伸，允许两名工作人员站到工作台上实施苹果采摘作业，工作时，根据作业人员的要求需要提升主工作台5时，将升降油缸9控制阀调至上位，升降油缸9动作，通过横臂3将主工作台5升至工作位置，将升降控制阀调至中位，升降油缸锁紧，实现主工作台5的举升，需要降低主工作台5时，将升降油缸9控制阀调至下位，升降油缸9动作，通过横臂3将主工作台5降至工作位置，将升降控制阀调至中位，升降油缸锁紧，实现主工作台5的下降，在不同作业环境下包括横坡和纵坡，控制系统测量主工作台5的横向与纵向的偏移角，根据作业实际情况，控制系统控制横坡调平油缸4和纵坡调平油缸11动作，实现工作台横坡调平和纵坡调平，使作业人员在水平工作台上作业。