一种用于沿海滩涂贝类采集的捕捞机器人的制作方法

本实用新型涉及贝类采集机械领域，尤其涉及一种用于沿海滩涂贝类采集的捕捞机器人。

背景技术：

沿海滩涂养殖是海洋渔业重要组成部分和发展方向，当前，我国 沿海滩涂开发规模日益扩大，海洋生物养殖种类也在逐年增加，尽管 滩涂海产品数量在不断增加，但是现有的滩涂养殖产品收获手段仍然落后，大多依靠渔民人工作业，这种劳动密集型行业正面临劳动力成本上升，经济效益下滑带来的巨大压力，提高海产品收获机械化作业水平已成迫切需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种用于沿海滩涂贝类采集的捕捞机器人，通过捕捞机器人前端的采集装置将贝类产品从泥沙中挖掘出来，然后筛选出合格的产品，然后经过连杆传动将贝类倒入承载装置，自动化的完成贝类采集，降低了人工劳动强度，提高工作效率。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种用于沿海滩涂贝类采集的捕捞机器人，它包括机架、行走机构、采集装置、承载装置和控制器，所述的机架由底板（1）、侧板（7）和支撑板（13）组成，所述的采集装置包括设置在底板（1）上的第三驱动电机（21），所述的第三驱动电机（21）的输出轴上套设有圆盘（22），所述的圆盘（22）边缘铰接有第二连杆（20），所述的第二连杆（20）末端开设有通孔且孔内配合有第二转动轴（16），所述的第二转动轴（16）两端孔轴配合有支撑臂（5），所述的支撑臂（5）上孔轴配合有与侧板（7）连接的第一转动轴（15），所述的支撑臂（5）前端设置有铲板（10），所述的铲板（10）上沿支撑臂（5）方向设置有间隔均匀的筛选杆（12），所述的行走机构、采集装置和承载装置均与控制器连接。

进一步的，所述的承载装置包括设置于支撑板（13）上方的承载板（8），所述的承载板（8）向后倾斜且承载板8前端设置有挡板（6）。

进一步的，所述的侧板（7）内壁设置有第二驱动电机（18），所述的第二驱动电机（18）的输出轴上连接有第一连杆（19），所述的第一连杆（19）的末端铰接有后开合门撑杆（17），所述的后开合门撑杆（17）的末端铰接有后开合门（9），所述的后开合门（9）与设置在侧板（7）内壁上的门轴（14）连接。

进一步的，所述的行走机构包括设置在底板（1）上的第一驱动电机（11），所述的第一驱动电机（11）的输出轴上连接有位于底板（1）两侧的行走大轮（2），所述的底板（1）底部于行走大轮（2）的后方设置有行走小轮（3）。

进一步的，所述的支撑臂（5）前端设置有探测器（4），所述的探测器（4）与控制器连接。

本实用新型的有益效果为：

1、通过捕捞机器人前端的采集装置将贝类产品从泥沙中挖掘出来，然后筛选出合格的产品，然后经过连杆传动将贝类倒入承载装置，自动化的完成贝类采集，降低了人工劳动强度，提高工作效率。

2、筛选杆的设计，能够筛选出大小合格的产品，不合格产品从筛选杆的间隙掉落，有利于提高产品合格率。

3、挡板的设计，防止承载板上的贝类掉落，减小损失。

4、后开合门的设计，能够在承载板上装满产品时自动打开，方便产品的倒出，提高下货效率。

5、探测器的设计，能够探测出泥沙中贝类产品的位置，提高了采集效率，并且能够探测出前方是否有障碍物，确保捕捞机器人工作过程顺畅。

附图说明

图1为一种用于沿海滩涂贝类采集的捕捞机器人的结构示意图。

图2为图1的侧视图的剖面结构。

图3为图1去掉承载板后的结构示意图。

图4为图3中B的局部放大图。

图5为图3中A的局部放大图。

图中所示文字标注表示为：1、底板；2、行走大轮；3、行走小轮；4、探测器；5、支撑臂；6、挡板；7、侧板；8、承载板；9、后开合门；10、铲板；11、第一驱动电机；12、筛选杆；13、支撑板；14、门轴；15、第一转动轴；16、第二转动轴；17、后开合门撑杆；18、第二驱动电机；19、第一连杆；20、第二连杆；21、第三驱动电机；22、圆盘。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。

如图1-图5所示，本实用新型的结构为：一种用于沿海滩涂贝类采集的捕捞机器人，它包括机架、行走机构、采集装置、承载装置和控制器，所述的机架由底板1、侧板7和支撑板13组成，所述的采集装置包括设置在底板1上的第三驱动电机21，所述的第三驱动电机21的输出轴上套设有圆盘22，所述的圆盘22边缘铰接有第二连杆20，所述的第二连杆20末端开设有通孔且孔内配合有第二转动轴16，所述的第二转动轴16两端孔轴配合有支撑臂5，所述的支撑臂5上孔轴配合有与侧板7连接的第一转动轴15，所述的支撑臂5前端设置有铲板10，所述的铲板10上沿支撑臂5方向设置有间隔均匀的筛选杆12，所述的行走机构、采集装置和承载装置均与控制器连接。

优选的，所述的承载装置包括设置于支撑板13上方的承载板8，所述的承载板8向后倾斜且承载板8前端设置有挡板6。

优选的，所述的侧板7内壁设置有第二驱动电机18，所述的第二驱动电机18的输出轴上连接有第一连杆19，所述的第一连杆19的末端铰接有后开合门撑杆17，所述的后开合门撑杆17的末端铰接有后开合门9，所述的后开合门9与设置在侧板7内壁上的门轴14连接。

优选的，所述的行走机构包括设置在底板1上的第一驱动电机11，所述的第一驱动电机11的输出轴上连接有位于底板1两侧的行走大轮2，所述的底板1底部于行走大轮2的后方设置有行走小轮3。

优选的，所述的支撑臂5前端设置有探测器4，所述的探测器4与控制器连接。

具体使用时，首先设定好控制器的程序，关闭后开合门9，然后将捕捞机器人放置在贝类产品养殖的区域，然后探测器4对所在区域进行探测，然后控制器控制行走机构运动使捕捞机器人行走到探测出贝类产品的后方停下，然后控制器控制第三驱动电机21逆时针转动，通过第二连杆20传动第二转轴16，使支撑臂5逆时针转动，然后支撑臂5前端的铲板10斜向下插入泥沙中，然后控制器控制行走机构运动使捕捞机器人向前运动，然后探测器检测到贝类产品被铲板10挖掘出后，控制器再控制第三驱动电机21顺时针转动，并通过第二连杆20传动第二转轴16，使支撑臂5顺时针转动，此时支撑臂5前端向上抬起，被挖掘出的贝类产品顺着筛选杆12向后滚动，大小合格的贝类产品落入承载装置中，不合格贝类产品从筛选杆12的间隙掉落，当承载装置中贝类产品装满后，控制器控制第二驱动电机顺时针转动，通过第一连杆19传动开合门撑杆17将后开合门9打开，由人工将贝类产品进行装箱。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本实用新型的保护范围。