本发明属于自动化畜牧业生产领域，涉及自动化奶牛喂养，尤其是一种牧场自动推料机器人。
背景技术：
畜牧业作为农业生产的一大支柱，前连种植业，后接加工业，在农业生产中扮演重要的角色。将自动化技术应用并推广到畜牧业领域，实现自动化喂养，科学化管理，信息化服务和全程化追溯，对提升资源利用率和劳动生产率，提高产量、质量和安全性，都有十分重要的意义。
在当前的奶牛饲养过程中，奶牛在牛栏里，将头探出吃食。随着牛进食，牛的饲料也被牛拱的越来越远。最后，牛只吃了一小部分饲料，大部分饲料被它拱远吃不到。此时饲养员不得不再次将料推近牛栏。奶牛边吃边拱，饲养员就需要不断地去推饲料，直到饲料被吃完。在这个过程中，有以下几个弊端，一、人员的劳动强度大；二、人员来回走动影响奶牛进食；三、人员走动带来饲料的污染和病菌的带入。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种可以实现自动化喂养的牧场自动推料机器人。
本发明解决技术问题所采用的技术方案是：
一种牧场自动推料机器人，包括底盘、旋转滚筒组件、顶盖及行走单元，在底盘的底面安装行走单元，在底盘的顶面中心同轴固装一支撑轴的底部，该支撑轴的顶部固装一顶盘，在顶盘的顶面通过支架安装供电单元及主控制器，在供电单元及主控制器上方扣装顶盖，在支撑轴上套装旋转滚筒组件。
而且，所述的旋转滚筒组件包括滚筒电机、链轮链条减速机构、上环架、中环架、下环架，上、中、下环架同轴间隔且通过支柱连接，在中环架的中心同轴固装一轴承套，该轴承套套装在支撑轴上，轴承套连接链轮链条减速机构，链轮链条减速机构连接滚筒电机，滚筒电机安装在顶盘上，在上、中、下环架的外缘环绕包覆筒壁层。
而且，在上环架顶面靠近内缘制有一环形上滚轮跑道，在顶盘上对应上滚轮跑道径向均匀间隔安装多个上滚轮。
而且，在下环架上靠近外缘径向均匀间隔安装多个下环架滚轮，在底盘上对应下环架滚轮制有一环形下滚轮跑道。
而且，在支撑轴上套装一轴承架，该轴承架的底面通过多个径向均匀设置的连接柱与底盘固装，在每一连接柱上均套装一轴承，所述下环架的内圆面与轴承贴合。
而且，所述的行走单元包括磁导航传感器、两个驱动轮及两个万向轮，均安装在底盘上，两个驱动轮分别连接两个行走驱动电机。
而且，在顶盖上安装充电接口及控制面板。
而且，在顶盖上安装避障传感器，该避障传感器连接主控制器。
而且，所述的供电单元由24v动力锂电池组和最大30a放电的锂电池保护板组成。
而且，所述的供电单元及主控制器分别安装在密闭的防潮壳体内。
本发明的优点和积极效果是：
1.本牧场自动推料机器人旋转滚筒组件可以通过滚筒电机控制旋转，增大了推草的动力。
2.本牧场自动推料机器人旋转滚筒组件包括上、中、下三层环架支撑，稳定性高。
3、本牧场自动推料机器人，可以按照规定的线路，通过自身的多边形旋转滚筒组件，将饲料推至奶牛可以进食的区域，实现自动化喂养。
4、本牧场自动推料机器人减少了人工，原来给奶牛推饲料的人员可以省去；在奶牛进食时没有人员来回走动，减少有害物质和病菌的带入；在奶牛进食时没人人员打扰，提高奶牛的进食速度；此款机器人推送饲料比人工干净，可以减少饲料的浪费。
附图说明
图1为本发明的外观结构图；
图2为本发明的内部结构图；
图3为旋转滚筒组件的结构图；
图4为本去掉旋转滚筒组件的内部结构图；
图5为本发明控制单元的电路框图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。
一种牧场自动推料机器人，包括底盘15、旋转滚筒组件5、顶盖1及行走单元，在底盘的底面安装行走单元，在底盘的顶面中心同轴固装一支撑轴13的底部，该支撑轴的顶部固装一顶盘8，在顶盘的顶面通过支架9安装供电单元7及主控制器6，在供电单元及主控制器上方扣装顶盖，在支撑轴上安装旋转滚筒组件，所述旋转滚筒组件通过滚筒电机10及链轮链条11驱动，该滚筒电机通过支架固装在顶盘上。
所述的旋转滚筒组件包括上环架22、中环架21、下环架19，上、中、下环架同轴间隔且通过支柱20连接，在中环架的中心同轴固装一轴承套12，该轴承套套装在支撑轴上，轴承套与链条连接，滚筒电机通过链条使轴承套旋转进而带动上、中、下环架旋转，在上、中、下环架的外缘环绕包覆筒壁层。
在上环架顶面靠近内缘制有一环形上滚轮跑道23，在顶盘上对应上滚轮跑道径向均匀间隔安装多个上滚轮25。
在下环架上靠近外缘径向均匀间隔安装多个下环架滚轮24，在底盘上对应下环架滚轮制有一环形下滚轮跑道26。
在支撑轴上套装一轴承架16，该轴承架的底面通过多个径向均匀设置的连接柱28与底盘固装，在每一连接柱上均套装一轴承27，所述下环架的内圆面与轴承贴合。
所述的行走单元包括两个驱动轮18及两个万向14轮，均安装在底盘上，两个驱动轮分别连接两个行走驱动电机17。
本机器人的控制单元如图5所示，包括主控制器，主控制器分别连接磁导航传感器、避障传感器、两个行走电机驱动器、滚筒电机驱动器、供电单元及控制面板，两个行走电机驱动器分别连接两个行走驱动电机，滚筒电机驱动器连接滚筒电机。
在底盘上还安装有磁导航传感器，磁导航传感器感应到地面预设磁轨道的信号，将信号传输给主控制器，主控制器根据信号的强弱，合理分配由两个行走电机驱动器和两个行走驱动电机组成的双轮驱动系统中两个轮子的转速，使机器人沿着预设的磁轨道行走，同时在行走过程中，还要驱动滚筒电机使滚筒逆时针旋转进行推料动作。
在顶盖上安装避障传感器、充电接口2、电源开关3、启停开关4。
所述的供电单元由24v动力锂电池组和最大30a放电的锂电池保护板组成，该电池组可持续提供机器人运行8小时的动力。
所述的供电单元及主控制器均安装在密闭的防潮壳体内，不受天气、环境影响。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。