一种智能果实套袋机的制作方法

本实用新型涉及农业机械领域，具体而言，涉及一种智能果实套袋机。

背景技术：

在幼果套袋主要是为防止水果在生长过程中受到鸟类的侵袭、病虫的危害以及风雨阳光的损伤，同时水果套袋后还能有效隔离环境污染对水果的侵蚀，防止水果在生长过程中被树枝刮伤。套袋可产生局部温室效应，使水果保持适当的湿度、温度，提高水果的甜度，改善水果的光泽，增加水果的产量，并缩短其成长期。同时由于生长的过程中不需施用农药，使水果具有高品质且无公害，达到国际标准。

由于果林环境错综复杂、果树枝桠参差密布，所以一直以来，果农在给水果套袋时都主要采用传统手工套袋。传统手工套袋费时费力、效率低下，套袋质量好坏不一。为了提高套袋效率，保证套袋质量，减轻人工套袋的劳动强度，市场上出现了套袋机。但是现有的套袋机没有对果实的位置进行定位，往往会出现重复套袋或者需要人工套袋矫正，影响套袋进程。此外，现有的套袋机往往需要手动压合，套袋效率低，不能满足自动化果园的套袋需求。

有鉴于此，设计制造出一种套袋效率高，套袋效果好，且无需人工进行套袋矫正操作的智能果实套袋机就显得尤为重要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种智能果实套袋机，套袋效率高，套袋效果好，且无需人工进行套袋矫正操作。

本实用新型是采用以下的技术方案来实现的。

一种智能果实套袋机，用于给果实套袋，包括运动机架、伸缩旋转机架、套袋端头装置、定位装置和主处理器，伸缩旋转机架与运动机架固定连接并向外伸出，且伸缩旋转机架伸出运动机架的部分与套袋端头装置连接，用于带动套袋端头装置对果实进行套袋，主处理器设置在运动机架上并与定位装置电连接；定位装置包括果树定位机构和果实定位机构，果树定位机构设置在运动机架上并与主处理器电连接，用于采集运动机架的第一位置信息并传递至主处理器；果实定位机构分别与运动机架和套袋端头装置连接，用于采集套袋端头装置的第二位置信息并传递至主处理器；套袋端头装置包括环套机构、送袋机构、压合机构以及储袋箱，环套机构与伸缩旋转机架伸出运动机架的部分固定连接并与果实定位机构连接，且环套机构的下方设置有保护袋，送袋机构设置在环套机构的下方，用于向环套机构提供保护袋，储袋箱与送袋机构连接，用于储存保护袋，压合机构设置在环套机构的上方，用于压合设置在环套机构下方的保护袋。

进一步地，智能果实套袋机还包括疏果报警系统，疏果报警系统包括计数器和报警器，计数器与压合机构连接，报警器设置在运动机架上并与计数器电连接。

进一步地，果树定位机构包括果树定位器、定位拨块以及传输开关，运动机架靠近伸缩旋转机架的一侧设置有容置台，果树定位器固定设置在容置台的顶部并与主处理器电连接，传输开关设置在容置台上并与果树定位器电连接，定位拨块设置在容置台的一侧并与伸缩旋转机架相对设置，且定位拨块与传输开关连接，伸缩旋转机架能够拨动定位拨块。

进一步地，伸缩旋转机架包括伸缩驱动件、伸缩架、旋转驱动件、旋转架以及连接横架，伸缩驱动件固定设置在运动机架上并与定位拨块相对设置，且伸缩驱动件能够拨动定位拨块，伸缩架与伸缩驱动件连接并能够在伸缩驱动件的带动下相对运动机架向外运动，旋转驱动件与伸缩架远离运动机架的一端连接，旋转架与旋转驱动件连接并能够在旋转驱动件的带动下相对伸缩架转动，连接横架与旋转架转动连接，环套机构与连接横架连接。

进一步地，伸缩驱动件为伸缩气缸，伸缩气缸的缸体固定设置在运动机架上，伸缩气缸的活塞与伸缩架连接。。

进一步地，旋转驱动件为驱动电机，驱动电机固定设置在伸缩架上，且驱动电机的输出轴与旋转架连接。

进一步地，果实定位机构包括基准定位器、端头定位器以及定位开关，基准定位器设置在运动机架上，端头定位器设置在环套机构上并与基准定位器电连接，定位开关设置在环套机构上并分别与基准定位器和端头定位电连接。

进一步地，送袋机构包括容置盒、气喷嘴、输送架以及输送带，容置盒设置在环套机构的下方，输送架设置在环套机构的下方，且输送带的一端伸入储袋箱，另一端伸入容置盒，用于将保护袋由储袋箱输送至容置盒，气喷嘴设置在环套机构上并与容置盒相对设置。

进一步地，压合机构包括压合驱动件、第一压合板、第二压合板和注胶囊，第一压合板和第二压合板分别设置在环套机构的上方并相对设置，且第一压合板和第二压合板均伸入容置盒中，用于压合容置盒中的保护袋，第一压合板靠近第二压合板的一侧表面开设有多个注胶凸孔，注胶囊与第一压合板连接并分别与多个注胶凸孔连通，用于向注胶凸孔提供胶水。压合驱动件设置在环套机构上并与第二压合板传动连接，用于推动第二压合板向第一压合板靠近。

一种智能果实套袋机，包括轮式运载车、运动机架、伸缩旋转机架、套袋端头装置、定位装置和主处理器，伸缩旋转机架与运动机架固定连接并向外伸出，且伸缩旋转机架伸出运动机架的部分与套袋端头装置连接，用于带动套袋端头装置对果实进行套袋，主处理器设置在运动机架上并与定位装置电连接，轮式运载车具有承载台，运动机架可拆卸地设置在承载台上。定位装置包括果树定位机构和果实定位机构，果树定位机构设置在运动机架上并与主处理器电连接，用于采集运动机架的第一位置信息并传递至主处理器；果实定位机构分别与运动机架和套袋端头装置连接，用于采集套袋端头装置的第二位置信息并传递至主处理器。套袋端头装置包括环套机构、送袋机构、压合机构以及储袋箱，环套机构与伸缩旋转机架伸出运动机架的部分固定连接并与果实定位机构连接，且环套机构的下方设置有保护袋，送袋机构设置在环套机构的下方，用于向环套机构提供保护袋，储袋箱与送袋机构连接，用于储存保护袋，压合机构设置在环套机构的上方，用于压合设置在环套机构下方的保护袋。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的一种智能果实套袋机，将伸缩旋转机架与运动机架固定连接并向外伸出，且伸缩旋转机架伸出运动机架的部分与套袋端头装置连接，用于带动套袋端头装置对果实进行套袋，果树定位机构设置在运动机架上并与主处理器电连接，用于采集运动机架的第一位置信息并传递至主处理器；果实定位机构分别与运动机架和套袋端头装置连接，用于采集套袋端头装置的第二位置信息并传递至主处理器。环套机构与伸缩旋转机架伸出运动机架的部分固定连接并与果实定位机构连接，且环套机构的下方设置有保护袋，送袋机构设置在环套机构的下方，用于向环套机构提供保护袋，储袋箱与送袋机构连接，用于储存保护袋，压合机构设置在环套机构的上方，用于压合设置在环套机构下方的保护袋。在实际工作过程中，将运动机架移动至目标果树处，启动伸缩旋转机架将套袋端头装置移动至结果处，将环套机构套设在果实上，使得果实容置在保护袋中，利用压合机构压合保护袋，使得保护袋从环套机构上脱落并稳固地套设在果实上，完成套袋动作后利用伸缩旋转机架将环套机构移动至另一结果处。在套袋过程中通过送袋机构向环套机构输送保护袋，以便再次进行套袋。在移动时通过果树定位机构对果树位置进行定位，方便后台对果树进行标记，避免运动机架移动至同一果树处进行套袋工作。同时通过果实定位装置对结果处进行定位，避免伸缩旋转机架将套袋端头装置重复移动至同一结果处进行套袋，提升了套袋进程。相较于现有技术，本实用新型提供的一种智能果实套袋机，套袋效率高，套袋效果好，且无需人工进行套袋矫正操作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的智能果实套袋机第一视角的结构示意图；

图2为图1中Ⅱ的局部放大图；

图3为本实用新型第一实施例提供的智能果实套袋机第二视角的结构示意图；

图4为图1中套袋端头装置第一视角的连接结构示意图；

图5为图1中套袋端头装置第二视角的连接结构示意图。

图标：10-智能果实套袋机；100-运动机架；200-伸缩旋转机架；210-伸缩驱动件；230-伸缩架；250-旋转驱动件；270-旋转架；290-连接横架；300-套袋端头装置；310-环套机构；330-送袋机构；331-容置盒；333-气喷嘴；335-输送架；337-输送带；350-压合机构；351-压合驱动件；353-第一压合板；355-第二压合板；357-注胶囊；370-储袋箱；400-定位装置；410-果树定位机构；411-果树定位器；413-定位拨块；415-传输开关；417-容置台；430-果实定位机构；431-端头定位器；433-定位开关；500-主处理器；600-疏果报警系统。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

参见图1，本实施例提供了一种智能果实套袋机10，用于给果实套袋，该智能果实套袋机10包括运动机架100、伸缩旋转机架200、套袋端头装置300、定位装置400、主处理器500以及疏果报警系统600，伸缩旋转机架200与运动机架100固定连接并向外伸出，且伸缩旋转机架200伸出运动机架100的部分与套袋端头装置300连接，用于带动套袋端头装置300对果实进行套袋，主处理器500设置在运动机架100上并与定位装置400电连接。定位装置400分别与运动机架100和套袋端头装置300连接，分别用于对果树和果实进行定位。疏果报警系统600包括计数器和报警器，计数器与套袋端头装置300连接，报警器设置在运动机架100上并与计数器电连接。

定位装置400包括果树定位机构410和果实定位机构430，果树定位机构410设置在运动机架100上并与主处理器500电连接，用于采集运动机架100的第一位置信息并传递至主处理器500。果实定位机构430分别与运动机架100和套袋端头装置300连接，用于采集套袋端头装置300的第二位置信息并传递至主处理器500。

套袋端头装置300包括环套机构310、送袋机构330、压合机构350以及储袋箱370，环套机构310与伸缩旋转机架200伸出运动机架100的部分固定连接并与果实定位机构430连接，且环套机构310的下方设置有保护袋，送袋机构330设置在环套机构310的下方，用于向环套机构310提供保护袋，储袋箱370与送袋机构330连接，用于储存保护袋，压合机构350设置在环套机构310的上方，用于压合设置在环套机构310下方的保护袋。在本实施例中，计数器与压合机构350连接，压合机构350每压合一次，计数器便计一次数。

需要说明的是，本实施例中通过计数器技术压合机构350的压合次数，可明确获知单棵果树上果实的个数，当单棵果树上的果实个数过多时，报警器发出报警信号，提醒套袋工作人员该果树需要疏果。具体地，报警器为声学报警器，例如扬声器，当计数器的计数过大时，扬声器发出报警声，以提醒套袋人员。当然，此处报警器也可以是报警灯等其他类型的报警器，在此不做具体限定。

在实际工作过程中，将运动机架100移动至目标果树处，启动伸缩旋转机架200将套袋端头装置300移动至结果处，将环套机构310套设在果实上，使得果实容置在保护袋中，利用压合机构350压合保护袋，使得保护袋从环套机构310上脱落并稳固地套设在果实上，完成套袋动作后利用伸缩旋转机架200将环套机构310移动至另一结果处。在套袋过程中通过送袋机构330向环套机构310输送保护袋，以便再次进行套袋。在移动时通过果树定位机构410对果树位置进行定位，方便后台对果树进行标记，避免运动机架100移动至同一果树处进行套袋工作。同时通过果实定位装置400对结果处进行定位，避免伸缩旋转机架200将套袋端头装置300重复移动至同一结果处进行套袋，提升了套袋进程。

参见图2，果树定位机构410包括果树定位器411、定位拨块413以及传输开关415，运动机架100靠近伸缩旋转机架200的一侧设置有容置台417，果树定位器411固定设置在容置台417的顶部并与主处理器500电连接，传输开关415设置在容置台417上并与果树定位器411电连接，定位拨块413设置在容置台417的一侧并与伸缩旋转机架200相对设置，且定位拨块413与传输开关415连接，伸缩旋转机架200能够拨动定位拨块413。

在实际运行过程中，启动伸缩旋转机架200将套袋端头装置300送至结果处，伸缩旋转机架200在运动过程中拨动定位拨块413，通过拨动定位拨块413能够打开传输开关415，使得果树定位器411能够将位置信息传递至主处理器500，主处理器500接收到位置信息后能够及时进行记录并存储，在后续套袋过程中能够避开已经进行过套袋的果树的位置，避免对同一棵果树进行套袋工作。

参见图3，伸缩旋转机架200包括伸缩驱动件210、伸缩架230、旋转驱动件250、旋转架270以及连接横架290，伸缩驱动件210固定设置在运动机架100上并与定位拨块413相对设置，且伸缩驱动件210能够拨动定位拨块413，伸缩架230与伸缩驱动件210连接并能够在伸缩驱动件210的带动下相对运动机架100向外运动，旋转驱动件250与伸缩架230远离运动机架100的一端连接，旋转架270与旋转驱动件250连接并能够在旋转驱动件250的带动下相对伸缩架230转动，连接横架290与旋转架270转动连接，环套机构310与连接横架290连接。

在本实施例中，伸缩驱动件210为伸缩气缸，伸缩气缸的缸体固定设置在运动机架100上，伸缩气缸的活塞与伸缩架230连接。当然，此处伸缩驱动件210也可以是其他类型的驱动件例如电动推杆或者液压油缸等，在此不作具体限定。

在本实施例中，旋转驱动件250为驱动电机，驱动电机固定设置在伸缩架230上，且驱动电机的输出轴与旋转架270连接。当然，此处旋转驱动件250也可以是其他类型的驱动件例如液压油缸或者驱动齿轮等，在此不作具体限定。

结合参见图4和图5，果实定位机构430包括基准定位器(图未示)、端头定位器431以及定位开关433，基准定位器设置在运动机架100上，端头定位器431设置在环套机构310上并与基准定位器电连接，定位开关433设置在环套机构310上并分别与基准定位器和端头定位电连接。

具体地，基准定位器设置在运动机架100上，并能够以运动机架100为基准建立三维坐标系，端头定位器431以基准定位器建立的三维坐标系为基准，能够准确地采集到结果处的三维坐标信息，从而能够准确地采集到结果处的位置信息。

在本实施例中，定位开关433与环套机构310连接，当环套机构310开始对果实进行剪切时，可触发定位开关433，使得端头定位器431采集果实的位置信息并将位置信息传递至主处理器500进行记录，避免后续套袋过程中伸缩旋转机架200将环套机构310送至同一位置进行重复套袋操作，提高了套袋效率。

送袋机构330包括容置盒331、气喷嘴333、输送架335以及输送带337，容置盒331设置在环套机构310的下方，输送架335设置在环套机构310的下方，输送带337设置在输送架335上，且输送带337的一端伸入储袋箱370，另一端伸入容置盒331，用于将保护袋由储袋箱370输送至容置盒331，气喷嘴333设置在环套机构310上并与容置盒331相对设置。具体地，容置盒331内具有送袋空腔，送袋空腔的顶部设有开口，气喷嘴333与该开口相对，输送带337伸入到送袋空腔中，将保护袋送入送袋空腔，气喷嘴333外接有气囊，通过气喷嘴333可以向送袋空腔中在极短的时间内喷出大量空气，当输送带337输送保护袋时，保护袋处于扁平状态并以此状态进入送袋空腔，在气喷嘴333喷气的作用下，保护袋迅速膨胀并填满送袋空腔，方便装入果实。

压合机构350包括压合驱动件351、第一压合板353、第二压合板355和注胶囊357，第一压合板353和第二压合板355分别设置在环套机构310的上方并相对设置，且第一压合板353和第二压合板355均伸入容置盒331中，用于压合容置盒331中的保护袋，第一压合板353靠近第二压合板355的一侧表面开设有多个注胶凸孔，注胶囊357与第一压合板353连接并分别与多个注胶凸孔连通，用于向注胶凸孔提供胶水。在本实施例中，压合驱动件351为液压缸，压合驱动件351设置在环套机构310上并与第二压合板355传动连接，用于推动第二压合板355向第一压合板353靠近。

在本实施例中，第二压合板355与第一压合板353相对的压合表面上设置有多个压合凸尖，多个压合凸尖一一对应地与多个注胶凸孔配合，在压合过程中多个压合凸尖刺破保护袋的上端并伸入到注胶凸孔中，使得胶水由注胶凸孔和压合凸尖的周边间隙流到保护袋上，起到压合封口的作用。

在压合过程中，第一压合板353和第二压合板355均伸入送袋空腔的顶部，启动压合驱动件351，推动第二压合板355向着第一压合板353的方向移动，将保护袋的上部压合在一起，第二压合板355上的压合凸尖刺破保护袋的上端，使得胶水流到保护袋的上端，起到粘接保护袋的作用。

综上所述，本实施例提供了一种智能果实套袋机10，将运动机架100移动至目标果树处，启动伸缩旋转机架200将套袋端头装置300移动至结果处，将环套机构310套设在果实上，使得果实容置在保护袋中，利用压合机构350压合保护袋，使得保护袋从环套机构310上脱落并稳固地套设在果实上，完成套袋动作后利用伸缩旋转机架200将环套机构310移动至另一结果处。在套袋过程中通过送袋机构330向环套机构310输送保护袋，以便再次进行套袋。在移动时通过果树定位机构410对果树位置进行定位，方便后台对果树进行标记，避免运动机架100移动至同一果树处进行套袋工作。同时通过果实定位装置400对结果处进行定位，避免伸缩旋转机架200将套袋端头装置300重复移动至同一结果处进行套袋，提升了套袋进程。

第二实施例

本实施例提供了一种智能果实套袋机10，其基本结构和原理及产生的技术效果和第一实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考第一实施例中相应内容。

智能果实套袋机10包括轮式运载车、运动机架100、伸缩旋转机架200、套袋端头装置300、定位装置400和主处理器500，伸缩旋转机架200与运动机架100固定连接并向外伸出，且伸缩旋转机架200伸出运动机架100的部分与套袋端头装置300连接，用于带动套袋端头装置300对果实进行套袋，主处理器500设置在运动机架100上并与定位装置400电连接，轮式运载车具有承载台，运动机架100可拆卸地设置在承载台上。

定位装置400包括果树定位机构410和果实定位机构430，果树定位机构410设置在运动机架100上并与主处理器500电连接，用于采集运动机架100的第一位置信息并传递至主处理器500；果实定位机构430分别与运动机架100和套袋端头装置300连接，用于采集套袋端头装置300的第二位置信息并传递至主处理器500。

套袋端头装置300包括环套机构310、送袋机构330、压合机构350以及储袋箱370，环套机构310与伸缩旋转机架200伸出运动机架100的部分固定连接并与果实定位机构430连接，且环套机构310的下方设置有保护袋，送袋机构330设置在环套机构310的下方，用于向环套机构310提供保护袋，储袋箱370与送袋机构330连接，用于储存保护袋，压合机构350设置在环套机构310的上方，用于压合设置在环套机构310下方的保护袋。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。