一种半自动化水果采摘机械手臂的制作方法

本实用新型属于机械手臂技术领域，具体涉及一种半自动化水果采摘机械手臂。

背景技术：

近年来，随着全球经济的发展，水果供应需求日益增大。作为一个多类型水果生产的大国，水果的生产对全国的农业乃至国家的经济发展有着不过或缺的重要作用。为了适应时代的需求，在国家的鼓励号召下，全国大部分的水果生产已经成功进行了转型，由原来的小型散户种植变成了更加科学化，规模化，可控化的果实种植园，而全国水果的生产总量也得到了量和质的突破。可是相对经营方式的成功转型，在水果生产活动中，几乎占整个生产活动工作量40%的水果采摘却在很大程度的扼制着全国水果经济的发展。

大量人力资源的投入不仅生产率没得到保障，就连生产质量也是不尽人意，而且艰苦的工作条件常使采摘人员工作中图中发生意外，导致人员受伤。为了提高水果采摘的效率，解放劳动力，保证水果采摘的质量，现需要设计一款轻巧，灵便，满足工作条件的水果采摘辅助装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种半自动化水果采摘机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种半自动化水果采摘机械手臂，包括旋转机械爪装置、大臂、传动杆、电机、小臂和握把组件，所述大臂一端连接有旋转机械爪装置，所述大臂远离旋转机械爪装置的一端通过传动杆、连接臂与电机连接，所述电机远离传动杆的一端通过连接臂与小臂连接，所述小臂远离电机的一端通过固定套连接有握把组件，所述大臂通过安装套与旋转机械爪装置固定连接，所述旋转机械爪装置包括安装套、固定块、连接组件和机械爪，所述安装套通过固定块与机械爪连接，所述连接组件用于将所述旋转机械爪装置与固定组件连接，所述握把组件包括第一握把和第二握把，所述第一握把和第二握把通过第一螺栓活动连接，所述第一握把设有固定套，所述第二握把设有手柄和连接头，所述手柄与连接头固定焊接，所述大臂通过固定扣、第一伸缩杆、第二伸缩杆和固定架连接，所述固定架设有用于输送水果的网兜。

优选的，所述安装套套置于所述大臂远离传动杆的一端，所述安装套远离大臂的一端固定焊接有固定块，所述固定块设有多组，多组所述固定块上均开设有与固定销匹配的限位槽。

优选的，所述机械爪靠近固定块的一端固定连接有固定销，所述机械爪设有多组，所述固定销设有多组，且多组所述固定销均与限位槽配合安装，所述限位槽设有多组，所述安装套远离大臂的一端固定插接有连接组件。

优选的，所述连接组件包括连接杆，所述连接组件通过连接杆固定插接于多组所述机械爪中心位置，所述固定组件包括连接套，所述固定组件通过连接套与连接组件连接。

优选的，所述固定套固定焊接在第一握把上，所述固定套套置在所述小臂远离电机的一端，所述第一握把上开设有第一安装孔，所述第二握把上开设有与所述第一安装孔贯通的第二安装孔。

优选的，所述固定扣通过第二螺栓与第一伸缩杆固定连接，所述固定扣设有两组，所述第一伸缩杆远离所述固定扣的一端与固定架固定连接，所述固定架为环形结构，所述第二伸缩杆通过第二螺栓与固定架活动连接，所述第二伸缩杆远离固定架的一端通过所述固定扣固定连接于大臂，所述第一伸缩杆与第二伸缩杆上均螺纹连接有调节栓。

本实用新型的技术效果和优点：该半自动化水果采摘机械手臂，旋转机械爪装置、大臂、传动杆、小臂和握把组件，均为轻型铝合金，结构简单，拆装方便，通过电机采用空心轴电动机传动及手动机械传动设计，使传动钢丝穿过电机的情况下正常运转电机，使旋转机械爪装置可以正常工作，通过大臂和小臂内设有通道，便于传动钢丝连接旋转机械爪装置和握把组件连接，极大的提高了工作效率，通过旋转机械爪装置，有效地减少了采摘劳动量，可用于多种地形上种植的中小型果树，将人类从枯燥单调的社会生产活动中解放出来，代替人类劳动力从事危险的社会生产活动，该采摘机械手臂，适用于中小型果园辅助采摘，实用性强，采摘后的水果通过网兜传送至地面水果储存箱，通过网兜的设计，避免了采摘时出现水果掉落摔坏的现象，通过第一伸缩杆、第二伸缩杆和调节栓的设计，从而达到调整固定架和网兜角度的目的，进而便于对采摘后的水果进行输送，节约了人力物力，该半自动化水果采摘机械手臂，具有操作简单、成本低、效率高等特点，减少了果农的劳动量和经营成本，带来了更高的经济效益。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的旋转机械爪装置结构示意图；

图3为本实用新型的握把组件结构示意图；

图4为本实用新型的第一握把立体图；

图5为本实用新型的第二握把立体图；

图6为本实用新型的第二握把立体图。

图中：1旋转机械爪装置、2大臂、3传动杆、4电机、5连接臂、6握把组件、7固定组件、8固定块、9限位槽、10连接组件、11机械爪、12固定销、13安装套、14第一握把、15第二握把、16第一螺栓、17第一安装孔、18固定套、19手柄、20连接头、21第二安装孔、22小臂、23固定扣、24第二螺栓、25调节栓、26第一伸缩杆、27固定架、28网兜、29第二伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-6所示的一种半自动化水果采摘机械手臂，包括旋转机械爪装置1、大臂2、传动杆3、电机4、小臂22和握把组件6，所述大臂2一端连接有旋转机械爪装置1，所述大臂2远离旋转机械爪装置1的一端通过传动杆3、连接臂5与电机4连接，所述电机4远离传动杆3的一端通过连接臂5与小臂22连接，所述小臂22远离电机4的一端通过固定套18连接有握把组件6，所述大臂2通过安装套13与旋转机械爪装置1固定连接，所述旋转机械爪装置1包括安装套13、固定块8、连接组件10和机械爪11，所述安装套13通过固定块8与机械爪11连接，所述连接组件10用于将所述旋转机械爪装置1与固定组件7连接，所述握把组件6包括第一握把14和第二握把15，所述第一握把14和第二握把15通过第一螺栓16活动连接，所述第一握把14设有固定套18，所述第二握把15设有手柄19和连接头20，所述手柄19与连接头20固定焊接，所述大臂2通过固定扣23、第一伸缩杆26、第二伸缩杆29和固定架27连接，所述固定架27设有用于输送水果的网兜28，所述旋转机械爪装置1通过传动钢丝与握把组件6连接，所述旋转机械爪装置1、大臂2、传动杆3、小臂22和握把组件6，均为轻型铝合金，且所述电机4为空心轴电动机，所述网兜28远离固定架27的一端与水果储存箱连接。

具体的，所述安装套13套置于所述大臂2远离传动杆3的一端，所述安装套13远离大臂2的一端固定焊接有固定块8，所述固定块8设有多组，多组所述固定块8上均开设有与固定销12匹配的限位槽9，所述大臂2和小臂22内均设有通道，便于传动钢丝连接旋转机械爪装置1和握把组件6连接。

具体的，所述机械爪11靠近固定块8的一端固定连接有固定销12，所述机械爪11设有多组，所述固定销12设有多组，且多组所述固定销12均与限位槽9配合安装，所述限位槽9设有多组，所述安装套13远离大臂2的一端固定插接有连接组件10。

具体的，所述连接组件10包括连接杆，所述连接组件10通过连接杆固定插接于多组所述机械爪11中心位置，所述固定组件7包括连接套，所述固定组件7通过连接套与连接组件10连接。

具体的，所述固定套18固定焊接在第一握把14上，所述固定套18套置在所述小臂22远离电机4的一端，所述第一握把14上开设有第一安装孔17，所述第二握把15上开设有与所述第一安装孔17贯通的第二安装孔21，所述电机4为24v8000转JTO（4MM空心轴）直流鱼漂漂床电机。

具体的，所述固定扣23通过第二螺栓24与第一伸缩杆26固定连接，所述固定扣23设有两组，所述第一伸缩杆26远离所述固定扣23的一端与固定架27固定连接，所述固定架27为环形结构，所述第二伸缩杆29通过第二螺栓24与固定架27活动连接，所述第二伸缩杆29远离固定架27的一端通过所述固定扣23固定连接于大臂2，所述第一伸缩杆26与第二伸缩杆29上均螺纹连接有调节栓25，所述第二伸缩杆29的长度大于第一伸缩杆26的长度，网兜28与固定架27设于旋转机械爪装置1下方。

具体的，该半自动化水果采摘机械手臂，该产品是一款组装式半自动水果采摘辅助工具，可采摘包括水果、梨、桃子、橘子等多种水果，此装置通过电动4提供动力，带动旋转机械爪装置1进行运动，采摘不同方位的水果，在旋转机械爪装置1进行采摘过程中，为了使连接臂5能实现自由俯仰，电机必须克服连接臂本身以及执行末端对该关节处的转矩进行做功，所述电机选取为24v8000转JTO（4MM空心轴）直流鱼漂漂床电机，采摘人员手握把握组件6，控制电机4使旋转机械爪装置1触到被采摘水果，这款采摘工具可实现果农站在地面准确快捷地采摘高空水果，避免摘果时站在凳子或果树上的危险性，采摘后的水果从旋转机械爪装置1中掉落至网兜28中，通过网兜28传送至地面水果储存箱，通过调节栓25可以调整第一伸缩杆26与第二伸缩杆29的长度，第二伸缩杆29与固定架27为活动连接，通过移动固定扣23和第二伸缩杆29，从而达到调整固定架27和网兜28角度的目的，进而便于将采摘后的水果进行输送至水果储存箱，减轻果农的劳动强度，提高采摘效率，该半自动化水果采摘机械手臂，具有操作简单、成本低、效率高等特点，减少了果农的劳动量和经营成本，带来了更高的经济效益。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。