插秧机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及插秧机。
【背景技术】
[0002]在日本特开2012-235700号公报中公开了一种插秧机的结构，即：以使插秧机船体角的检测值接近插秧机船体角的目标值的方式，进行栽插部的升降控制，并且将插秧机船体角的角加速度（角度的微分值）作为控制量进行PID控制。还公开了如下结构，S卩：基于根据栽插部的旋转角信息以及旋转前后的车速推测出的土壤状态，改变升降控制的灵敏度。
【发明内容】
[0003]本发明的课题在于提供一种插秧机，通过检测插秧机船体的沉降量来用于栽插部高度的控制（升降控制），从而实现与田地表面的状况以及插秧机的行驶状况对应的栽插作业。
[0004]本发明的插秧机，在栽插部具备插秧机船体，并且以使所述插秧机船体的转动角成为规定的目标角的方式控制所述栽插部的高度，所述插秧机船体经由连杆而能够改变高度并且被支承为在纵摆方向上能够转动，所述插秧机具备表面检测传感器，该表面检测传感器被支承为在纵摆方向上转动自如，并且对田地表面的表面位置进行检测，所述插秧机基于所述表面检测传感器的转动角来测量所述插秧机船体的沉降量，以使所述插秧机船体的沉降量成为恒定的方式，对所述插秧机船体的目标角进行修正。
[0005]基于所述插秧机船体的转动角以及所述插秧机船体的沉降量，计算该插秧机船体前方的沉降量。
[0006]在所述插秧机船体前方的沉降量大于第一阈值的情况下，将所述插秧机船体的目标角控制为使其不大于规定的值，并且使所述栽插部的上升速度增加。
[0007]在所述插秧机船体前方的沉降量与所述插秧机船体的沉降量之差大于第二阈值的情况下，将所述插秧机船体的目标角修正为比规定值大的值。
[0008]所述插秧机船体的沉降量设定为大于O的值。
[0009]在本发明的插秧机的优选实施方式中，所述插秧机船体具有：向左右方向鼓出的前鼓出部、和从该前鼓出部的后侧中央向后方延伸的后鼓出部，将所述插秧机船体的前鼓出部形成为宽度较宽，将所述插秧机船体的后鼓出部形成为宽度较窄，从而在所述前鼓出部的所述后鼓出部的基部的左右侧形成有突起部。
[0010]在本发明的插秧机的其他优选实施方式中，所述插秧机船体具有：向左右方向鼓出的前鼓出部、和仅从该前鼓出部的左右侧的一方朝向后方延伸的后鼓出部，在所述插秧机船体的前鼓出部的左右侧的另一方，设置有从该前鼓出部的上表面向后方延伸的后方延伸部。
[0011]根据本发明，能够根据田地表面的状况以及插秧机的行驶状况实现良好的栽插作业。
【附图说明】
[0012]图1是表不插秧机的第一实施方式的图。
[0013]图2是栽插部的俯视图。
[0014]图3是栽插部的侧视图。
[0015]图4是表示整地传动箱内部的图。
[0016]图5是表示与栽插部的升降控制相关的算法的流程。
[0017]图6是表示栽插部的升降控制的算法的其他实施方式的流程。
[0018]图7是表示使插秧机船体表面形成为鱼鳞皮状的实施方式的图。
[0019]图8是表示插秧机的第二实施方式中的插秧机船体的俯视图。
[0020]图9是中央插秧机船体的立体图。
[0021]图10是中央插秧机船体的俯视图。
[0022]图11是中央插秧机船体和侧部插秧机船体的俯视图。
[0023]图12是中央插秧机船体和侧部插秧机船体的俯视图。
[0024]图13是插秧机船体的俯视图。
[0025]图14是表示插秧机的第三实施方式中的插秧机船体的俯视图。
[0026]图15是中央插秧机船体的立体图。
[0027]图16是表示中央插秧机船体的图，(a)是俯视图，(b)是侧视图。
【具体实施方式】
[0028]如图1所示，插秧机I具备:发动机2、动力传递部3、栽插部4以及升降部5。栽插部4经由升降部5而连结于机体，并通过控制升降部5的动作而能够沿上下方向自动升降。来自发动机2的动力经由动力传递部3而传递至栽插部4。插秧机I借助发动机2的驱动一边行驶、一边通过栽插部4将秧苗栽插于田地。
[0029]在本实施方式中，对在田地覆盖有田地表面水的状态下从田地的表面以规定的栽插深度进行秧苗的栽插作业的情况进行说明。另外，对于在田地未覆盖有田地表面水的状态下的栽插作业，也能够适用同样的技术思想。
[0030]来自发动机2的驱动力在动力传递部3中经由变速器6被传递至PTO轴7。PTO轴7从变速器6向后方突出地设置。将动力从PTO轴7经由万向接头向栽插传动箱8传递，从而驱动栽插部4。另外，驱动轴9从变速器6朝向后方设置，将驱动力从驱动轴9向后桥箱10传递。
[0031]栽插部4具备栽插臂11、栽插爪12、秧苗载台13以及插秧机船体14等。栽插爪12安装于栽插臂U。栽插臂11借助从栽插传动箱8传递的动力而旋转。
[0032]从秧苗载台13将秧苗供给至栽插爪12。栽插爪12伴随栽插臂11的旋转运动而被插入至田地内，并以成为规定的栽插深度(栽插爪12的爪伸出量)的方式栽插秧苗。另夕卜，在本实施方式中采用旋转式的栽插爪，但也可以使用曲柄式的栽插爪。
[0033]施肥装置60具备:肥料箱61 ;导出机构62，其将肥料箱61内的肥料每次按照规定量导出；挖沟器63，其分别安装于插秧机船体，在田地表面形成用于供给肥料的沟；供给管65，其连接于导出机构62以及挖沟器63背面的挖沟辅助板64。肥料箱61内的肥料通过供给管65朝向挖沟器63移送，并借助挖沟器63排放至形成于田地表面的沟中。
[0034]插秧机船体
[0035]如图2所示，栽插部4具备沿左右方向配置的多个插秧机船体(在本实施方式中为中央插秧机船体14A以及两个侧部插秧机船体14B)。各插秧机船体安装于构成栽插部4的栽插框架15。更具体而言，各插秧机船体的前端被支承为相对于栽插框架15能够在上下方向上摆动，各插秧机船体的后端经由连杆机构17而能够升降地安装在设置于栽插框架15的转动支承轴16。
[0036]如图3所示，在转动支承轴16或连杆机构17安装有电位器等适当的传感器，利用该传感器检测连杆高度h0。将该连杆高度h0作为栽插爪12的爪伸出量(栽插爪12的前端部与插秧机船体底面的距离)来检测。而且，如后述那样，使用中央插秧机船体14A的沉降量d，作为实际栽插深度h(h = hO+d)来检测。
[0037]配置于中央的中央插秧机船体14A作为田地表面检测用的插秧机船体检测体利用。具体而言，基于根据田地表面的凹凸而变化的中央插秧机船体14A的摆动角(与在插秧机船体前表面受到的阻力对应的纵摆方向的转动角度为插秧机船体角α )，决定插秧机船体的目标角β，并以使插秧机船体角α接近目标角β的方式，控制栽插部高度(栽插深度)。
[0038]表面检测传感器
[0039]如图2以及图3所示，在中央插秧机船体14Α且在栽插部4的栽插位置P的正前方，设置有表面检测传感器20。表面检测传感器20从前方朝向后方延伸。表面检测传感器20在纵摆方向上转动自如地支承于栽插框架15，并因重力而以其转动支点为中心下垂，因此维持前端部与田地的表面接触的状态。即，插秧机I以表面检测传感器20的前端部始终追随田地表面的方式行进。
[0040]通过测量表面检测传感器20的转动角度Θ，能够检测出表面检测传感器20与田地的位置关系，从而能够检测出田地的实际高度(栽插秧苗的田地表面高度)。这样，利用表面检测传感器20来检测田地的实际高度，由此能够测量中央插秧机船体14Α的沉降量d (陷入泥状田地的陷入量)。
[0041]在表面检测传感器20的前端部，平行地延伸出多个小径的棒体作为检测部21。另外检测部21的前端向上侧折弯。
[0042]这样，通过将检测部21构成为细长，由此缩小与田地以及田地表面水的接触面积，从而减少因水流产生的升力，使得检测部21难以从田地离开。并且，通过用多个棒体构成检测部21使其形成为耙子形状，由此防止夹杂物啮入检测部21。
[0043]作为构成检测部21的材料，适用铁丝等具有相对于所希望的长度能够保持形状的程度的强度的材料。检测部21的长度适宜采用例如在表面检测传感器20接触到田地的状态下比田地表面水向上方伸出的程度。
[0044]如上所述，与用于田地表面检测用的中央插秧机船体14A分体地设置表面检测传感器20，并利用表面检测传感器20在栽插位置P附近检测田地表面位置。这样，利用表面检测传感器20来实现秧苗栽插之前的传感检测，由此能够实现传感检测精度的提高。
[0045]在本实施方式中，栽插位置P是经由连杆机构17转动的插秧机船体的后端部的侧方。另外，栽插位置P的正前方位置是指为了栽插秧苗而用插秧机船体整地后的田地，由于这种稳定的状态的田地进行传感检测，因此能够降低在田地的表面出现的凹凸形状对表面检测传感器20的影响、以及由插秧机船体产生的泥水流对表面检测传感器20的影响。
[0046]如图2所示，表面检测传感器20配置为使检测部