21位于比中央插秧机船体14A的最外侧宽度靠内侧。即，通过将检测部21配置在比行驶中的中央插秧机船体14A引起的水流的发生源的端部靠内侧的位置，从而能够使其不受插秧机船体的泥流的影响。另外，利用中央插秧机船体14A对田地进行平整，由此能够使夹杂物的影响不波及到检测部21。
[0047]S卩，在中央插秧机船体14A的前端设置有向两侧突出的伞部22。在伞部22的后方配置有表面检测传感器20。由此能够将检测部21受到的中央插秧机船体14A的回流波的影响抑制到最小限度。
[0048]整地装置
[0049]如图2所示，在栽插部4的前部、即在插秧机船体14(14A、14B)的前方设置有田埂整地用的整地装置30。整地装置30被支承为高度能够相对于栽插框架15改变。另外，整地装置30的高度(转子高度H)由适宜的传感器进行检测。
[0050]来自驱动轴9的动力的一部分，经由后桥箱10而向整地传动轴31分支，并从整地传动轴31经由万向接头32、输入轴33以及整地传动箱34而传递至朝向两侧延伸的驱动轴35。在各驱动轴35固定有多个转子36，转子36借助驱动轴35的旋转驱动而旋转，对田地进行平整。
[0051 ] 整地装置30配置为:中央配置于前方，并且越从中央趋向两侧越分别从前方朝向后方倾斜。即，设置为使中央部位于比其他部位靠前方。在俯视观察时，整地装置30配置为八字状。在整地装置30的中央配置整地传动箱34，从而将动力从中央向两侧传递。
[0052]如图4所示，在整地传动箱34内配置有输入轴33、惰轮轴40以及驱动轴35。在输入轴33的端部固定有锥齿轮41。该锥齿轮41与固定于惰轮轴40的中途部的锥齿轮42啮合。在惰轮轴40的两端部配置有锥形齿轮43。锥形齿轮43与设置于驱动轴35的端部的正齿轮44啮合。另外，正齿轮44也可以是锥形齿轮。
[0053]这样，在整地装置30的驱动系统中，将整地传动箱34配置于中央，并以其为基点使左右两侧的驱动轴35向后方倾斜。因此在整地传动箱34中，以输入轴33为中心在侧方配置驱动轴35，并在输入轴33与驱动轴35之间配置惰轮轴40，由此在两侧使驱动轴35的旋转方向为同一方向。
[0054]惰轮轴40配置于输入轴33的后方，惰轮轴40相对于驱动轴35从后侧啮合。
[0055]这样，通过配置惰轮轴40，从而能够使输入轴33的位置靠近后方。由此，能够将整地传动箱34紧凑地构成，从而能够缩小不平整地区间。
[0056]S卩，如图4所示，在整地传动箱34内，左右配置的驱动轴35的中心轴的交点Q位于输入轴33的中途部。因此在比交点Q靠后侧处，输入轴33的锥齿轮41与惰轮轴40的锥齿轮42啮合，从而能够使整地传动箱34的前后方向的大小紧凑。另外，通过将惰轮轴40偏置地配置于输入轴33以及驱动轴35、35的后方，从而能够防止整地传动箱34的左右方向的宽度增大。这样，整地传动箱34构成为能够缩小前后方向的宽度并且也缩小左右方向的宽度。
[0057]如上所述，通过将整地装置30配置为八字状，能够使由转子36产生的水流的流动朝向内侧，从而能够抑制泥流向插秧机I的侧方(相邻的秧苗)流出。由此，在经过已经栽插的相邻秧苗的侧面时，能够抑制相邻的秧苗因泥流而倒下的不良情况。
[0058]另外，通过将整地装置30配置为倾斜状，由此能够使整地装置30的旋转方向与行进方向保持倾斜，能够抑制夹杂物等啮入转子36。此外，由于沿着相对于插秧机I的行进方向倾斜的方向进行整地，并且在从行进方向观察时在相邻的转子36 —部分重叠的状态下进行整地作业，因此能够减少不平整地区间。另外，通过将整地用的耙子作为分体而安装于整地传动箱34的后方，因此也能够不产生不平整地区间。
[0059]通过将整地装置30配置为俯视观察呈八字状，因此能够在中央插秧机船体14A的前方确保空间。利用该空间，对于中央插秧机船体14A的形状而言，在具备整地装置30的插秧机中，在中央插秧机船体14A的平整部与栽插秧苗之间配置表面检测传感器20，从而即使将中央插秧机船体14A的转动支承轴16的位置配置在与侧部插秧机船体14B相同的侧面位置，也能够极力加长中央插秧机船体14A。
[0060]或者，利用由整地装置30形成的空间，也能够使中央插秧机船体14A的后端面的位置保持原样地使其前端面向前方延伸，在该情况下，同样也能够实现插秧机船体的传感检测精度的提尚。另外，通过加长中央插秩机船体14A的面积，提尚传感检测能力，从而能够最佳地控制栽插部4的升降。此外，在改变中央插秧机船体14A的插秧机船体形状时，能够将泥流的流动以及形状平衡等设计为最佳，从而能够进一步提高栽插部4的升降控制的精度。
[0061]升降控制的算法
[0062]接下来，使用图5说明与栽插部4的升降控制相关的算法。
[0063]在本实施方式中，分别将插秧机船体角α、表面检测传感器20的转动角Θ以及连杆高度h0作为输入值，将插秧机船体目标角β、升降速度以及栽插深度作为输出值来处理。
[0064]在步骤SOl中，分别检测出插秧机船体角α、表面检测传感器20的转动角Θ以及连杆高度h0。
[0065]在步骤S02中，通过对转动角Θ进行过滤，来消除检测值的干扰。使表面检测传感器20的检测值Θ通过滤波器，来抑制栽插部高度控制中的振荡。
[0066]在步骤S03中，基于表面检测传感器20的转动角Θ，测量中央插秧机船体14A的沉降量d。
[0067]在步骤SlO中，根据插秧机船体沉降量d来决定中央插秧机船体14A的目标角β，并以使插秧机船体角α成为目标角β的方式进行反馈并且修正栽插部高度。具体而言，基于下述的步骤Sll?S16进行升降控制。
[0068]此时，插秧机船体沉降量d大于0，并且修正插秧机船体目标角β以使其以成为恒定值，从而基于该目标角β经由插秧机船体进行栽插部4的升降控制。通过将插秧机船体沉降量d设定为大于0，从而维持插秧机船体的平整效果，并且使插秧机船体后方的转动支点侧接地，从而使其稳定。
[0069]在步骤Sll中，在使用插秧机船体沉降量d决定插秧机船体目标角β时，以使插秧机船体沉降量d成为恒定值的方式，随时修正插秧机船体目标角β，修正插秧机船体的高度、即栽插部高度，从而能够以恒定的栽插深度继续进行栽插作业。
[0070]这样，在本实施方式的升降控制算法中，在修正插秧机船体目标角β时，以插秧机船体沉降量d为基准进行灵敏度设定，从而能够根据田地表面的状况以及行驶状况，实现良好的栽插作业。
[0071]在步骤S12中，基于插秧机船体角α、转动角Θ以及连杆高度h0，计算插秧机船体前方的沉降量dl。S卩，对于根据转动角Θ测量的插秧机船体后方的沉降量d，使用插秧机船体的摆动角α以及连杆高度h0，并且根据插秧机船体前方相对于插秧机船体后方的倾斜角度等，计算出在插秧机船体前方的沉降量dl。
[0072]这样计算出的前方沉降量dl，在以下的步骤中作为与田地表面的表面硬度和水深相关的变量来利用。换言之，通过计算出插秧机船体前方的沉降量dl并将其用于灵敏度设定以及栽插深度设定，从而能够考虑表面硬度和水深。
[0073]在步骤S13中，将插秧机船体前方的沉降量dl与第一阈值dtl进行比较，在dl较大的情况下(dl>dtl)，将目标角β设定为不大于规定值β?，并且使栽插部4的上升速度增加(步骤S14)。此外，稍稍加深栽插深度。这里的第一阈值dtl是成为插秧机船体开始沉没的条件的值，并且是若超过第一阈值dtl的状态持续则插秧机船体沉没的值。
[0074]S卩，在插秧机船体前方的沉降量dl大于规定值且插秧机船体成为前低后高的情况下，判断为田地表面的表面硬度非常柔软，为了防止插秧机船体的潜入，将目标角β设定为稍小(β〈 β I)，并且增大上升速度，从而将升降控制的灵敏度设在敏感侧，并且将栽插深度改变为稍稍加深。
[0075]在步骤S13中，在前方沉降量dl为第一阈值dtl以下的情况下，进入步骤S15。
[0076]在步骤S15中，判定插秧机船体沉降量d与插秧机船体前方的沉降量dl之差(d-dl)是否大于第二阈值dt2。S卩，通过将插秧机船体前方的沉降量dl与后方的沉降量d进行比较，来把握插秧机船体的前后方向的倾斜，并检测出前高后低的状态。
[0077]在步骤S15中，在判断为插秧机船体为前高后低的情况下(d_dl>dt2)，将目标角β设定为比规定值大的值，并且增加栽插部4的下降速度(步骤S16)。此外，加深栽插深度。这里的第二阈值dt2是若田地表面水的水深较深，并且插秧机I进行高速行驶，则能够被识别的值。
[0078]S卩，在插秧机船体成为规定以上的前高后低的情况下，判断为田地表面水的水深较深，并且进行高速行驶，为了防止出现苗浮起，而将目标角β设定为稍微前高后低(比规定值略大的值)，并且增大下降速度，将升降控制的灵敏度设在敏感侧，并且将栽插深度改变为稍深。
[0079]在步骤S15中，在插秧机船体沉降量d与插秧机船体前方的沉降量dl之差为第二阈值以下的情况下，进行步骤再次返回至步骤S01，并且反复进行上述