步骤。
[0080]如图6所示，在步骤SOl中，检测整地装置30的转子高度H，将该转子高度H作为输入值，进而将转子的目标深度作为输出值来利用，从而除了使灵敏度设定以及栽插深度设定自动化之外，也可以使转子深度设定自动化。即，在步骤S17中，也可以检测转子高度H，并基于该转子高度H，以与目标角β的修正、升降速度的改变以及栽插深度的修正联动的方式修正转子目标深度。
[0081]例如，能够进行如下控制:在深水进行高速行驶时，将转子目标深度修正为稍深(与步骤S16联动)，在田地表面柔软的情况下，加深转子目标深度(与步骤S14联动)。或者，在基于转子高度H来改变转子目标深度时，也能够与该改变联动地进行目标角β的修正、升降速度的改变以及栽插深度修正的控制。
[0082]另外，如图5所示，也可以在步骤S13之前执行步骤S15。
[0083]此外，也能够将插秧机I的抬高信息(本机纵摆)、田地表面水的水深信息以及夹杂物信息等作为输入值，实现更周密的升降控制。
[0084]如图7所示，也可以通过在插秧机船体14的表面(特别是与田地表面的水接触的机会多的侧面)设置许多细小的突起50，从而将插秧机船体14表面形成为鲨鱼皮状。“形成为鲨鱼皮状”是指从前方朝向后方形成平滑的鳞状突起50的组。
[0085]在图7(a)中示出如下实施方式:各突起50由具有朝向后方的V状尖端的薄板构成，并以使多数突起50重叠的方式固定于插秧机船体14的表面。在该情况下，以将位于后方的突起50的前端插入位于其前方的突起50的后端的下侧(内侧)的方式，将突起50分别固定于插秧机船体14的表面，从而将插秧机船体14的表面形成为鲨鱼的鳞状。另外，也可以预先使突起50重叠在片材上，并安装在插秧机船体14的预期位置。
[0086]在图7 (b)中示出通过对插秧机船体14的表面进行加工，从而设置有很多突起50的实施方式。例如，通过在插秧机船体14的预期位置的表面从后方朝向前方依次设置切口，从而在插秧机船体14的表面形成从前方朝向后方平滑地流动、相反从后方朝向前方存在阻力那样的磷状表面。
[0087]这样，通过将与田地表面的水接触的插秧机船体14的表面形成为鲨鱼皮状，从而能够对插秧机船体14周围的水流进行整流，并且在水流与突起50碰撞时在突起50的背面侧形成空气层，从而能够使水较好地从插秧机船体14分离。
[0088]参照图8?图13，说明插秧机的第二实施方式。第二实施方式具备与上述实施方式中的插秧机I大致相同的结构，与插秧机I的结构的不同点在于插秧机船体的形状。以下，对相同结构的部分，标注相同的附图标记并省略说明，仅对不同结构的部分进行说明。
[0089]如图8所示，栽插部4具备:沿左右方向配置的多个插秧机船体(在本实施方式中为中央的中央插秧机船体70以及左右的侧部插秧机船体80、80)。配置于中央的中央插秧机船体70作为田地表面检测用的插秧机船体检测体来利用。具体而言，根据与田地表面的凹凸对应的中央插秧机船体70的角度来决定栽插部高度(田地与栽插部4的距离)。
[0090]如图9以及图10所示，在俯视观察下，中央插秧机船体70形成为“大致T字”的形状，并具有沿左右方向鼓出的前鼓出部72、和从该前鼓出部72的后侧中央部分向后方延伸的后鼓出部71。上述前鼓出部72的左右宽度(LI)形成为比上述后鼓出部71的左右宽度(L3)宽。中央插秧机船体70的前鼓出部72向左右方向突出，由此形成有左右鳃部72a、72a，在前鼓出部72(左右鳃部72a、72a)中的后鼓出部71的基部(连接而相连的部分)的左右侧的左右角部，形成有分别向水平方向突出的突起部73、73。
[0091]中央插秧机船体70的左右突起部73、73的左右宽度(L2)设定为比上述前鼓出部72的左右宽度(LI)窄，比上述后鼓出部71的左右宽度(L3)宽(L1>L2>L3)。S卩，中央插秧机船体70具有左右突起部73、73，由此左右宽度(L1、L2、L3)形成为从前鼓出部72到后鼓出部71的后端阶段性地逐渐变窄的阶梯形状。
[0092]如图8以及图10所示，在中央插秧机船体70的鳃部72a、72a的后方且在后鼓出部71的侧方(左方以及右方)，分别存在栽插部4的秧苗的栽插位置P、P。另外，秧苗的栽插位置P、P分别存在于比左右突起部73、73靠后方。由于中央插秧机船体70在左右位置设置突起部73、73，从而中央插秧机船体70在左右鳃部72a、72a的后方部分宽度不会急剧变窄(缓和)，如图10的双点划线所示，使中央插秧机船体70的俯视的外形形状接近“蛋形”形状，该“蛋形”形状能够在秧苗的栽插作业中对田地的水进行流线形地引导，从而将水顺畅地向后方引导。
[0093]如上所述，通过在中央插秧机船体70设置左右突起部73、73，能够缓和中央插秧机船体70的宽度在左右鳃部72a、72a的后方急剧地变窄。由此，不会在中央插秧机船体70的左右鳃部72a、72a的后方产生淤水，能够防止已栽插的秧苗产生向中央插秧机船体70侧倾斜的行靠近。特别是在高速进行秧苗的栽插作业时，能够进行更稳定的秧苗的栽插作业。
[0094]如图9所示，在中央插秧机船体70的左右突起部73、73分别形成有能够安装挖沟器63、63的挖沟器安装部74、74。挖沟器安装部74分别具有在左右并排设置两列的螺栓孔。经由挖沟安装板66利用螺栓、螺母等将挖沟器63紧固于挖沟器安装部74的左右外侧的螺栓孔。另外，挖沟辅助板64利用螺栓、螺母等紧固于挖沟器63的背面和挖沟安装板66的背面。
[0095]如图8以及图11所示，在俯视观察下，侧部插秧机船体80形成为“大致T字”的形状，并且其前鼓出部82的左右宽度形成为比后鼓出部81宽，后鼓出部81具有从前鼓出部82的后侧的左右中央部向后方延伸的形状。对于侧部插秧机船体80而言，使其前鼓出部82向侧方(左方以及右方)突出，从而形成左右鳃部82a、82a。在上述前鼓出部82 (左右鳃部82a、82a)中的后鼓出部81的基部(相连的部分)的左右侧(左右角部)，形成有分别向水平方向突出的突起部83、83。
[0096]这样，侧部插秧机船体80也与中央插秧机船体70同样，具有左右突起部83、83，由此左右宽度形成为从前鼓出部82到后鼓出部11的后端阶段性地逐渐变窄的阶梯形状。另夕卜，在侧部插秧机船体80的左右突起部83、83，也分别形成有能够安装挖沟器63、63的挖沟器安装部84、84。
[0097]中央插秧机船体70、侧部插秧机船体80的俯视观察的外形形状形成为:在秧苗的栽插作业中对田地的水进行流线形地引导，从而不会产生淤水而将水顺畅地向后方引导的形状。图13所示的插秧机船体90，俯视观察的外形形状形成为:插秧机船体90的左右宽度从前鼓出部92到后鼓出部91的后端逐渐变窄。因此能够在秧苗的栽插作业中，将田地的水更加流线形地朝向秧苗的栽插位置P引导，从而能够防止已栽插的秧苗产生行靠近。另夕卜，能够使泥水难以向已栽插秧苗的相邻行流动，从而减少对相邻行的影响，即使存在泥坑也能够顺畅地向插秧机船体的后方流动。
[0098]如图8所示，表面检测传感器20的检测部21在中央插秧机船体70的左右鳃部72a、72a的后方分别设置于左右突起部73、73的侧方。通过将中央插秧机船体70形成为阶梯形状，从而在左右鳃部72a、72a的后方且在左右突起部73、73的侧方分别确保空间，利用该空间分别配置表面检测传感器20的检测部21。在表面检测传感器20的检测部21的后方，分别存在有秧苗的栽插位置P。
[0099]这样，通过将表面检测传感器20的检测部21分别配置于左右鳃部72a、72a的后方，并且将检测部21配置于比栽插作业中由中央插秧机船体70引起的水流的发生源的端部靠内侧，从而不受泥流的影响。另外，通过用中央插秧机船体70对田地进行平整，从而夹杂物的影响不会波及到检测部21。
[0100]另外，如图11所示，在侧部插秧机船体80的鳃部82a、82a后方的空间也同样能够设置表面检测传感器20。
[0101]另外，如图12所示，对于俯视观察下“大致呈倒L字”形状的插秧机船体100，也同样能够设置突起部103。
[0102]插秧机船体100具有:沿左右方向鼓出的前鼓出部102、和仅从前鼓出部102的左右侧的一方朝向后方延伸的后鼓出部101，并且形成有向前鼓出部102的左右一侧突出的鳃部102a，在后鼓出部101的内侧基部(角部)形成有突起部103。在该突起部103形成有能够安装挖沟器63的挖沟器安装部104。另外，也能够在鳃部102a的后方且在形成于突起部103的侧方的空间105设置表面检测传感器20。
[0103]参照图14?图16，说明插秧机的第三实施方式。该第三实施方式具备与上述实施方式中的插秧机I大致相同的结构，与插秧机I的不同点在于栽插行数以及插秧机船体的形状，本实施方式的插秧机是进行奇数行的栽插的插秧机。以下，对相同结构的部分标注相同的附图标记并省略说明，仅对不同结构的部分进行说明。
[0104]如图14所示，栽插部4具备沿左右方向配置的多个插秧机船体(在本实施方式中为在中央的中央插秧机船体75以及在