高原丘陵地区用遥控农药喷洒车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种农药喷洒车，具体是一种高原丘陵地区用遥控农药喷洒车。
【背景技术】
[0002]我国中西部地区该地区的农业主要集中在一些小的盆地地区，更是严重阻碍了其农业发展。以昆明城市周边地区为为例，该地区主要的农业以小农经济作物为主，主要是蔬菜，花卉，水果等。但是由于耕地少，人口集中，人均耕地较少，大型自动化农业机械根本无法运用。该遥控农药喷洒机由于体积小、车体窄、喷头可实现多方向转动等优势可以有效的提高在高原、丘陵等山地地形下的小面积农作物的农药喷洒效率，同时大大的可以减轻劳动者的工作强度、减少农药对人体的接触性危害、提高农药喷洒效率及最大限度的降低农药对空气的污染等。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于为克服现有大型农药喷洒车及飞机农药喷洒技术，所无法运用于小面积，人均耕地面积少的高原丘陵地区的农药喷洒而提供一种农药喷洒车的技术方案。
[0004]本实用新型的技术方案:一种高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，包括有行走装置及农药喷洒装置，其特征为，车体下方设有与动力系统连接的行走履带系统，行走履带系统中设有左右前履带，前履带中设有前履带张紧系统、障碍物识别系统、自动越障碍行走前履带系统，在车体上部设有与液压系统连接的机械臂，机械臂上设有升降系统、供药系统和自动喷药系统，在车体上设有遥控制系统。
[0005]所述的动力系统为:设在车体前端汽油内燃机与减速器连接，减速器的输出端与前驱动轮齿轮轴传动连接，在车体上设有为执行机构提供直流电的直流发电机，直流发电机与车体两侧的直流电瓶连接，直流发电机与各电器电连接；水箱上嵌入油箱，蓄电池组设在支撑车架上。
[0006]所述的行走履带系统的结构是:在车体下部的车架前面的左右两侧各设I对履带，由左前履带与右前履带组成，在车体下部后面的左右两侧各设I对履带，由左后履带与右后履带组成，前后履带均连接在履带轮上；左前履带轮上设摇臂车架T型外摇臂，在左后履带轮上设弓形侧支撑架和前导向轮；车体上设有后从动轮，后从动轮上设有右后履带，在两个后从动轮轴上设有后弓形支撑架，后弓形支撑架上设有左右两侧对称分布的支重轮，后支撑架上安装有电瓶组，电控中心箱设在后支撑架的上方；车体右侧分别设置有后履带导向轮，履带支重轮以及弓形支撑车架、电控中心柜安装在车体右侧的支撑车架上，在电控中心柜下方设置有右液压油箱。
[0007]所述的前履带张紧系统是:左右前履带组内侧均有内张紧机构，外侧设有外张紧机构，内张紧机构的结构为:前车架摇臂端部腰形孔右侧设有内张紧后撑杆支座，内张紧后撑杆支座端部连接内张紧后撑杆，在前车架摇臂腰形孔左侧连接有内张紧内套，内张紧内套内孔设有轴承，轴承的孔中连接导向轮轴，在前车架摇臂端面螺纹连接撑杆，撑杆端部设有距离传感器安装孔，距离传感器安装孔内设距离传感器；外张紧机的结构为:在T型外支撑架的端部设有孔，孔内右端螺纹连接外张紧外螺杆，孔左端设有外张紧内套，外张紧内套中连接外轴承。
[0008]所述的自动越障碍行走前履带系统的结构:后主体车架两侧连接左右后履带轮，后履带轮上设有右后履带，在后主体车架右侧设有右前车架固定臂，在后主体车架左侧设有左前车架固定臂，在左前车架固定臂和右前车架固定臂上设有前驱动轮齿轮轴，前摇臂车架撑臂与前驱动轮齿轮轴可转动连接，前摇臂车架撑臂上设有前摇臂支点，前摇臂车架撑臂上设有前摇臂后撑臂，在前摇臂车架撑臂上设有动作液压安装座，在左右前车架固定臂上设有动作液压安装座安装螺孔，履带张紧前定位螺杆上设有障碍物距离监测器距离传感器。
[0009]所述的液压系统是:在车体两侧对称安装的车体支撑架上安装有与液压栗电机及液压栗连接的高压离心栗、高压离心栗电机、直流电瓶；电控中心箱下方设有左右均布液压油箱，后支撑架上还安装有液压电磁阀控制箱，液压电磁阀控制箱内设有液压控制阀体，液压油管由液压油箱连接至各液压元件。
[0010]所述的障碍物识别系统是:在前履带内张紧支撑杆上螺纹连接前履带张紧装置中的张紧撑杆，在前履带张紧装置中的张紧撑杆的前端识别距离传感器安装孔中左右两边各设I个识别距离传感器，前履带上设有前履带前导向轮。
[0011]所述的机械臂的结构是:大容量水箱上表面固定连接安装支座，安装支座上连接机械臂底座，机械臂的结构为:机械臂底座上部设有下机械臂关节轴承座，下机械臂关节轴承座上设有机械臂下关节防尘套及轴承盖，下支撑臂与下机械臂关节轴承座可转动连接，弯头接头连接套另端连接上下机械臂弯接头，上下机械臂弯接头另端可转动连接上机械臂，上机械臂的另端设有自动喷药系统。
[0012]机械臂的升降系统是:在机械臂底座处连接下支撑臂液压组件，下支撑臂液压组件的上端连接下支撑臂液压座，在弯头接头连接套上设有上液压座安装套，上液压座安装套上设有上臂液压组件，上臂液压组件的上端通过上臂液压组件安装座，与上机械臂连接，液压油管线连接下支撑臂液压组件和上臂液压组件。
[0013]在机械臂上设有供药系统，供药系统的结构为:在下支撑臂上农药喷管由支撑臂管线入口连接至喷头自增压压力稳定器，再连接至自动喷头系统，在车架上安装大容量水箱和水箱。
[0014]所述的自动喷药系统为:单喷头系统和双喷头系统共同组成自动喷头系统；单喷头系统的结构为:单喷头支座上连接球形喷头座上连接球形喷头座盖，球形喷头座盖上连接球形喷头球体，球形喷头球体上设有5个变截面喷嘴，舵机安装座上连接喷头动作舵机及舵机拉杆，舵机拉杆端部连接8*12*2.5轴承，在舵机拉杆端部连接喷头动作连杆，喷头动作连杆的另端连接喷头动作轴承座，在喷嘴上设有喷嘴保护套，喷嘴下设有变截面喷嘴管；双喷头系统的结构:双喷头开叉支座安装在单喷头支座上，两个喷头安装在双喷头支座上，共同组成双喷头系统，在双喷头开叉支座上设有农药通道侧孔堵塞。
[0015]所述的喷头自增压压力稳定器是通过固定匝箍固定连接在底座上，喷头自增压压力稳定器的增压管上设有前压力盖，前压力盖的左端设有出流嘴，在增压管的中部设有入流嘴；在增压管内腔设有活塞，活塞上安装有压力传感器，中间设有污物清洗槽，活塞右端设有压力保持弹簧、压力保持弹簧连接在压力保持弹簧安装槽中。
[0016]所述的遥控系统为:直流发电机由UPS与直流电瓶组成不间断稳定电源提供所需电源供给，并与各电器元件组成连接回路。控制系统安装有系统电路模块，单片机控制模块，遥控信号2次处理模块，系统电路模块包含有:机械臂旋转信号处理控制电路模块、机械臂上下液压动作控制信号处理及控制电路模块、喷头动作控制信号处理及控制电路模块、发动机遥控熄火或点火控制电路模块、障碍物自动识别信号控制处理电路模块、障碍物自动越过动作液压控制信号处理电路模块、送农药溶液电机控制信号处理电路模块，遥控信号接收处理器设在上机械臂上端。
[0017]为使农药喷洒机械化技术能够灵活运用于高原、丘陵地区，适应小面积机械化农药喷洒，本实用新型是将农药喷洒车小型化，并无人化，其最大尺寸为734.1*543*1468.9。采用四履带布局的行走机构，提高其越野性能，动力源为一台功率为2.9kw的汽油发动机。利用遥控遥感技术控制农药喷洒车的行驶姿态，喷头姿态以便于跟家高效高质的对农作物进行农药喷洒。在前端设有障碍物距离传感器，可感知障碍物，并自动调整前履带位置姿态，从而越过障碍物通过遥控控制该农药喷洒车的行走路线、喷头开关、机械臂左右旋转、机械臂上下动作、喷头上下旋转、发动机的熄火或点火，通距离传感器检测障碍物的大小并判断是否将前摇臂车架前端抬高。本实用新型设计合理，结构紧凑，功能齐全，自动化程度高，可广泛运用于高原、丘陵地区蔬菜、鲜花、果木林等农作物的农药喷洒。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型结构示意主视图
[0019]图2是本实用新型结构示意主视图的A处局部放大图
[0020]图3是本实用新型结构示意右视图
[0021]图4是本实用新型结构示意右视图的B处局部放大图
[0022]图5是本实用新型障碍物识别系统结构示意图
[0023]图6是本实用新型障碍物识别系统结构示意图的C处局部放大图
[0024]图7是本实用新型前履带内张紧系统结构示意图
[0025]图8是本实用新型前履带内张紧系统结构示意图的D处局部放大图
[0026]图9是本实用新型前履带内张紧系统结构示意图的E处局部放大图
[0027]图10是本实用新型机械臂及自动喷药系统结构示意图
[0028]图11是本实用新型机械臂及自动喷药系统结构示意图的F处局部放大图
[0029]图12是本实用新型喷头自增压压力稳定器主视图
[0030]图13是本实用新型自增压压力稳定器内部结构示意图
[0031]图14是本实用新型车体右侧去液压控制柜的结构示意图
[0032]图15是本实用新型车架结构示意图
[0033]图16是本