增压管内腔设有活塞85，活塞上安装有压力传感器，中间设有污物清洗槽86，活塞右端设有压力保持弹簧87、压力保持弹簧连接在压力保持弹簧安装槽88中。
[0049]所述的遥控系统为:直流发电机16由UPS与直流电瓶7组成不间断稳定电源提供所需电源供给，并与各电器元件组成连接回路。控制系统安装有系统电路模块，单片机控制模块，遥控信号2次处理模块，系统电路模块包含有:机械臂旋转信号处理控制电路模块、机械臂上下液压动作控制信号处理及控制电路模块、喷头动作控制信号处理及控制电路模块、发动机遥控熄火或点火控制电路模块、障碍物自动识别信号控制处理电路模块、障碍物自动越过动作液压控制信号处理电路模块、送农药溶液电机控制信号处理电路模块，遥控信号接收处理器56设在上机械臂上端。
【主权项】
1.高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，包括有行走装置及农药喷洒装置，其特征为，车体下方设有与动力系统连接的行走履带系统，行走履带系统中设有左右前履带，前履带中设有前履带张紧系统、障碍物识别系统、自动越障碍行走前履带系统，在车体上部设有与液压系统连接的机械臂(13)，机械臂上设有升降系统、供药系统和自动喷药系统，在车体上设有遥控制系统。2.根据权利要求1所述的高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，其特征在于，所述的动力系统为:设在车体前端汽油内燃机(18)与减速器连接，减速器的输出端与前驱动轮齿轮轴(102)传动连接，在车体上设有为执行机构提供直流电的直流发电机(16)，直流发电机与车体两侧的直流电瓶(7 )连接，直流发电机与各电器电连接；水箱上嵌入油箱(11 )，蓄电池组(92)设在支撑车架(93)上。3.根据权利要求1所述的高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，其特征在于，所述的行走履带系统的结构是:在车体下部的车架前面的左右两侧各设I对履带，由左前履带(I)与右前履带(107)组成，在车体下部后面的左右两侧各设I对履带，由左后履带(3)与右后履带(108)组成，前后履带均连接在履带轮上；左前履带轮上设摇臂车架T型外摇臂(2)，在左后履带轮上设弓形侧支撑架(5)和前导向轮(4);车体上设有后从动轮(19)，后从动轮上设有右后履带(108)，在两个后从动轮轴上设有后弓形支撑架(20)，后弓形支撑架上设有左右两侧对称分布的支重轮(21)，后支撑架(23)上安装有电瓶组(22)，电控中心箱(25)设在后支撑架(23)的上方；车体右侧分别设置有后履带导向轮(89)，履带支重轮(90)以及弓形支撑车架(91)、电控中心柜(94)安装在车体右侧的支撑车架(93)上，在电控中心柜下方设置有右液压油箱(95)。4.根据权利要求1所述的高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，其特征在于，所述的前履带张紧系统是:左右前履带组内侧均有内张紧机构，外侧设有外张紧机构，内张紧机构的结构为:前车架摇臂(39)端部腰形孔右侧设有内张紧后撑杆支座(38)，内张紧后撑杆支座端部连接内张紧后撑杆(37)，在前车架摇臂(39)腰形孔左侧连接有内张紧内套(34)，内张紧内套内孔设有轴承(35)，轴承(35)的孔中连接导向轮轴(36)，在前车架摇臂(39)端面螺纹连接撑杆(33)，撑杆端部设有距离传感器安装孔(32)，距离传感器安装孔内设距离传感器；外张紧机的结构为:在T型外支撑架(40)的端部设有孔，孔内右端螺纹连接外张紧外螺杆(43)，孔左端设有外张紧内套(42)，外张紧内套中连接外轴承(41)。5.根据权利要求1所述的高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，其特征在于，所述的自动越障碍行走前履带系统的结构:后主体车架(106)两侧连接左右后履带轮，后履带轮上设有右后履带(108)，在后主体车架右侧设有右前车架固定臂(105)，在后主体车架左侧设有左前车架固定臂(101)，在左前车架固定臂和右前车架固定臂上设有前驱动轮齿轮轴(102)，前摇臂车架撑臂(96)与前驱动轮齿轮轴可转动连接，前摇臂车架撑臂上设有前摇臂支点(97)，前摇臂车架撑臂上设有前摇臂后撑臂(98)，在前摇臂车架撑臂上设有动作液压安装座(99)，在左右前车架固定臂上设有动作液压安装座安装螺孔(100)，履带张紧前定位螺杆(103)上设有障碍物距离监测器距离传感器。6.根据权利要求1所述的高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，其特征在于，所述的液压系统是:在车体两侧对称安装的车体支撑架(6)上安装有与液压栗电机(15)及液压栗(17)连接的高压离心栗(8)、高压离心栗电机(9)、直流电瓶(7);电控中心箱(25)下方设有左右均布液压油箱(26)，后支撑架上还安装有液压电磁阀控制箱(27)，液压电磁阀控制箱内设有液压控制阀体，液压油管(14)由液压油箱连接至各液压元件。7.根据权利要求1所述的高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，其特征在于，所述的障碍物识别系统是:在前履带内张紧支撑杆(28)上螺纹连接前履带张紧装置中的张紧撑杆(30)，在前履带张紧装置中的张紧撑杆的前端识别距离传感器安装孔(31)中左右两边各设I个识别距离传感器，前履带上设有前履带前导向轮(29)。8.根据权利要求1所述的高原丘陵地区用遥控弄药喷洒车，其特征在于，所述的机械臂的结构是:大容量水箱(10)上表面固定连接安装支座(44)，安装支座上连接机械臂底座(45)，机械臂的结构为:机械臂底座(45)上部设有下机械臂关节轴承座(47)，下机械臂关节轴承座上设有机械臂下关节防尘套(46)及轴承盖(48)，下支撑臂(50)与下机械臂关节轴承座(47)可转动连接，弯头接头连接套(60)另端连接上下机械臂弯接头(62)，上下机械臂弯接头另端可转动连接上机械臂(55)，上机械臂(55)的另端设有自动喷药系统； 机械臂的升降系统是:在机械臂底座(45)处连接下支撑臂液压组件(58)，下支撑臂液压组件的上端连接下支撑臂液压座(59)，在弯头接头连接套(60)上设有上液压座安装套(51)，上液压座安装套上设有上臂液压组件(52)，上臂液压组件的上端通过上臂液压组件安装座(53)，与上机械臂连接，液压油管线(57)连接下支撑臂液压组件(58)和上臂液压组件(52)； 在机械臂上设有供药系统，供药系统的结构为:在下支撑臂(50)上农药喷管(61)由支撑臂管线入口连接至喷头自增压压力稳定器，再连接至自动喷头系统，在车架上安装大容量水箱(10)和水箱(12)； 所述的自动喷药系统是:单喷头系统和双喷头系统共同组成自动喷头系统；单喷头系统的结构为:单喷头支座(65)上连接球形喷头座(66)上连接球形喷头座盖(67)，球形喷头座盖上连接球形喷头球体(68)，球形喷头球体上设有5个变截面喷嘴(70)，舵机安装座(76)上连接喷头动作舵机(69)及舵机拉杆(71)，舵机拉杆(71)端部连接8*12*2.5轴承(72)，在舵机拉杆端部连接喷头动作连杆(75)，喷头动作连杆的另端连接喷头动作轴承座(74)，在喷嘴上设有喷嘴保护套(73)，喷嘴下设有变截面喷嘴管(77);双喷头系统的结构:双喷头开叉支座(64)安装在单喷头支座(65)上，两个喷头安装在双喷头支座上，共同组成双喷头系统，在双喷头开叉支座上设有农药通道侧孔堵塞(63); 所述的喷头自增压压力稳定器(54)是:通过固定匝箍(82)固定连接在底座(83)上，喷头自增压压力稳定器的增压管(80)上设有前压力盖(79)，前压力盖的左端设有出流嘴(78)，在增压管的中部设有入流嘴(81);在增压管内腔设有活塞(85)，活塞上安装有压力传感器，中间设有污物清洗槽(86)，活塞右端设有压力保持弹簧(87)、压力保持弹簧连接在压力保持弹簧安装槽(88)中。9.根据权利要求1所述的高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，其特征在于，所述的遥控系统是:直流发电机(16)由UPS与直流电瓶(7)组成不间断稳定电源提供所需电源供给，并与各电器元件组成连接回路，控制系统安装有系统电路模块，单片机控制模块，遥控信号2次处理模块，系统电路模块包含有:机械臂旋转信号处理控制电路模块、机械臂上下液压动作控制信号处理及控制电路模块、喷头动作控制信号处理及控制电路模块、发动机遥控熄火或点火控制电路模块、障碍物自动识别信号控制处理电路模块、障碍物自动越过动作液压控制信号处理电路模块、送农药溶液电机控制信号处理电路模块，遥控信号接收处理器(56)设在上机械臂上端。
【专利摘要】一种高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，包括有行走装置及农药喷洒装置，其特征为，车体下方设有与动力系统连接的行走履带系统，行走履带系统中设有左右前履带，前履带中设有前履带张紧系统、障碍物识别系统、自动越障碍行走前履带系统，在车体上部设有与液压系统连接的机械臂，机械臂上设有升降系统、供药系统和自动喷药系统，在车体上设有遥控制系统。本实用新型设计合理，结构紧凑，功能齐全，自动化程度高，可广泛运用于高原、丘陵地区蔬菜、鲜花、果木林等农作物的农药喷洒。
【IPC分类】A01M7/00
【公开号】CN204837670
【申请号】CN201520354417
【发明人】陈玲, 陈文凯, 戴丽玲, 李云霞, 林秋实
【申请人】昆明学院
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年5月28日