实用新型车架结构示意图的H处局部放大图
[0034]图17是本实用新型前摇臂车架内摇臂零件外观图
[0035]图中:1是左前履带、2是前摇臂车架T型外摇臂、3是右后履带、4是前导向轮、5是弓形侧支撑架、6是车体支撑架、7是直流电瓶、8是高压离心栗、9是高压离心栗电机、10是大容量水箱、11油箱、12是水箱、13是机械臂、14液压油管、15是液压栗电机、16是直流发电机、17是液压栗(齿轮栗)、18是汽油内燃机、19是后从动轮、20是后弓形支撑架、21是支重轮、22是电瓶组、23是后支撑架、25是电控中心箱、26是液压油箱、27是液压电磁阀控制箱28是前履带内张紧支撑杆、29是前履带前导向轮、30是前履带张紧装置中的张紧撑杆、31是距离传感器安装孔、32是距离传感器安装孔、33是撑杆、34是内张紧内套、35是轴承、36是导向轮轴、37是内张紧后撑杆、38是内张紧后撑杆支座、39是前车架摇臂、40是T型外支撑架、41外轴承、42外张紧内套、43外张紧外螺杆、44是安装支座、45是机械臂底座、46是机械臂下关节防尘套、47是下机械臂关节轴承座、48是轴承盖、49是下支撑臂管线入口、50是下支撑臂、51是上液压座安装套、52是上臂液压组件、53是上臂液压组件安装座、54是喷头自增压压力稳定器、55是上机械臂、56是遥控信号接收处理器、57是液压油管线、58是下支撑臂液压组件、59是下支撑臂液压座、60是弯头接头连接套、61是农药喷管、62是上下机械臂弯接头、63是农药通道侧孔堵塞、64是双喷头开叉安装座、是单喷头安装支座、66是球形喷头座、67)是球形喷头座盖、68是球形喷头球体、69是喷头动作舵机、70是变截面喷嘴、71)是舵机拉杆、72是8*12*2.5轴承、73是喷嘴保护套、74是喷头动作轴承座、75)喷头动作连杆、76舵机安装座、77是变截面喷嘴管、78是出流嘴、79是前压力盖、80是增压管、81是入流嘴、82是固定匝箍、83是底座、85是活塞、86)是污物清洗槽、87是压力保持弹簧、88是压力保持弹簧安装槽、89是后履带导向轮，90是履带支重轮、91是弓形支撑车架、92是蓄电池组93是支撑车架、94)是电控中心柜、95是右液压油箱、96是前摇臂车架撑臂、97是前摇臂支点、98)是前摇臂后撑臂、99是动作液压安装座、100是安装螺孔、101是左前车架固定臂、102是前驱动轮齿轮轴、103是前履带张紧前定位螺杆、104是前摇臂车架、105右前车架固定臂、106是后主体车架、107是右前履带、108是右后履带。
【具体实施方式】
[0036]从图1看出本实用新型的高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，整体采用前后各两条履带的行走方式；利用汽油内燃机8为动力源，同时采用直流发电机16提供需要直流电，并将多余的电量储存到车体两侧的直流电瓶7中进行存储，以供应其余执行机构用电；在车架上安装大容量水箱10，水箱上表面安装机械臂13，同时在水箱上嵌入安装有油箱11。一种高原丘陵地区用遥控农药喷洒车，包括有行走装置及农药喷洒装置，车体下方设有与动力系统连接的行走履带系统，行走履带系统中设有左右前履带，前履带中设有前履带张紧系统、障碍物识别系统、自动越障碍行走前履带系统，在车体上部设有与液压系统连接的机械臂13，机械臂上设有升降系统、供药系统和自动喷药系统，在车体上设有遥控制系统。
[0037]所述的动力系统为:设在车体前端汽油内燃机18与减速器连接，减速器的输出端与前驱动轮齿轮轴102传动连接，在车体上设有为执行机构提供直流电的直流发电机16，直流发电机与车体两侧的直流电瓶7连接，直流发电机与各电器电连接；水箱上嵌入油箱11，蓄电池组92设在支撑车架93上。
[0038]所述的行走履带系统的结构是:在车体下部前面的左右两侧各设I对履带，由左前履带I与右前履带107组成，在车体下部后面的左右两侧各设I对履带，由左后履带3与右后履带108组成，前后履带均连接在履带轮上；左前履带轮上设摇臂车架T型外摇臂2，在左后履带轮上设弓形侧支撑架5和前导向轮4，车体上设有后从动轮19，后从动轮上设有右后履带108，在两个后从动轮轴上设有后弓形支撑架20，后弓形支撑架上设有左右两侧对称分布的支重轮21，后支撑架23上安装有电瓶组22，电控中心箱25设在后支撑架23的上方；车体右侧分别设置有后履带导向轮89，履带支重轮90以及弓形支撑车架91、电控中心柜94安装在车体右侧的支撑车架93上，在电控中心柜下方设置有右液压油箱95。
[0039]所述的前履带张紧系统是:左右前履带组内侧均有内张紧机构，外侧设有外张紧机构，内张紧机构的结构为:前车架摇臂39端部腰形孔右侧设有内张紧后撑杆支座38，内张紧后撑杆支座端部连接内张紧后撑杆37，在前车架摇臂39腰形孔左侧连接有内张紧内套34，内张紧内套内孔设有轴承35，轴承35的孔中连接导向轮轴36，在前车架摇臂39端面螺纹连接撑杆33，撑杆端部设有距离传感器安装孔32，距离传感器安装孔内设距离传感器；外张紧机的结构为:在T型外支撑架40的端部设有孔，孔内右端螺纹连接外张紧外螺杆43，孔左端设有外张紧内套42，外张紧内套中连接外轴承41。
[0040]所述的自动越障碍行走前履带系统的结构:后主体车架106两侧连接左右后履带轮，后履带轮上设有右后履带108，在后主体车架右侧设有右前车架固定臂105，在后主体车架左侧设有左前车架固定臂101，在左前车架固定臂和右前车架固定臂上设有前驱动轮齿轮轴102，前摇臂车架撑臂96与前驱动轮齿轮轴可转动连接，前摇臂车架撑臂上设有前摇臂支点97，前摇臂车架撑臂上设有前摇臂后撑臂98，在前摇臂车架撑臂上设有动作液压安装座99，在左右前车架固定臂上设有动作液压安装座安装螺孔100，履带张紧前定位螺杆103上设有障碍物距离监测器距离传感器。
[0041]所述的液压系统是:在车体两侧对称安装的车体支撑架6上安装有与液压栗电机15及液压栗17连接的高压离心栗8、高压离心栗电机9、直流电瓶7 ;电控中心箱25下方设有左右均布液压油箱26，后支撑架上还安装有液压电磁阀控制箱27，液压电磁阀控制箱内设有液压控制阀体，用以控制液压油的流向从而控制液压所有液压缸的动作，液压油管14由液压油箱连接至各液压元件。
[0042]所述的障碍物识别系统是在前履带内张紧支撑杆28上螺纹连接前履带张紧装置中的张紧撑杆30，在前履带张紧装置中的张紧撑杆的前端识别距离传感器安装孔31中左右两边各设I个识别距离传感器，前履带上设有前履带前导向轮29。通过检测是否存在障碍物，发送信号到电控中心箱进行信号处理。通过前履带内张紧支撑杆可对前履带前导向轮进行调整从而达到调整前履带的张紧情况。
[0043]所述的机械臂的结构是:大容量水箱10上表面固定连接安装支座44，安装支座上连接机械臂底座45，机械臂的结构为:机械臂底座45上部设有下机械臂关节轴承座47，下机械臂关节轴承座上设有机械臂下关节防尘套46及轴承盖48，下支撑臂50与下机械臂关节轴承座47可转动连接，弯头接头连接套(60)另端连接上下机械臂弯接头62，上下机械臂弯接头另端可转动连接上机械臂55，上机械臂55的另端设有自动喷药系统。
[0044]机械臂的升降系统是:在机械臂底座45处连接下支撑臂液压组件58，下支撑臂液压组件的上端连接下支撑臂液压座59，在弯头接头连接套60上设有上液压座安装套51，上液压座安装套上设有上臂液压组件52，上臂液压组件的上端通过上臂液压组件安装座53，与上机械臂连接，液压油管线57连接下支撑臂液压组件58和上臂液压组件52。
[0045]在机械臂上设有供药系统，供药系统的结构为:在下支撑臂50上农药喷管61由支撑臂管线入口连接至喷头自增压压力稳定器，再连接至自动喷头系统，在车架上安装大容量水箱10和水箱12。
[0046]所述的自动喷药系统为:单喷头系统和双喷头系统共同组成自动喷头系统；单喷头系统的结构为:单喷头支座65上连接球形喷头座66上连接球形喷头座盖67，球形喷头座盖上连接球形喷头球体68，球形喷头球体上设有5个变截面喷嘴70，舵机安装座76上连接喷头动作舵机69及舵机拉杆71，舵机拉杆71端部连接8*12*2.5轴承72，在舵机拉杆端部连接喷头动作连杆75，喷头动作连杆的另端连接喷头动作轴承座74，在喷嘴上设有喷嘴保护套73，喷嘴下设有变截面喷嘴管77 ;双喷头系统的结构:双喷头开叉支座64安装在单喷头支座65上，两个喷头安装在双喷头支座上，共同组成双喷头系统，在双喷头开叉支座上设有农药通道侧孔堵塞63。
[0047]当安装为双喷头系统时，双喷头开叉支座64安装在单喷头支座65上，将两个喷头安装在双喷头支座上，共同组成双喷头系统；当安装为单喷头系统时，一个喷头直接安装在单喷头支座上，组成单喷头系统。而单喷头支座65始终与上机械臂55相连。
[0048]所述的喷头自增压压力稳定器54是通过固定匝箍82固定连接在底座83上，喷头自增压压力稳定器的增压管80上设有前压力盖79，前压力盖的左端设有出流嘴78，在增压管的中部设有入流嘴81 ;在