鸡腿骨肉分离机的制作方法

本实用新型涉及鸡腿骨肉分离机，属于食品机械技术领域。

背景技术：

目前常用的鸡腿骨肉分离设备，采用气缸带动推杆，将置于特定形状的料盘中的鸡腿骨推压脱离腿肉，腿骨从料盘底部孔中脱出，实现骨肉分离。有单工位和多工位两种形式，多工位是同样的分离装置呈圆周均匀分布，上料后工位的旋转运动和骨肉分离工作同时进行。这种方式需要人工摆放鸡腿，自动化程度不高，工作效率低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有鸡腿骨肉分离设备存在的上述缺陷，提出了鸡腿骨肉分离机。

本实用新型是采用以下的技术方案实现的：

一种鸡腿骨肉分离机，包括主框架和安装在主框架上的鸡腿运送流水线、预切筋腱组件、校位组件、预剥离组件、环切筋腱组件、后剥离组件、滚筒分离组件、腿肉切断组件和腿骨卸载组件；

所述鸡腿运送流水线包括轨道和夹爪组件，夹爪组件夹持鸡腿在轨道上运行；

所述预切筋腱组件切断腿部筋腱，形成切割线；

所述校位组件纠正鸡腿位置，使鸡腿重新回到垂直位置；

所述预剥离组件包括两片预剥离片，中间形成贯通孔，使切割线下的鸡腿肉向下预分离；

所述环切筋腱组件包括平行切割器，中间形成贯通槽，对转动的鸡腿形成筋腱环形切割；

所述后剥离组件，使环形切割后的鸡腿肉进一步向下分离；

所述滚筒分离组件，包括滚筒和机械手，在滚筒上导向轨道的作用下，机械手将鸡腿肉从骨棒上拽下，悬在棒骨下方；

所述腿肉切断组件，在骨肉连接处切断鸡腿肉，实现骨肉分离；

所述腿骨卸载组件，使与鸡腿肉分离的腿骨从流水线上自动掉落。

所述夹爪组件包括悬挂件、链条、槽轮、导向块、齿轮、和夹爪，槽轮和齿轮使夹爪实现任意角度旋转。

所述夹爪组件，包括悬挂件、链条、槽轮、导向块、齿轮、连接件、主轴和夹爪，所述悬挂件通过滚轮在主轨道内运行，槽轮、齿轮、连接件和夹爪通过主轴由上至下固定连接，导向块套在主轴上。

所述夹爪包括两片交叠的主夹片和动夹片，动夹片上连接有扭簧和梨形板。

所述槽轮为正方形，四角设有径向槽。

所述导向块相对的两侧面设有半圆形卡槽，卡槽两端直径小于中段直径。

所述夹爪组件通过两侧的耳板与悬挂件可拆卸连接。

所述悬挂件与链条固定串联。

所述导向块通过轴承与主轴相连。

所述主夹片和动夹片之间形成工作孔。

所述连接件设有两个轴孔，一个轴孔穿过主轴，另一个轴孔穿过主夹爪的固定轴，两孔的位置使主轴的轴线与主夹爪工作孔的圆弧同轴。

所述预剥离片上开口处为工作刃，工作刃与水平面倾斜角度为3-5°。

所述环切筋腱组件设有柔性调节装置。

所述柔性调节装置包括连接在环切筋腱组件上的连杆和环切刀扭簧。

所述滚筒分离组件包括滚筒、驱动电机和若干组机械手，滚筒外壁设有导向轨道，每组机械手包括一对滑杆、套在滑杆上的上夹手和下滑块，上夹手和下滑块背面均有滚轮，滚轮可在滚筒外侧的导向轨道上滚动，机械手滑杆在电机驱动下沿滚筒转动，进而带动上夹手的开合和高度位置产生运动变化。

所述滚筒分离组件包括机架、滚筒、上端板、下端板、驱动电机和若干组机械手，滚筒安装在上端板和下端板之间，滚筒外壁设有导向轨道，每组机械手包括一对滑杆、套在滑杆上的上夹手组件和下滑块组件，滑杆安装在上端板和下端板之间，上夹手组件和下滑块组件背面均有滚轮，滚轮可在滚筒外侧的导向轨道上滚动，上端板上方同轴设有链轮，上下端板及链轮被电机驱动旋转，上下端板带动机械手滑杆转动，进而带动上夹手的开合和高度位置产生运动变化。

所述下滑块、上夹手串联在滑杆上，上夹手分为左夹板和右夹板，左夹板下方设有外滚轮I和外滚轮II，外滚轮I在下滑块的上平面滚动。

所述外滚轮I与下滑块之间设有弹簧。

所述左夹板通过齿轮啮合右夹板。

所述上夹手外侧设有挡板。

所述导向轨道焊接在滚筒外侧。

所述左夹板和右夹板通过扭簧与上夹手组件连接。

所述机架上设有外部轨道。

所述外滚轮II在外部轨道上运行。

所述腿骨卸载组件包括固定板和拉光圆，拉光圆与固定板平行，并逐渐向远离固定板的方向延伸。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果是：

(1)该鸡腿骨肉分离机，使得形状特殊的鸡腿可以实现全机械肉骨分离，全程流水线几乎不需要人力参与，自动化程度高，降低劳动强度，卫生标准高；

(2)该鸡腿骨肉分离机，可以同时处理多个鸡腿，提高生产效率，每小时可分离鸡腿 6000只；

(3)该鸡腿骨肉分离机，通过科学化的机械设计和预剥离肌腱等过程，将肉骨分离的难度降低，更易剥离，鸡肉损失更少，提高经济效益；

(4)该鸡腿骨肉分离机，采取了柔性结构控制夹爪和机械手，使得夹爪夹持待处理食材的力度适中，有力且有弹性，不会损伤待处理食材；机械手向下剔肉时在弹簧产生的力的作用下抱紧腿骨，施加的柔性力会减少现有技术存在的断骨和损伤机械的问题。

附图说明

图1是鸡腿骨肉分离机总装图一。

图2是鸡腿骨肉分离机总装图二。

图3是夹爪组件结构示意图。

图4是预切筋腱组件结构示意图。

图5是校位组件结构示意图。

图6是预剥离组件结构示意图。

图7是环切组件结构示意图。

图8是滚筒分离组件结构示意图。

图9(a)是机械手正视结构示意图。

图9(b)是机械手侧视结构示意图。

图10是外设轨道的展开结构示意图。

图11是切割装置结构示意图。

图12是外部轨道结构示意图。

图13是腿骨卸载组件结构示意图。

图14是夹爪装配示意图。

图中：1、主框架；2、轨道固定板；3、轨道；4、悬挂件；5；主运动部件；6、夹爪组件导向板；7、夹爪组件；8、预切筋腱组件；9、校位组件；10、预剥离组件；11、环切筋腱组件；12、滚筒分离组件；13、驱动电机；14、腿骨卸载组件；15、链条；16、槽轮；17、导向块；18、齿轮；19、夹爪；20、皮带；21、导向拉光圆；22、预切刀；23、定位拉光圆； 24、校位导向板；25、校位拉光圆；26、安装座板；27、预剥离片；28、拨齿；29、齿轮挡板；30、齿条；31、环切刀片；32、刀座；33、连杆；34、限位螺栓；35、环切刀扭簧；36、连接板I；37、滑槽；38、滑动条；39、连接板II；40、后剥离片；41、滚筒；42、滚筒轴； 43、上端板；44、下端板；45、机械手；46、滑杆；47、导向轨道；48、轨道二；49、轨道一；50、上夹手；51、下滑块；52、上滚轮；53、下滚轮；54、左夹板；55、右夹板；56、外滚轮I；57、外滚轮II；58、弹簧；59、机械手挡板；60、切刀；61、外部轨道；62、固定板；63、卸骨拉光圆；64、限位板；65、梨形板；66、夹片扭簧；67、主夹片；68、动夹片；69、固定轴；70、定位轴扭簧限位柱；71、连接轴；72、连接件。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1和图2所示，本实用新型所述的一种鸡腿肉骨分离机，包括主框架1、鸡腿运送流水线、预切筋腱组件8、校位组件9、预剥离组件10、环切筋腱组件11、后剥离组件、滚筒分离组件12、腿肉切断组件、腿骨卸载组件14。

主框架，由方管组装而成，其它各部件均安装在主框架上。轨道3，两端为半圆形，截面为工字形。轨道通过轨道固定板2连接到主框架上。链条15安装在主动链轮及从动链轮上，链条上安装有悬挂件，悬挂件4上通过耳板与夹爪组件7相连。主运动部件5的主动链轮的旋转可带动链条移动进而带动夹爪组件运行，实现对鸡腿的流水线作业。主动链轮安装在驱动电机13轴上，从动链轮的转轴安装在主框架上。

如图3所示，鸡腿运送流水线包括轨道和夹爪组件，轨道围绕主框架形成环形闭合路径，作为待处理食材的运送路径，夹爪组件在轨道上沿运送路径匀速移动。

夹爪组件，包括悬挂件、链条、槽轮16、导向块17、齿轮18、连接件和夹爪19，所述悬挂件包括滚轮和支撑架，通过滚轮在主轨道内滚动运行。支撑架下端开有链条固定孔并穿入链条，与链条固定，使得悬挂件通过链条定位串联，固定间隔宽度。支撑架上设有螺栓孔，所述夹爪组件通过两侧的耳板与悬挂件的支撑架用螺栓连接。每个支撑架下端可装入两片耳板，相邻两个夹爪组件共用一个支撑架，从而夹爪组件可定位串联在整根链条上，实现流水线作业。

槽轮、齿轮和夹爪由上至下固定连接，可联动转动。槽轮为正方形，四角设有径向槽。所述导向块相对的两侧外部设有半圆形卡槽，两端半径小于中段半径，与一对拉光圆配合，起到定位校正的作用。所述夹爪包括两片交叠的夹爪片，分别为主夹片67和动夹片68，动夹片上连接有扭簧一端，扭簧另一端别在焊接在主夹片上限位柱上。

如图14所示，连接件72、限位板64、梨形板65、夹片扭簧66、动夹片都穿在固定轴 69上，连接件通过销钉与固定轴固定，两者无相对运动，限位板上焊接有一段定位轴扭簧限位柱70，通过定位轴扭簧限位柱插入连接件内，固其与连接件、固定轴都无相对运动，梨形板及扭簧套在动夹片的套筒上，梨形板通过紧定螺钉与套筒固定，梨形板上有螺纹通孔，套筒有盲孔，通过紧定螺钉固定两者不会产生相对转动。扭簧一端通过挂钩勾在动夹片上开的圆孔上，另一端别在扭簧限位柱上。动夹片套在固定轴上，可绕固定轴转动。由于扭簧的作用，动夹片会有与主夹片闭合的趋势，扭簧挂钩受主夹片上细长口的限位将动夹片固定住。

主夹片由主板、固定轴、扭簧限位柱三件焊接成，主板前端开口为工作孔，可将腿骨滑入开口根部，腿骨上端的关节骨卡在该主板上从而固定住腿骨，侧面开细长口对扭簧端部挂钩起限位作用。

动夹片由动板和套筒焊接而成，动板前端设计2个圆孔，可根据实际工况选择合适的孔位固定住扭簧的一端。

主夹片及动夹片安装完成后，主板和动板之间形成工作孔，主板、动板在入口处外宽内窄方便食材推到工作孔处，扭簧的扭力合理，既可使推入食材时不费力，又能保证食材进入工作孔后卡紧。

在图3至图13中，所示为按流水线运送顺序所经过的鸡腿处理过程，包括依次经过预切筋腱组件、校位组件、预剥离组件、环切筋腱组件、后剥离组件、滚筒分离组件、腿肉切断组件、腿骨卸载组件。

首先将待处理鸡腿悬挂于夹爪片之间的工作孔内，棒骨骨节突出，扭簧施加弹力夹紧并固定鸡腿，使得鸡腿可以通过夹爪组件沿轨道轨迹运送。

如图4所示，鸡腿通过预切筋腱组件，切断腿部筋腱，为肉骨分离打下基础。

预切筋腱组件包括：皮带20、导向拉光圆21、预切刀驱动部、预切刀22。在两侧定位拉光圆23的定位引导作用下，鸡腿顺着逐渐升高的皮带运送至预切刀处，借助预切刀驱动部驱动预切刀水平旋转，针对鸡腿膝关节上侧的筋腱进行切割。预切刀高速旋转，加之夹爪带动鸡腿向前运行的双重作用，可以轻松切断筋腱。在鸡腿膝关节部的一侧形成一条切割线。

如图5所示，经预切筋腱的鸡腿经过校位组件。校位组件安装在夹爪组件导向板6上。校位组件包括校位导向板24和校位拉光圆25，两者在鸡腿入口处呈喇叭口形，后逐渐向内并拢形成水平平行通道。经过校位导向板和校位拉光圆的导向定位作用，纠正可能在预切筋腱的阶段造成位置偏移的鸡腿，使鸡腿重新回到垂直位置，为后续处理做好准备。

如图6所示，经过校位组件的鸡腿进一步通过预剥离组件，预剥离组件安装在夹爪组件导向板上。预剥离组件在形成切割线的鸡腿上进行肌肉的预剥离，即向下拉扯，目的是进行一次骨肉预分离，并防止后续处理损失鸡腿骨棒上方的鸡肉。

所述预剥离组件包括两组预剥离件，每组预剥离件包括两片预剥离片27，所述两片预剥离片截面均为四分之一圆弧形，工作刃较锋利，两工作刃之间形成的贯通孔供鸡腿通过，安装时工作刃与水平面倾斜角度为3°，鸡腿上的切割线位置与贯通孔最高点高度一致。鸡腿在已形成切割线的位置露出棒骨，鸡腿在向下倾斜的预剥离片的作用下，顺着切割线的位置，腿肉被预剥离片向下拉扯，并略微向下脱离一段距离。剥离刀的刀杆装在安装座板26上，刀杆可在安装座板孔内移动调整贯通孔的位置及宽度。

两组预剥离件之间的夹爪组件导向板上，一侧设有与槽轮的径向槽相配合的拨齿28，相对的另一侧设有缺口，使槽轮有转动空间。槽轮在两组预剥离件之间，在拨齿与径向槽匹配的作用下，实现90°旋转，鸡腿也随之联动旋转90°，再通过另一组预剥离件。由此便在 360°进行了预剥离。

如图7所示，经过预剥离的鸡腿进一步通过环切筋腱组件，进行彻底的关节处环形切割，作为骨肉分离的最后切断阶段。

环切筋腱组件包括两组平行切割器，每组平行切割器包括一对平行刀片，刀片之间形成贯通槽，鸡腿切割线位置与贯通槽水平方向一致。夹爪组件导向板下方与夹爪组件上的齿轮水平匹配的位置设有齿条30，使齿轮与齿条可啮合，使得夹爪在水平方向上可以360°旋转，带动鸡腿在切割线位置进一步进行360°环形深度切割，使得此处的骨肉完全分离。齿条的对侧设有齿轮挡板29，起到对齿轮限位的作用。环切刀片31安装在刀座32上，刀座与两根连杆33连接，两根连杆的两端均可旋转，前面一根连杆一端安装环切刀扭簧35。扭簧向内侧别连杆，从而带动刀片使其产生与另一片刀片闭合的趋势，刀座上安装一个限位螺栓34，螺栓端部顶到连杆侧面时，刀架和连杆会被卡死，从而两刀片无法继续闭合，调节限位螺栓的位置即可调整两刀片之间形成贯通槽的宽度，该宽度值要小于鸡腿骨直径，这样鸡腿垂直经过时会将贯通槽撑宽，在扭簧的作用下刀片又会对鸡腿骨产生一定挤压力，切割效果更好。连接板I36与支架相连，滑槽37安装在连接板I上，滑动条38与连接板II39相连，滑动条可在滑槽内滑动调节至刀片间的贯通槽与鸡腿骨对正，且滑槽为POM材质，可降低震动，提高设备工作性能。通过连杆和滑动槽的柔性设置，最大限度的实现切割功能，并且不损坏鸡肉和设备的功能。

经过环切筋腱组件后的鸡腿经过后剥离组件。后剥离组件，结构同预剥离组件。顺着环切切割线的位置，穿过贯通孔的过程中，在后剥离片40的作用下，将鸡腿上的切割线以下的肌肉进一步向下拉扯，鸡肉向下得以进一步脱离一段距离。至此鸡腿上肌腱部分已完全从棒骨上分离，鸡肉与棒骨的连接点已切断，鸡肉更易全部从棒骨上分离。

如图8所示，滚筒分离组件，包括滚筒41、上端板43、下端板44、驱动电机13和若干组机械手45。滚筒安装在上端板和下端板之间，滚筒外壁焊接有导向轨道47。每组机械手包括一对滑杆46、套在滑杆上的上夹手组件和下滑块组件，滑杆安装在滚筒上、下的两块端板之间。上夹手组件和下滑块组件背面均有滚轮，滚轮可在滚筒外侧的导向轨道上滚动。上端板上方同轴设有链轮，上下端板及链轮被电机驱动旋转，上下端板带动机械手滑杆转动，进而带动上夹手的开合和高度位置产生运动变化。下端板上设有接肉盘，接肉盘外围设有围板。

机械手的滑杆夹紧在上端板和下端板之间，螺栓穿过端板安装孔后拧入滑杆端部的螺纹孔。滚筒安装在两端板之间，滚筒轴42上端穿过上端板中心孔插入连接轴71下端的安装孔中，连接轴与驱动电机的输出轴相连，下端插入安装在机架上的滚筒固定套上，通过键定位，不能转动。滚筒轴下端面被安装在支架上的滚筒支撑螺栓支撑，螺栓的升降可调整滚筒高度。夹爪组件的中心孔与机械手的上夹手孔对齐，旋转调节机构可以微调链轮及上夹手旋转使两者对齐。

如图9(a)和(b)所示，下滑块、上夹手同时串联在滑杆上。上夹手50和下滑块51 背后分别为上滚轮52和下滚轮53，上滚轮和下滚轮分别在滚筒的轨道二48、轨道一49内运动。上夹手包括左夹板54和右夹板55，左夹板下方设有外滚轮I56和外滚轮II57，通过弹簧58保证外滚轮I始终在下滑块的上平面滚动。当上滚轮和下滚轮的相对距离变化时，由于外滚轮I始终在下滑块上平面滚动，外滚轮I高度也随之变化，可带动左夹板作转动运动，左夹板通过齿轮啮合带动右夹板的转动，实现夹手的开合。机械手挡板59可防止肉屑肉沫等在拉扯过程中飞溅，便于清洗，提高食品卫生品质。外滚轮II和外滚轮I作用相同，其与外部轨道配合工作，外部轨道在上夹手整体向下大幅移动时，起到抵住外滚轮II的作用，不使其下落，使得外滚轮I与下滑块不接触，弹簧被拉伸，此时上夹手会大大张开，使分离后被割断的腿肉落入鸡腿接肉盘。

如图10所示，滚筒轨道分为上下两个轨道，即轨道二和轨道一，两个轨道按轨迹又分为 A、B、C、D四个阶段。A段，轨道一沿顺时针前半段水平后逐渐降低，轨道二沿顺时针前半段水平后微微升高。机械手的上夹手和下滑块背面的滚轮分别在轨道二和一内运动，起初当机械手绕滚筒顺时针旋转时，其前半段上夹手处在打开状态，方便鸡腿肉进入夹手内。后半段随着下滑块的下降，上夹手的左夹板会顺时针转动，同时与右夹板啮合带动右夹板逆时针转动，夹手逐渐闭合。其中上夹手微微升高，可使其闭合时抱紧在腿骨上最顶端的腿肉，这样剔肉彻底，减少浪费。B段，轨道一、二都下降，上夹手和下滑块均沿着滑杆下滑，上夹手卡住腿肉部分，在向下的过程中顺势向下拖拽腿肉，棒骨在上方的夹爪组件中始终保持同一水平位置，骨头位置不变，鸡肉相对棒骨位置向下拖拽，可从腿部棒骨上将腿肉向下实现第一次分离。C段，轨道二前半段上升后水平，轨道一前半段较大上升后水平，两层轨道使上夹手升高一点，下滑块升高幅度大于上夹手，使得上夹手和下滑块相对距离减小，上夹手有一定程度的张开，便于其升高时不对腿骨造成摩擦碰撞，为第二次剔肉做准备。D段，轨道二起始水平后下降，轨道一一直下降，轨道二在该段内使上夹手起始高度不变，后下降，轨道一使下滑块持续下降，使得夹手起始闭合后对腿肉进行第二次拉拽分离，分离彻底。至此，腿肉全部被剔到腿骨的下端。

图11为腿肉切断组件，将分离至棒骨下端的腿肉切割断。丝杠带动该装置升降调节，确定合适的高度位置。连接块可在安装座上滑动，调节切刀60与腿肉接触的位置。切割电机带动圆形切刀高速旋转。

图12为外部轨道61，底座安装在机架上，丝杠可带动底座升降，外部轨道的轨道板安装在底座上，并可在底座上旋转，外部轨道的位置和角度均可调节。左夹板的外滚轮II在外部轨道上滚动，可使夹手张开很大角度，使从棒骨上切割断的鸡腿肉顺利掉落鸡肉料盘上，进行统一回收。

如图13所示，经过骨肉分离的鸡腿仅剩骨棒留在夹爪组件上，最后经过腿骨卸载组件，将骨棒卸除，完成整个的鸡腿骨肉分离的步骤。

腿骨卸载组件包括固定板62和一组拉光圆，所述固定板与夹爪组件的梨形块在同一水平面，并紧靠夹爪组件。拉光圆与固定板平行，并逐渐向远离固定板的方向延伸。当夹爪组件运动到腿骨卸载组件时，梨形板碰到固定板并在摩擦力的作用下产生转动，进而带动动夹爪片外旋打开。此时因骨棒端部的关节粗大，骨棒仍挂在主夹爪片的U形口根部。卸骨拉光圆 63在入口处开口较大骨棒运行不会碰到拉光圆，随着骨棒的继续前行，拉光圆逐渐远离固定板，并接触带动骨棒使其向U形口外侧移动，夹爪片的U形口外侧开口也逐渐扩大，解除了对骨棒的夹持力，骨棒在两者作用下掉落在脱骨盘上，完成骨棒的自动脱离。

本实用新型的使用过程如下所述：

本申请采用一种新的工作方式来实现鸡腿的骨肉分离，大大提高生产效率。该分离方式采用流水线式工作方式：鸡腿悬挂在按一定轨迹运行的夹爪上，鸡腿在移动过程中依次经过预切筋腱步骤、校位步骤、预剥离步骤、环切筋腱步骤、后剥离步骤、剔骨步骤、切断步骤、腿骨卸载步骤，从而实现骨肉分离。

鸡腿首先挂在图3所示夹爪组件上，链条绕链轮的转动驱动悬挂件在轨道上运行，带动夹爪沿相同轨迹移动；当夹爪带动鸡腿运动到如图4所示预切刀处时，通过皮带及两根拉光圆的定位，圆刀对鸡腿端部的筋腱预切割。切割后夹爪继续带鸡腿沿轨道运行，经过如图5 所示垂直导向装置，由拉光圆和导向板对鸡腿位置校正，保证鸡腿处于垂直状态。下一步进行腿肉的预剥离，经过如图6所示两对倾斜的弧形剥离刀，随着鸡腿的前进刀刃与鸡腿接触点的位置逐渐降低，可将腿肉向下剥离一小段距离。经过两对剥离刀之间时，导向板上的拨齿拨动夹爪组件上面的槽轮，带动鸡腿旋转90度，两次作用保证了端部的腿肉彻底剥离下一定高度。然后对端部的筋腱进行环切，方便后续的腿肉与骨头完全剥离，环切刀如图7所示，两对刀片安装在两个刀架上，通过刀架的调节，来保证刀片的高度，及两刀片间的缝隙，夹爪组件带着鸡腿经过切刀时，导向板上安装的齿条与夹爪组件上的齿轮啮合，夹爪带动鸡腿旋转，刀架上装有弹簧，使刀片对鸡腿产生压力，在此压力及鸡腿的前进和旋转共同作用下，实现环切。环切后对鸡腿再进行一次后剥离。最后是腿肉的整体剥离，夹爪带着鸡腿进入如图8所示滚筒区域，滚筒的上下两端板间沿圆周均匀分布若干组机械手，中间的圆柱滚筒外壁沿特定轨迹焊接如图10所示的导向轨道，机械手内侧的轮子在该轨道上做旋转运动，轨道的轨迹可使机械手实现开合以及升降的复合运动，并且机械手上的弹簧可使其产生合理的闭合力。每一个机械手的位置都对应着一个夹爪，两者绕同一轴线做圆周运动，机械手的开合及升降完成对腿肉的剥离。此时鸡腿的上端关节处挂在夹爪上，腿肉被机械手剥离至下端，夹爪和机械手继续同步旋转前进，经过如图11所示的切割装置，腿肉在关节下端被圆刀切断，自动脱落到底端的料盘上。夹爪继续带着腿骨运行，经过如图13所示腿骨卸载组件时，夹爪上的梨形板经过其后面的固定板时会产生旋转动作，带动夹爪打开，腿骨会在卸骨拉光圆的导向作用下滑出夹爪，落到腿骨料盘上。至此整个分离过程完成。

当然，上述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定对本实用新型的实施例范围。本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的均等变化与改进等，均应归属于本实用新型的专利涵盖范围内。