仿生智能肠镜的制作方法

专利名称：仿生智能肠镜的制作方法
技术领域：
本发明属于电子医疗器械。涉及一种检查人体胃肠道的仿生智能肠镜。
技术背景目前用于人体胃肠道检查的肠镜均为手工操作，手工操作存在诸多弊
端，镜检时受检人不但通胀难忍、产生恶心呕吐、甚至休克等不良反应，而且存在肠道穿孔
的风险。其根本原因是现行肠镜太为笨拙落后所致。现行肠镜的长度为l. l-1.5米、粗细
如手指，且僵硬强直。肠镜进入肠道的动力是人力，肠镜在弯曲、无序的肠道中拐弯是通过
外置的旋钮牵动肠镜唯一的活动节实现的，而操作人员拖动肠镜在肠道中进入的过程是一
个类同盲人过街的过程，存在诸多不确定因素，是一个试探性的前行过程，肠镜在肠道中何
时、何处、向哪个方向拐弯完全靠操作人员对人体胃肠道解剖部位的了解、凭借手感经验、
以及受检人反馈的通胀部位作出判断的。这是一个不科学、不规范的操作程序，严重影响了
医疗检查的质量和可靠性。采用全新的肠镜检查工艺，采用仿生智能肠镜。不但使受检人无
任何痛苦、轻松地接受检查，排除了风险、减轻了医护人员的工作强度和精神压力，而且大
大提高了肠镜检查的可靠性、准确性。目前，我国大多数医院使用的肠镜是拥有日本知识产
权的肠镜，使用方要缴纳一定的使用费，这在看病难、看病贵的人口大国，采用拥有自己知
识产权的产品有着非同寻常的意义，不但大幅提高了检查质量，而且有效降低了医疗成本。

发明内容
一种用仿生智能替代手工人力操作肠镜检查人体胃肠道的新方法。一
种仿生智能肠镜。 仿生智能肠镜是由仿生爬行装置，取检装置，计算机程序控制系统装置，遥控装置 及其它辅助装置构成。 仿生智能肠镜应用了特别编制的、专门适用于人体胃肠道检查的应用软件，在计 算机程序控制下，完成仿生智能肠镜自动爬入、自动爬出人体胃肠道的作业；完成仿生智能 肠镜在胃肠道中的准确位置索取化验物的作业；完成仿生智能肠镜在胃肠道中的全程及特 定位置的摄录像作业。采用仿生智能肠镜使患者在无痛、轻松的状况下接受高质量的检查， 为医生提供更全面、更准确的诊断依据。
本发明有两种实施方案一种是遥控式仿生智能肠镜；一种是分体式仿生智能肠镜。
以下结合附图对本发明作进一步说明。

图1是遥控式仿生智能肠镜的整图、以及遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置 图。 由图l可知；遥控式仿生智能肠镜整图中的G-G，是遥控式仿生智能肠镜的摄录像 装置。是用来摄录胃肠道内壁图像的装置。 由图l可知；遥控式仿生智能肠镜整图中的C-C，是遥控式仿生智能肠镜的取检装 置。该装置是采集胃肠道内壁粘液的装置。 由图l可知；遥控式仿生智能肠镜整图中的F-F，是遥控式仿生智能肠镜的密封端 盖。端盖置于遥控式仿生智能肠镜的后端，是用来封闭锁紧该肠镜装配的芯片、电池，也是 更换电池、或取出芯片电池进行消毒的功能性端盖。
由图l可知；遥控式仿生智能肠镜整图中的D-D，是遥控式仿生智能肠镜整图的轴 向剖面图；整图中E—E是遥控式仿生智能肠镜仿生爬行装置的轴向剖面图。整图中A-—A、 B-—B是整图的两个不同部位的径向剖面图；A-A径向剖面图中的H部件是遥控式仿生智能 肠镜的电池，是遥控式仿生智能肠镜的电源。B—B径向剖面图中的X部件是遥控式仿生智 能肠镜的芯片，芯片内设置了相关的胃肠道检查程序，芯片与计算机无线连接后，在计算机 控制下完成遥控式仿生智能肠镜相关的胃肠道检查作业；A—A径向剖面图中的PX4是遥 控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置的4个仿生爬行单元，每个仿生爬行单元由2个进入爬 行机构及2个退出爬行机构构成。以下通过E—E部的轴向剖面图中P1-P1的M4:1放大图 对遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置的一个仿生爬行单元的结构与功能作进一步说明。 该部分是本发明的核心部分。 由图1可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件l，是1个仿生爬行单元的 一个仿生爬行爪机构。以下通过处于工作抓状态放大的M图做具体说明。
其中仿生爬行爪机构部件M-1，是吸盘圈。是一个有一定较硬的、弹性硅胶圈。
仿生爬行爪机构部件M-2，是吸盘膜。是一个高弹性、高韧性、厚度较薄的硅胶膜， 该吸盘膜与部件M-1吸盘圈融为一体。 仿生爬行爪机构部件M-3，是吸盘罩。是一个比部件M-2吸盘膜厚的锥形硅胶罩， 该吸盘罩的下端与部件M-1吸盘圈融为一体。 仿生爬行爪机构部件M-4，是吸盘架。该吸盘架是一个扁平的环状体，以质地较硬 的橡塑材料为实体，表面辅以高弹性的硅胶，使其具有整体不易变形、表面柔软的性能，该 吸盘架与部件M-3吸盘罩的上端融为一体。 仿生爬行爪机构部件M-5，是吸盘阀。是一个扁圆形的开关盖，其直径大于部件 M-4吸盘架的内径，该吸盘阀的材质与部件M-4吸盘架相同，吸盘阀边缘的一部分与部件 M-4吸盘架融合，形成轴性连接，这与心脏瓣膜的结构形式相仿，使吸盘阀可自如地在部件 M-4吸盘架上单向开合，闭合时成密封状态。 仿生爬行爪机构部件M-6，是伸縮臂。该伸縮臂呈塔状锥筒形，是由多个质地稍硬 的、直径递变的环状硅胶圈通过稍薄的硅胶膜融为一体，在制作时赋予其一定的伸张弹性 势能，并使其具有自如的伸縮功能。 仿生爬行爪机构部件M-7，是伸縮腔。是一个不等高的楔形筒状体，即是部件M-6 伸縮臂的悬挂架体、又是伸縮臂的伸縮活动空间；该伸縮腔造型于仿生爬行单元的机体，与 仿生爬行单元的轴向存在45。 一60°的夹角；每个仿生爬行单元有4个伸縮腔；其中，伸 縮腔张角朝前的有两个、张角朝后的有两个；伸縮腔与仿生爬行单元的轴向存在非90°的 夹角，这是仿生爬行装置产生位移、是遥控式仿生智能肠镜能够爬入、爬出的根本原因。
仿生爬行爪机构部件M-8，是弹簧胀圈。该弹簧胀圈将部件M-6伸縮臂的底端锁定 在部件M-7伸縮腔腔壁的半圆形凹槽中。 由图l可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件5，是仿生爬行单元的结构 体。是由医用工程塑料制成。该机构是仿生爬行单元的功能造型体及所有部件安装、固定 的机体。4个对称的仿生爬行单元组成遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置。
由图1可；，遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件6，是仿生爬行单元的进入 电磁铁。是由铁心、线圈组成。该部件为仿生爬行装置的进入爬行提供所需要电磁场。通入线圈的电池电流是经过调整的，电流强度应是需要的一定强度，电流方变换的频率应是 需要的频率，频率以每秒约2次为宜。该电磁铁的特征由仿生爬行单元的该部件放大剖面 图Y图做具体说明。 由图1可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件8，是仿生爬行单元的退出 电磁铁。是由铁心、线圈组成。该部件为仿生爬行装置的退出爬行提供所需要电磁场。通 入线圈的电池电流是经过调整的，电流强度应是需要的一定强度，电流方变换的频率应是 需要的频率，频率以每秒约2次为宜。该电磁铁的特征与部件6进入电磁铁相同，由仿生爬 行单元的该部件放大剖面图Y图做具体说明。 Y-l是电磁铁的铁心。该铁心的特点是，在对其产生磁场强度不构成较大影响的情
况下，在其中心部位开通一较大的通孔。以方便液态介质的流通。 Y-2是电磁铁线圈。该线圈的匝数及导线截面积由所需的磁场强度决定。 Y-3是电磁铁的固定连接架。 Y-4是电磁铁的外部保护层。 Y-5是仿生爬行单元部件5结构体的外壁。 部件Y-4电磁铁的外部保护层，通过部件Y-3电磁铁的固定连接架与部件Y-5仿
生爬行单元的外壁连接在一起。其间形成一个较大的通透空间，以方便液态介质的流通。 由图l可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件7，是仿生爬行单元的进入
动力阀。铁质扁圆形的进入动力阀由硅胶包裹，其周边以由高弹性、高韧性的硅胶与仿生爬
行单元的内壁相融合，硅胶的拉伸弹性应满足进入动力阀在部件6进入电磁铁磁场作用下
产生往复运动的需要，该往复运动的频率应是磁场震荡的频率，约为每秒两次。 由图1可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件9，是仿生爬行单元的退出
动力阀。铁质扁圆形的退出动力阀由硅胶包裹，其周边以由高弹性、高韧性的硅胶与仿生爬
行单元的内壁相融合，硅胶的拉伸弹性应满足退出动力阀在部件6进入电磁铁磁场作用下
产生往复运动的需要，该往复运动的频率应是磁场震荡的频率，约为每秒两次。
由图1可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件l，是仿生爬行单元进入爬
行爪机构的前爬行爪。 由图l可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件2，是仿生爬行单元进入爬 行爪机构的后爬行爪。 由图l可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件3，是仿生爬行单元退出爬 行爪机构的前爬行爪。 由图1可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件4，是仿生爬行单元退出爬 行爪机构的后爬行爪。 由图1可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件IO，是仿生爬行单元进入 爬行爪机构的前液压室。是使部件1进入爬行爪机构的前爬行爪进行伸縮爬行的液态介质。 由图1可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件ll，是仿生爬行单元进入 爬行爪机构的后液压室。是使部件2进入爬行爪机构的后爬行爪进行伸縮爬行的液态介 质。后液压室与前液压室是由部件7动力阀隔开的。
由图1可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件12，是仿生爬行单元退出爬行爪机构的前液压室。是使部件4退出爬行爪机构的前爬行爪进行伸縮爬行的液态介 质。
由图1可知；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件13，是仿生爬行单元退出 爬行爪机构的后液压室。是使部件3退出爬行爪机构的后爬行爪进行伸縮爬行的液态介 质。后液压室与前液压室是由部件9动力阀隔开的。
以下对仿生爬行单元的进入爬行动作做一连续说明。 部件6进入电磁铁通入经处理的某个方向的直流电，部件7进入动力阀在磁场作 用下从e位被推至a位；由于部件6进入电磁铁是通透的，故部件1前爬行爪的伸縮臂在部 件10前液压室的液态介质推动下向外伸展，此时，部件1的状态既是图1中M图的状态，这 时M图中的M-1吸盘圈与肠壁在很大程度上是贴合的；原因是每个做肠镜检查的人其肠道 是被清空的，肠道内壁呈贴合状态，而肠壁的后度及所形成的张力是仿生爬行机构中伸縮 臂、吸盘罩、吸盘膜的数倍，故仿生爬行爪的各个高弹硅胶部件只能以自身的弹性变形与肠 壁的强大张力相适应。此时，部件11进入爬行爪机构的后液压室为负压，后液压室与部件2 进入爬行爪机构的后爬行爪的爪腔是通过L管道贯通的，故部件2进入爬行爪机的后爬行 爪的伸縮臂在负压下做屈服性收縮变形，这时部件2的状态既是图1中N图的状态。当部件 6进入电磁铁改变电流方向时，部件7进入动力阀从a位开始向b位移动；部件10前液压 室开始出现负压，因部件1前爬行爪的伸縮臂在制作时赋予了较强的外伸弹性势能，故伸 縮臂的外伸弹性张力大于M图中的部件M-5吸盘阀被打开的阻力，在液态介质动力是主导 动力的情况下，部件M-5吸盘阀便自动打开，由于部件M-1吸盘圈与肠壁是贴合的，部件M-2 吸盘膜在负压下回縮，使部件M-l吸盘圈与肠壁紧紧吸附在一起，故部件7进入动力阀从a 位向b位移动的过程，既是伸縮爪回縮的过程，是拖动遥控式仿生智能肠镜进入的过程。当 部件7进入动力阀移至b位后；部件2进入爬行爪机构的后爬行爪便重复部件1前爬行爪 的动作。在部件7进入动力阀开始从b位向a位移动时，部件1前行爬行爪机构中厚度最 薄、张力最小的吸盘膜在微弱的液态介质的压力下向外凸起与肠壁脱离，吸盘阀也逐渐闭 合。由此，部件1进入爬行爪机构的前爬行爪与部件2进入爬行爪机构的后爬行爪轮番作 业，拖动遥控式仿生智能肠镜前行。若前行动力阀每秒完成两次往复运动；经概算，仿生爬 行爪完成一次爬行的有效行程约为2mm，理论上应是伸縮臂外伸长度的余弦值，其夹角是伸 縮臂外伸时与仿生爬行单元构成的夹角；动力阀往复运动1次是完成两个爬行动作，每秒 即完成4个爬行动作，故每秒的有效行程为8mm ;要检查的大肠长度约为1000mm，则遥控式 仿生智能肠镜完成进入爬行所需要的时间约为2分钟，退出的时间与进入的时间相当，若 肠镜在肠道内停止爬行进行检查作业的时间为3分钟，则遥控式仿生智能肠镜完成一次肠 道检查共需7分钟；目前完成一次检查要耗时30-50分钟，是目前所用时间的1/4-1/7，节 省了数倍时间。 图2是遥控式仿生智能肠镜的整图及遥控式仿生智能肠镜的取检装置图。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜整图中的G-G，是遥控式仿生智能肠镜的摄录像
装置。是用来摄录胃肠道内壁图像的装置。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜整图中的E-E，是遥控式仿生智能肠镜的仿生爬 行装置。该装置使遥控式仿生智能肠镜在计算机遥控下自动爬入、自动爬出，实现对人体胃 肠道的检查的目。在E-E的轴向中心位置设有电池、芯片。该电池是遥控式仿生智能肠镜进行各项检查作业的能量来源；芯片设置了遥控式仿生智能肠镜进行各项检查作业的工作 程序，在计算机遥控下完成相关的检查作业。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜整图中的F-F，是遥控式仿生智能肠镜的密封端 盖。端盖置于遥控式仿生智能肠镜的后端，是用来封闭锁紧该肠镜装配的芯片、电池，也是 更换电池、或取出芯片电池进行消毒的端盖。
由图2可知；遥控式仿生智能肠镜整图中的C-C，是遥控式仿生智能肠镜的取检装置。 以下通过遥控式仿生智能肠镜整图中取检装置部位的径向剖面图C1-C1，对遥控 式仿生智能肠镜的取检装置作进一步说明。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置是由3个相同的取检单元构成，即 Ql、 Q2、 Q33个单元组成，以下通过有部件序列标识的Ql作具体说明。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置部件l，是取检装置的电磁铁。该部 件由铁心、线圈构成，是取检作业的磁动力来源。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置部件2，是取检装置的动力阀。铁质 动力阀在部件1电磁铁产生的磁场作用下，进行推拉运动，将电能转化为机械能，以完成取 检作业。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置部件3，是取检装置的推拉杆。是动
力阀推拉动力的传递杆，该杆是由厚度较薄、强度较高的不锈钢材料制成。
由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置部件4，是取检装置的取检钳。是由
厚度较薄、强度较高、边部圆滑的两个空心半球构成，两个半球的底部是轴样活动连接，两
个半球可自如开合，闭合时是密封的。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置部件5，是取检装置的弹力压板。是 一个弹性较强的长方形弹簧片，将弹力压板的长向均等地置于部件4取检钳两个半球的底 部，以螺栓将其锁紧在取检钳底部的连接件上，连接件与部件3推拉杆连接，该弹力压板使 取检钳的两个半球获得可迅速张开的弹性势能。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置部件6，是取检装置的限位弹簧卡。 是由弹性较强的弹簧片制成，4个限位弹簧卡分别置于取检钳仓位侧壁的对称位置上。取检 钳不工作时被限位弹簧卡锁紧在仓位中；在取检钳工作时，取检钳在推拉杆推动下克服了 限位弹簧卡的弹性阻力，在出仓过程中，取检钳的两个半球在部件5弹力压板施与的弹性 张力下，弹性势能随即迅速释放，使取检钳两个半球迅速出仓张开。这一过程是限位弹簧卡 与弹力压板的弹性势能迅速转换的过程。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置部件7，是取检装置的基础结构架。 由医用工程塑料制成，是取检装置所有部件安装固定的基体，是取检装置的电磁铁、动力 阀、推拉杆及部件n取检钳仓位的造型机体。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置部件8，是取检装置的导向定位半 球。该部件通过弹簧卡国定在部件8基础结构架上，是部件3推拉杆、部件4取检钳的导向 定位部件。 由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置中的m部位，是取检装置部件2动力 阀做往复运动的活动空间、即缸体。
由图2可知；遥控式仿生智能肠镜的取检装置中的n部位，是取检钳仓位。是部件 4取检钳的停留、活动的空间。 以下对图2遥控式仿生智能肠镜取检装置的取检单元Ql索取化验物的作业程序 作一连续性说明。 部件1电磁铁线圈的电源电流是通过调整的，电流变换方向的频率是较低的，电 流从谷值到峰值的变化是较为缓慢的，电流方向的变换以每秒一次为宜。接通部件l电磁 铁线圈的电流，电磁铁产生磁场推动部件2动力阀以及与其连接的部件3推拉杆、部件4取 检钳向外移动，当部件4取检钳在推动下克服了部件6限位弹簧卡的弹性阻力后，部件5弹 力压板的弹性张力施于部件4取检钳的两个半球；当取检钳被推出取检钳仓位n时，取检钳 的两个半球则迅速张开，由于受检人在做肠检时其肠道已被清空，肠道呈贴合状态，故取检 钳张开的两个半球与肠壁是紧密接触的；当电磁铁线圈的电流改变了方向，取检钳在推拉 杆、动力阀的拉动下，既要返回舱内时受到限位弹簧卡及仓位出口的阻力，张开的取检钳两 个半球迅速闭合，这一闭合的过程既是两个半球从肠壁刮取化验物的过程。由于取检钳的 两个半球的边缘是圆滑的，故闭合时对肠壁不会构成损伤；又由于取检钳两个半球在闭合 后是严密的，故取检钳索取的化验物是不会丢失、不会污染的。在遥控式仿生智能肠镜完成 了全部作业退出肠道后，计算机启动令取检钳打开、取出化验物的程序，从中索取化验物化 验。从而完成了取检装置的全部作业。 图3是分体式仿生智能肠镜的整图及分体式仿生智能肠镜的爬行装置图。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中的G-G，是遥控式仿生智能肠镜的摄录像
装置。是用来摄录胃肠道内壁图像的装置。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中的C-C，是遥控式仿生智能肠镜的取检装 置。该装置是采集胃肠道内壁粘液的装置。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中的E-E，是分体式仿生智能肠镜的仿生爬 行装置，及其轴心部位的芯片、液压管路、电路、数据线路。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的G-G摄录像装置、C-C取检装置、E_E仿生爬 行等装置均是分体式仿生智能肠进入人体胃肠道的部分。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中的W-I，是分体式仿生智能肠镜的肛门导 管机构，W-2是外置的微型液压换向泵，W-3是外置的电源，W-4是外置的计算机管理中心。
以下对分体式仿生智能肠镜进入人体肠道部分的轴向剖面图A-A、径向剖面图 B-B，就其中的仿生爬行装置部分作进一部说明。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜剖面图A-A、 B-B是进入人体肠道的仿生爬行装 置。共有两套PX4，即8个仿生爬行爪机构。而且均为前行爬行爪机构。
由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件l，是仿生爬行爪机构。由 部件l的放大图说明。 其中仿生爬行爪机构部件l-l，是吸盘圈。吸盘圈是一个扁圆形硅胶圈，该圈内 部实体是由质地稍硬的橡塑材料制成、外部辅以高弹性的硅胶。该吸盘圈的内上侧有一半 圆性凹槽。 仿生爬行爪机构部件l-2，是吸盘罩。该罩呈锥形筒状，是由有一定厚度的、高弹性 硅胶制成，该罩的前端与部件1-1吸盘圈融为一体。
仿生爬行爪机构部件l-3，是吸盘内圈。该吸盘内圈的材质与部件1-1吸盘圈相 同，其规格尺寸比部件1-1吸盘圈稍小，该吸盘内圈与部件2吸盘罩的后端融合，吸盘内圈 恰好座落在吸盘圈内侧的半圆性凹槽中，与之相吻合。 仿生爬行爪机构部件l-4，是吸盘盖。是由较硬的硅胶制成，该盖与吸盘内圈的内 缘相融合。 仿生爬行爪机构部件1-5，是伸縮臂。该伸縮臂是由数个稍硬的片状硅胶圈通过高
弹性的硅胶融合而成，形成一个即可叠罗起来、又可拉伸的皱褶筒状体，伸縮臂在制作中要
赋予其一定的张力、即弹性势能，该伸縮臂的前端与部件1-1吸盘圈融合。 仿生爬行爪机构部件l-6，是弹簧锁定圈。是锁定部件l-5伸縮臂后端的弹簧压力圈。 仿生爬行爪机构部件l-7，是爪腔。爪腔内壁设有部件1-6弹簧锁定圈锁定部件 1-5伸縮臂的半圆形凹槽，该爪腔也是爬行爪伸縮臂的活动腔。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件2，是仿生爬行装置的前爪 腔。4个前爪腔装配4套前爬行爪机构。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件3，是仿生爬行装置的后爪 腔。4个后爪腔装配4套后爬行爪机构。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件4，是仿生爬行装置前爪腔 液压管。是为4个前爪腔的4个前爬行爪提供液压动力的管道。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件5，是仿生爬行装置后爪腔 液压管。是为4个后爪腔的4个后爬行爪提供液压动力的管道。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件6，是仿生爬行装置的结构
体。由医用工程塑料制成，该结构体是部件2、部件3前后爪腔及部件4、部件5前后爪腔液
压管路的造型基体，其轴心部位设有芯片，并是液压管路、电源线、数据线路的通道。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜A-A剖面图中的X部件是芯片。该芯片置于仿
生爬行装置的轴心部位，芯片设置了仿生智能肠镜进行肠镜检查的相关程序，在计算机监
控下完成相关检查作业，也可由计算机为芯片设置常规检查项目，在计算机监视下启动自
动检查程序，由芯片完成相关检查作业。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中B-B径向剖面图的H部位，是液压管路、 电源线路、数据线路的通道。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中的Z部件，是总导管。是分体式仿生智能 肠镜进入人体胃肠道的内置部分与不进人体胃肠道的外置部分的功能性连接管；管内有液 压传输管路、电源线路及数据线路，该管的外层是保护层。管路直径约有4-6mm，是现在使用 肠镜管路直径的1/3，而且较为柔软。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中部件W-l，是肛门导管机构。该机构的外 凹槽卡在肛门处。肛门导管机构内设有动力对辊一套，其中一个是动力辊、另一个是被动 辊；部件Z总导管即是在肛门导管机构的动力对辊夹持下、将分体式仿生智能肠镜的体内 部分拖出的，动力对辊的拖动作业是在计算机控制下、根据分体式仿生智能肠镜体内部分 的检查作业需要进行的。动力对辊的动力可用多种方法实现。该机构是分体式仿生智能肠 镜实现退出功能的重要机构。
由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中部件W-2，是外置的微型液压换向泵。是
分体式仿生智能肠镜体内部分的仿生爬行装置实现前行爬入动作的换向液压动力。该微型
液压换向泵实质上是在外置的液压循环管路中设置的、有一定摆动幅度的摆动阀机构，该
摆动阀机构的摆动幅度及频率是根据前爪腔的前爬行爪与后爪腔的后爬行爪机构实现轮
番爬行作业所需的液态介质体积及最佳变换频率决定的，其频率约每秒两次为宜。
由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中部件W-3，是外置电源。是分体式仿生智
能肠镜体内部分G-G摄录像装置、C-C取检钳装置及芯片的用电电源。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中部件W-4，是外置的计算机管理控制中
心，该计算机系统采用了专门用于胃肠道检查的应用软件，计算机可为部件X芯片设置相
关的检查程序，在计算机的监视下可启动自动检查程序，由芯片完成相关检查作业；也可由
计算机直接控制、管理进行相关的检查作业。使分体式仿生智能肠镜实现智能化管理。 图4是分体式仿生智能肠镜的整图及分体式仿生智能肠镜的取检装置图。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜整图中的G-G，是分体式仿生智能肠镜体内部分
的摄录像装置。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜整图中的F-F，是分体式仿生智能肠镜体内部分 的仿生爬行装置。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜整图中的C-C，是分体式仿生智能肠镜体内部分 的取检装置。 以下对图4分体式仿生智能肠镜整图中的C1-C1，即取检装置部位的径向剖面图 作具体说明。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置是由3个相同的取检单元构成，即
Ql、 Q2、 Q33个单元组成，以下通过有部件序列标识的Ql单元作具体说明。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置部件l，是取检装置的电磁铁。该部
件由铁心、线圈构成，是取检作业的磁动力来源。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置部件2，是取检装置的动力阀。铁质 动力阀在部件1电磁铁产生的磁场作用下，进行推拉运动，将电磁能转化为机械能，以完成 取检作业。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置部件3，是取检装置的推拉杆。是动
力阀推拉动力的传递杆，该杆是由厚度较薄、强度较高的不锈钢材料制成。
由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置部件4，是取检装置的取检钳。是由
厚度较薄、强度较高、边部圆滑的两个空心半球构成，两个半球的底部是轴样活动连接，两
个半球可自如开合，闭合时是密封的。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置部件5，是取检装置的弹力压板。是 一个弹性较高的长方形弹簧片，将弹力压板的长向均等地置于部件4取检钳两个半球的底 部，以螺栓将其锁紧在取检钳底部的连接件上，连接件与部件3推拉杆连接，该弹力压板使 取检钳的两个半球获得可迅速张开的弹性张力。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置部件6，是取检装置的限位弹簧卡。 是由弹性较强的弹簧片制成，4个限位弹簧卡分别置于取检钳仓位侧壁的对称位置上。取检 钳不工作时被限位弹簧卡锁紧在仓位中；在取检钳工作时，取检钳在推拉杆推动下克服了限位弹簧卡的弹性阻力，在出仓过程中，取检钳的两个半球在部件5弹力压板施与的弹性 张力下，弹性势能随即迅速释放，使取检钳的两个半球迅速出仓张开。这一过程是限位弹簧 卡与弹力压板的弹性势能迅速转换的过程。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置部件7，是取检装置的基础结构架。 由医用工程塑料制成，是取检装置所有部件安装固定的基体，为取检装置的电磁铁、动力 阀、推拉杆及取检钳提供了理想的活动造型空间。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置部件8，是取检装置的导向定位半 球。该部件通过弹簧卡国定在部件8基础结构架上，是部件3推拉杆、部件4取检钳的导向 定位部件。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置中的m部位，是取检装置部件2动力 阀做往复运动的活动空间、即缸体。 由图4可知；分体式仿生智能肠镜的取检装置中的n部位，是取检装置部件4取检 钳的活动仓位。 以下对图4分体式仿生智能肠镜取检装置的取检单元Ql索取化验物的作业程序 作一连续性说明。 部件1电磁铁线圈的电源电流是通过调整的，电流变换方向的频率是较低的，电 流从谷值到峰值的变化是较为缓慢的，电流方向的变换以每秒一次为宜。接通部件l电磁 铁线圈的电流，电磁铁产生磁场推动部件2动力阀以及与其连接的部件3推拉杆、部件4取 检钳向外移动，当部件4取检钳在推动下克服了部件6限位弹簧卡的弹性阻力后，部件5弹 力压板施于部件4取检钳两个半球的弹性势能得以释放，当取检钳被推出取检钳的仓位n 时，取检钳的两个半球则迅速张开，由于受检人在做肠检时其肠道已被清空，肠道呈贴合状 态，故取检钳张开的两个半球与肠壁是紧密接触的；当电磁铁线圈的电流改变了方向，取检 钳在推拉杆、动力阀的拉动下，既要返回舱内时受到限位弹簧卡及仓位出口的阻力，张开的 取检钳两个半球迅速闭合，这一闭合的过程既是两个半球从肠壁刮取化验物的过程。由于 取检钳的两个半球的边缘是圆滑的，故闭合时对肠壁不会构成损伤；又由于取检钳两个半 球在闭合后是严密的，故取检钳索取的化验物不会丢失、不会污染。在遥控式仿生智能肠镜 完成了全部作业退出肠道后，计算机启动令取检钳打开、取出化验物的程序，从中索取化验 物化验。从而完成了取检装置的全部作业。
具体实施例方式由于仿生智能肠镜中的分体式仿生智能肠镜具有易实施、进入人 体肠道部分的体积小、成本低、可控性强等特点，且具有与遥控式仿生智能肠镜相同的检查 功能，故本着先易后难的原则，选择分体式仿生智能肠镜作为首选实施方案。然后，在次基 础上开发难度较高的遥控式仿生智能肠镜。 分体式仿生智能肠镜的结构与功能是由图3、图4实现的。 图3是分体式仿生智能肠镜的整图及分体式仿生智能肠镜的爬行装置图。 图3分体式仿生智能肠镜整图中的G-G，是分体式仿生智能肠镜的摄录像装置。是
用来摄录胃肠道内壁图像的装置。 图3分体式仿生智能肠镜整图中的C-C，是分体式仿生智能肠镜的取检装置。该装 置是采集胃肠道内壁粘液的装置。 图3分体式仿生智能肠镜整图中的E-E，是分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置，及轴心部位的芯片、液压管路、电路、数据线路。 图3分体式仿生智能肠镜的G-G摄录像装置、C-C取检装置、E-E仿生爬行装置等 均是分体式仿生智能肠进入人体胃肠道的部分。 图3分体式仿生智能肠镜整图中的W-I，是分体式仿生智能肠镜的肛门导管机构， W-2是外置的微型液压换向泵，W-3是外置的电源，W-4是外置的计算机管理中心。
以下对分体式仿生智能肠镜进入人体肠道部分的轴向剖面图A-A、径向剖面图 B-B，就其中的仿生爬行装置部分作进一部说明。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜剖面图A-A、B-B是进入人体肠道的仿生爬行装 置，共有两套PX4，即8个仿生爬行爪机构。而且均为前行爬行爪机构。
由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件l，是仿生爬行爪机构。由 部件l的放大图说明。 其中仿生爬行爪机构部件l-l，是吸盘圈。吸盘圈是一个扁圆形硅胶圈，该圈内 部实体是由质地稍硬的橡塑材料制成、外部辅以高弹性硅胶。该吸盘圈的内上侧有一半圆 性凹槽。 仿生爬行爪机构部件l-2，是吸盘罩。该罩呈锥形筒状，是由有一定厚度的、高弹性 硅胶制成，该罩的前端与部件1-1吸盘圈融为一体。 仿生爬行爪机构部件l-3，是吸盘内圈。该吸盘内圈的材质与部件1-1吸盘圈相 同，其规格尺寸比部件1-1吸盘圈稍小，该吸盘内圈与部件2吸盘罩的后端融合，吸盘内圈 可恰好座落在部件1吸盘圈的半圆形凹槽中、与其相吻合。 仿生爬行爪机构部件l-4，是吸盘盖。是由较硬的硅胶制成，该盖与吸盘内圈的内 缘相融合。 仿生爬行爪机构部件1-5，是伸縮臂。该伸縮臂是由数个稍硬的片状硅胶圈通过高
弹性的硅胶融合而成，形成一个即可叠罗起来、又可拉伸的皱褶筒状体，伸縮臂在制作中要
赋予其一定的张力、即弹性势能，该伸縮臂的前端与部件1-1吸盘圈融合。 仿生爬行爪机构部件l-6，是弹簧锁定圈。是锁定部件l-5伸縮臂后端的弹簧压力圈。 仿生爬行爪机构部件l-7，是爪腔。爪腔内壁设有部件1-6弹簧锁定圈锁定部件 1-5伸縮臂的半圆形凹槽，该爪腔也是爬行爪伸縮臂的活动腔。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件2，是仿生爬行装置的前爪 腔。4个前爪腔装配4套仿生爬行爪机构。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件3，是仿生爬行装置的后爪 腔。4个后爪腔装配4套仿生爬行爪机构。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件4，是仿生爬行装置前爪腔 液压管。是为4个前爪腔的4个前爬行爪提供液压动力的管道。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件5，是仿生爬行装置后爪腔 液压管。是为4个后爪腔的4个后爬行爪提供液压动力的管道。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜的仿生爬行装置部件6，是仿生爬行装置的结构 体。由医用工程塑料制成，该结构体是部件2、部件3前后爪腔及部件4、部件5前后爪腔液 压管路的造型基体，其轴心部位设有芯片，并设有液压管路、电源线、数据线路通道。
由图3可知；分体式仿生智能肠镜A-A剖面图中的X部件是芯片。该芯片置于仿 生爬行装置的轴心部位，芯片设置了仿生智能肠镜进行肠镜检查的相关程序，可由计算机 为其设置相关的检查程序，在计算机的监视下启动自动检查程序，由芯片完成相关检查作 业；也可由计算机直接控制、管理进行相关的检查作业。 由图3可知；分体式仿生智能肠镜整图中B-B径向剖面图的H部位，是液压管路、 电源线路、数据线路的通道。 图3分体式仿生智能肠镜整图中的Z部件，是总导管。是分体式仿生智能肠镜进 入人体胃肠道的内置部分与不进人体胃肠道的外置部分的功能性连接管；管内有液压传输 管路、电源线路及数据线路，该管的外层是保护层。管路外径约有4-6mm，是现在使用肠镜管 路直径的1/3，而且较为柔软。 图3分体式仿生智能肠镜整图中部件W-1，是肛门导管机构。该机构的外凹槽卡在 肛门处。肛门导管机构内设有动力对辊一套，一个是动力辊、另一个是被动辊，部件Z总导 管是在肛门导管机构的动力对辊夹持下、将与总导管连接的分体式仿生智能肠镜的体内部 分拖出的，动力对辊向外拖动总导管的速度是在对人体胃肠道不构成伤害的情况下设置的 适当的退出速度。当分体式仿生智能肠镜在进入爬行爪拖动前行的过程中，动力对辊以适 度微弱的动力辅以进入爬行爪前行，为此，应在动力对辊向前拖动总导管的动力机构中设 置一微动力传感装置，用以平衡、补偿进入爬行爪因拖动总导管在胃肠道中前行造成的动 力损失，使动力对辊形成自动的动力补偿功能。动力对辊拖动总导管进入、退出及自动补偿 功能均是在计算机程序化控制管理下实现的。肛门总导管机构是分体式仿生智能肠镜实现 自动退出、进入功能的重要机构。 图3分体式仿生智能肠镜整图中部件W-2，是外置的微型液压换向泵。是分体式仿 生智能肠镜体内部分的仿生爬行装置实现进入爬行动作的换向液压动力。该微型液压换向 泵实质上是在液压循环管路中设置的、有一定摆动幅度的摆动阀机构，该摆动阀机构的摆 动幅度及频率是根据前爪腔的前爬行爪与后爪腔的后爬行爪实现轮番爬行作业所需的液 态介质体积及最佳变换频率决定的，其推拉的液态体积是容易计算的、其频率约每秒两次 为宜。 图3分体式仿生智能肠镜整图中部件W-3，是外置电源。是分体式仿生智能肠镜体 内部分G-G摄录像装置、C-C取检钳装置及芯片的用电电源。 由图3可知，分体式仿生智能肠镜整图中部件W-4，是外置的计算机管理控制中 心，该计算机系统采用了专门用于胃肠道检查的应用软件，部件X芯片设置了与计算机软 件系统匹配的相关检查程序，计算机可为部件X芯片设置需要的检查项目，在计算机的监 视下启动自动检查程序时，由芯片完成相关的检查作业；也可由计算机直接控制管理进行 相关的检查作业。使分体式仿生智能肠镜实现智能化管理。 图4是分体式仿生智能肠镜的整图及分体式仿生智能肠镜的取检装置图。 图4分体式仿生智能肠镜整图中的G-G，是分体式仿生智能肠镜体内部分的摄录
像装置。 图4分体式仿生智能肠镜整图中的F-F，是分体式仿生智能肠镜体内部分的仿生 爬行装置 图4分体式仿生智能肠镜整图中的C-C，是分体式仿生智能肠镜体内部分的取检装置。 以下对图4分体式仿生智能肠镜整图中的C1-C1，即取检装置部位的径向剖面图 作具体说明。 图4分体式仿生智能肠镜的取检装置是由3个相同的取检单元构成，即由Q1、Q2、
Q3，3个取检单元组成，以下通过有部件序列标识的Ql单元作具体说明。 图4分体式仿生智能肠镜的取检装置部件l，是取检装置的电磁铁。该部件由铁
心、线圈构成，是取检作业的磁动力来源。 图4分体式仿生智能肠镜的取检装置部件2，是取检装置的动力阀。铁质动力阀在 部件1电磁铁产生的磁场作用下，进行推拉运动，将电磁能转化为机械能，用以完成取检作 业。 图4分体式仿生智能肠镜的取检装置部件3，是取检装置的推拉杆。是动力阀推拉 动力的传递杆，该杆是由厚度较薄、强度较高的不锈钢材料制成。 图4分体式仿生智能肠镜的取检装置部件4，是取检装置的取检钳。是由厚度较 薄、强度较高、边部圆滑的两个空心半球构成，两个半球的底部是轴样活动连接，两个半球 可自如开合，闭合时是密封的。 图4分体式仿生智能肠镜的取检装置部件5，是取检装置的弹力压板。是一个弹性 较高的长方形弹簧片，该弹力压板置于部件4取检钳的两个半球的底部，以螺栓将其均等 地锁紧在取检钳底部的连接件上，连接件与部件3推拉杆连接，该弹力压板使取检钳的两 个半球获得可迅速张开的弹性动力。 图4分体式仿生智能肠镜的取检装置部件6，是取检装置的限位弹簧卡。是由弹性 较强的弹簧片制成，4个限位弹簧卡分别置于取检钳仓位侧壁的对称位置上。取检钳不工作 时被限位弹簧卡锁紧在仓位中；在取检钳工作时，取检钳在推拉杆推动下克服了限位弹簧 卡的弹性阻力，在既要出仓时，取检钳的两个半球在个半球迅速出仓张开。这一过程是限位 弹簧卡与弹力压板的弹性势能迅速转换的过程。 图4分体式仿生智能肠镜的取检装置部件7，是取检装置的基础结构架。由医用工 程塑料制成，是取检装置所有部件安装固定的基体，为取检装置的电磁铁、动力阀、推拉杆 及取检钳提供了理想的造型活动空间。 图4分体式仿生智能肠镜的取检装置部件8，是取检装置的导向定位半球。该部件 通过弹簧卡固定在部件8基础结构架上，是部件3推拉杆、部件4取检钳的导向定位部件。
图4分体式仿生智能肠镜的取检装置中的m部位，是取检装置部件2动力阀做往 复运动的活动空间、即缸体。 图4分体式仿生智能肠镜的取检装置中的n部位，是取检装置部件4取检钳的活 动仓位。 以下对图4分体式仿生智能肠镜取检装置的取件作业，以取检单元Q1索取化验物 的作业程序为例作一连续性说明。 部件1电磁铁线圈的电源电流是通过调整的，电流变换方向的频率是较低的，电 流从谷值到峰值、从峰值到谷值的变化是较为缓慢的，电流方向的变换以每秒一次为宜。接 通部件1电磁铁线圈的电流，电磁铁产生的磁场推动部件2动力阀以及与其连接的部件3 推拉杆、部件4取检钳向外移动；在这一移动过程中，部件4取检钳在推动下克服了部件6限位弹簧卡的弹性阻力后，开始出仓；部件5弹力压板施于部件4取检钳两个半球的弹性势
能开始释放；当取检钳被推出取检钳仓位n时，取检钳的两个半球则迅速张开。由于受检人
在做肠检时其肠道已被清空，肠道呈贴合状态，故取检钳张开的两个半球与肠壁是紧密接
触的；当电磁铁线圈的电流改变方向后，电磁场产生拉力，取检钳在推拉杆、动力阀的拉动
下，开始返回舱内时受到限位弹簧卡、及弹力压板的弹性阻力，在取检钳受到的拉力克服了
其弹性阻力后，张开的取检钳两个半球则迅速闭合，这一闭合的过程即是两个半球从肠壁
刮取化验物的过程。由于取检钳的两个半球的边缘是圆滑的，故闭合时对肠壁不会构成损
伤；由于取检钳两个半球在闭合后是严密的，故取检钳索取的化验物不会丢失、不会污染。
待分体式仿生智能肠镜完成了全部作业、退出肠道后，即可启动取出化验物的工作程序，令
取检钳两个半球打开，取出化验物进行化验。从而完成了取检装置的取检作业。 仿生智能肠镜的仿生爬行装置，其结构与功能实现了真正意义上的蛔虫在肠道中
滞留、爬行的原理；采用仿生学原理，在电子信息技术的支撑下，使传统肠镜发生脱变、形成
新的仿生智能肠镜。新的肠镜检查，实现了无任何痛苦风险、轻松快捷、优质高效的检查。有
效提升了胃肠道疾患诊治的电子信息化水平，提高了医疗质量，节约了优质医疗资源，从而
造福了患者、造福了社会。
权利要求
一种用仿生智能替代手工人力操作肠镜检查人体胃肠道的新方法。
2. —种仿生智能肠镜。其特征在于仿生智能肠镜采用了仿生爬行装置。采用了蛔虫吸附于人体肠壁的原理。 利用硅胶材料力学及液态介质动力学特点，仿制出蛔虫利用机体形变产生负压吸附于肠壁 的仿生爬行爪。该装置在计算机控制下，使仿生智能肠镜在人体胃肠道中自动爬入、自动爬 出；也可随时停止爬行进行相关的检查作业。其特征在于仿生智能肠镜采用了取检装置。该装置利用了电磁动力的缓冲特点，形成 柔和的取检动力，通过计算机的监控管理准确地采集胃肠道病变部位的化验物，并可在胃 肠道的同一位置采集三个不同侧面部位的化验物。其特征在于仿生智能肠镜采用了计算机程序控制管理系统装置。该系统装置采用了 特别编制的、专门用于胃肠道检查的应用软件，计算机通过仿生智能肠镜中装置的芯片，控 制、管理仿生智能肠镜在人体胃肠道的各项检查作业。实现仿生智能肠镜检查作业的智能 化管理。其特征在于仿生智能肠镜采用了两种实施方案。 一种是遥控式仿生智能肠镜；一种 是分体式仿生智能肠镜。遥控式仿生智能肠镜是集仿生爬行装置、取检装置、摄录像装置及 电源、芯片装置于一体的小巧精致的肠镜。遥控式仿生智能肠镜是计算机与其内置的芯片 实现无线连接，在计算机的遥控下在人体胃肠道中按指令爬行，完成摄录像作业、索取化验 物的取检作业。分体式仿生智能肠镜是将仿生智能肠镜退出胃肠道的退出爬行装置、电源及液压动力 装置分离出来；将电源及液压动力装置外置，将退出爬行装置置于肛门处的肛门导管机构 中；分体式仿生智能肠镜的体内部分、体外部分通过管线连接，其全部检查作业是在计算机 的管理控制下完成的。
3. 根据权利要求2所述的仿生智能肠镜，其特征在于采用了所述的仿生爬行装置。该 装置采用了蛔虫吸附于人体肠壁的原理。其特征在于；该仿生原理是通过高弹性硅胶材料 及液态介质动力的有机结合，利用其良好的可塑性及柔和而有力的动力性，仿制出结构与 功能同蛔虫机体变形产生负压吸附肠壁的效应完全相同的仿生爬行爪。其特征在于，仿生 爬行装置采用了多个仿生爬行爪，将其分别置于仿生智能肠镜的多个侧面，使其产生可靠 的爬行效应。用以支持仿生智能肠镜完成高质量的检查作业。
4. 根据权利要求2所述的仿生智能肠镜，其特征在于采用了所述的取检装置。该装 置采用了电磁场的强度是以离开电磁铁铁心距离的平方值衰减的特征。使铁制的动力阀在 磁场作用的远端产生了柔和的取检磁动力。该取检装置在计算机控制管理下准确地采集胃 肠道病变部位的化验物。其特征在于；所述的取检装置采用了 3个取检单元，可在胃肠道的 同一位置采集三个不同侧面部位的化验物。以使仿生智能肠镜完成精准的取检作业。
5. 根据权利要求2所述的仿生智能肠镜，其特征在于采用了所述的遥控式仿生智能 肠镜。其特征在于；遥控式仿生智能肠镜集仿生爬行装置、取检装置、摄录像装置及电源、芯 片等装置于一体的仿生智能肠镜。其特征在于；该肠镜是在外置的计算机与内置的芯片实 现无线连接，通过遥控装置使肠镜在计算机控制管理下、在人体胃肠道中按指令爬行，完成 摄录像、取检作业。其特征在于；遥控式仿生智能肠镜的仿生爬行装置，所采用的电磁铁部 件的结构是通透的；采用这一特别的设计；一方面，使遥控式仿生智能肠镜在很小的空间内使铁质的动力阀与电磁铁有最进的距离、产生最佳的动力；一方面，使遥控式仿生智能肠 镜在很小的空间中使液态介质的液压室有合理紧凑的布局、最大限度地减小液态介质的流 动阻力。由此，实现了遥控式仿生智能肠镜体积小、但功能健全的目的。使受检人在不知不 觉中、轻松地接受肠镜检查。
6. 根据权利要求2所述的仿生智能肠镜，其特征在于采用了所述的分体式仿生智能 肠镜。该装置将仿生智能肠镜的仿生爬行装置的液压动力、摄录像装置及取检装置所需的 电源外置，将分体式仿生智能肠镜退出人体胃肠道的仿生爬行装置外置。通过管线将液压 动力及电源传输给体内的肠镜检查作业使用。合理的配置使分体式仿生智能肠镜进入人体 胃肠道的体积更小、质量更轻、舒适度更高、可控性更强。实现分体式仿生智能肠镜高质量 的检查作业。
7. 根据权利要求2所述的仿生智能肠镜，其特征在于采用了所述的计算机程序控制 管理系统装置。该装置采用了特别编制的、专门用于人体胃肠道检查的应用软件，计算机通 过仿生智能肠镜中装置的芯片控制管理仿生智能肠镜在人体胃肠道中的各项检查作业。实 现仿生智能肠镜检查作业的智能化管理。
8. 根据权利要求2所述的仿生智能肠镜，其特征在于采用了所述的分体式仿生智能 肠镜的肛门导管机构。该机构是分体式仿生智能肠镜体内部分与体外部分通过管线连接的 动力疏导机构。其特征在于；该肛门导管机构的动力对辊的动力不但是拖动分体式仿生智 能肠镜体内部分的退出动力，而且是分体式仿生智能肠镜体内部分爬行进入胃肠道的递送 动力。动力对辊将分体式仿生智能肠镜体内部分向外拖动、是计算机根据预置的拖动速度 令动力对辊向外推动的；动力对辊将分体式仿生智能肠镜体内部分向内递送，是动力对辊 上装置的微动力传感装置通过实时反馈的张力数据向动力对辊发出递送动作指令的，这一 递送补偿功能是自动完成的。递送的动力即是分体式仿生智能肠镜在进入爬行中拖动总导 管的动力，用以补偿仿生爬行爪因拖动总导管造成的动力损失。故肛门导管机构是分体式 仿生智能肠镜实现分体式结构形式的重要动力疏导机构。
全文摘要
本发明为仿生智能肠镜。属于一种电子医疗器械。肠镜是检查胃肠道疾患的重要器械。目前肠镜检查是手工操作；肠镜进入胃肠道的动力是人力，在肠道中拐弯是医生凭手感、经验及患者的感觉用手动装置实现的；故肠镜在肠道中的进入是盲进，存在诸多不确定性。笨拙的肠镜及不规范的操作给患者带来各种伤害。本发明采用了全新的肠镜检查工艺，采用了仿生智能肠镜。该肠镜采用了蛔虫吸附于肠壁的原理，应用了电子信息技术。新的肠镜在胃肠道中自如爬进、爬出，在准确的病变部位拍照摄像、索取化验物。实现了对患者无任何伤害、快速高质量的胃肠道检查，为医生正确诊断提供了科学的依据。从而有效提升了胃肠道疾患诊治的电子信息化水平，造福了患者、社会。
文档编号A61B1/31GK101711665SQ200910260949
公开日2010年5月26日 申请日期2009年12月18日 优先权日2009年12月18日
发明者王怀成 申请人:王怀成