专利名称：微创外科手术工具的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种易于控制的微创外科手术工具，更具体地，涉及一种工具，该工具 包括连接到预定轴一端的调节手柄，和连接到所述轴的另一端并可通过仅驱动所述调节手 柄控制的末端执行器，以进行微创外科手术。
背景技术：
微创外科手术是设计使用插入一些微小切割开口的仪器来进行引起最小的组织 创伤的外科手术方法。这种微创外科手术相对地减少了术后护理期间患者的新陈代谢变化，因此有益于 患者的迅速恢复。因此，使用这种微创外科手术缩短了术后患者的住院期长度并使患者更 快地回到正常的体力活动中。另外，微创外科手术引起较少的疼痛并减少了手术后患者的 伤疤。微创外科手术的最普遍的形式是内窥镜检查。其中，涉及腹腔内的微创检查和操 作的腹腔镜检查被认为是内窥镜检查的最普遍的形式。为了进行标准腹腔镜手术，将气体 吹入患者的腹部，并且形成小的切口(大约1/2英寸或更小)用作该腹腔镜外科手术工具 的入口，通过该入口插入套管针。一般而言，腹腔镜检查外科手术工具包括腹腔镜(用于观 察手术部位)和其他操作工具。这里，这些操作工具与用于小切口外科手术的常规工具在 结构上类似，除了各个操作工具的末端执行器或操作端与其手柄被细长轴隔开之外。例如， 操作工具可以包括夹钳、抓钳、剪刀、吻合器、持针器、等等。为了进行手术，使用者例如外科 医生，通过套管针将操作工具放入手术部位，并从腹腔的外面操作它。然后，该外科医生通 过显示由腹腔镜获取的手术部位图像的监视器监控手术的过程。与此类似的内窥镜方法 广泛用于后腹腔镜检查、盆腔镜检查、关节镜检查、脑池镜检查(cisternoscopy)、鼻窦镜检 查、子宫镜检查、肾镜检查、膀胱镜检查、尿道镜检查术、肾盂镜检查、等等中。
发明内容
技术问题虽然这种微创外科手术具有许多优点，但是它具有以下缺点难以使常规的微创 外科手术工具接近手术部位，并且由于末端执行器与刚性长轴相连，因而这些工具的操作 不方便或复杂。具体地，因为传统的末端执行器没有弯曲部分如接头，因而难以进行手术需 要的灵巧操作。这些缺点是微创外科手术广泛发展的主要障碍。为了克服传统微创外科手术的这些缺点，最近，直觉外科手术公司(Intuitive Surgical, Inc.)已经开发了被称为da Vinci 手术系统的机器人辅助平台。目前正商业化 的机器人辅助外科手术系统主要使用主从型机器人，其由操作员进行操作的操作台、机器 人进行操作的机器人车、和连接到其上的内窥镜组组成。该机器人外科手术系统中的内窥 镜组具有接头，该接头可以沿俯仰方向和偏转方向移动，因此可以几乎精确地传递操作员 的手部动作。并且，该机器人外科手术系统具有减少震颤的功能或按比例缩放动作的功能4以按照级别区别机器人动作和手部动作，并可以得到三维视觉。然而，这种机器人外科手术系统是非常昂贵的装置，而且，安装和安装后维护花费 非常多的钱。这种装置也是庞大和很重的(即使仅仅机器人车就为约ail高并重达M4kg)。 无需多言，难以移动该装置，因此不得不仅在已经安装该系统的位置进行手术。此外，假设 使用该机器人系统，则与使用用于腹腔镜手术的传统工具相比，外科医生缺乏触觉。技术方案本发明旨在解决所有的上述问题。
因此，本发明的一个目的是提供一种具有末端执行器的微创外科手术工具，所述 末端执行器相应于俯仰/偏转方向的动作和/或调节手柄的开/关动作而操作。本发明的另一个目的是提供一种微创外科手术工具，在没有特殊传动元件的辅助 下，使用者也可以自由地驱动所述微创外科手术工具。本发明进一步的目的是提供一种微创外科手术工具，其特征在于体积小、重量轻、 和移动方便。有益效果如以前所讨论的，根据本发明的微创外科手术工具设有末端执行器，所述末端执 行器的特征在于相应于使用者对调节手柄的手动控制的高度自由动作。此外，根据本发明的微创外科手术工具构造成对于任何用户都能够容易操作。而且，根据本发明的微创外科手术工具可以低成本制造和提供，并具有小体积和轻重量，使得更容易提供。
本发明的上述和其他的目的和特征从后面结合附图的优选实施例描述中将变得 明显，其中图1是示出根据本发明的一个实施例的微创外科手术工具外观的透视图；图2和图3分别示出了根据本发明的一个实施例的调节手柄、和连接到其上的俯 仰/偏转方向操作部件的侧视图和平面图；图4是根据本发明的一个实施例的俯仰方向操作部件和偏转方向操作部件的分 解透视图；图5示出了根据本发明的一个实施例的状态，其中俯仰方向调节齿轮设置到俯仰 方向操作部件的第一板上；图6和图7分别示出了根据本发明的一个实施例的状态，其中两个俯仰方向调节 齿轮以预定距离成对相互平行地设置；图8、9和10分别示出了根据本发明的一个实施例的第一俯仰连杆构造的主视图、 侧视图、和透视图；图11、12和13分别示出了根据本发明的一个实施例的俯仰方向驱动部件、偏转方 向驱动部件、和末端执行器的主视图、透视图、和侧视图；图14、15和16分别示出了根据本发明的微创外科手术工具的不同使用示例；和图17示出了根据本发明的一个实施例的偏转方向操作部件的详细结构。实施本发明的最佳方式
根据本发明的一个方面，提供了 一种微创外科手术工具，包括具有预定长度的细 长轴；可由使用者手动控制的调节手柄；俯仰方向操作部件和偏转方向操作部件，所述俯 仰方向操作部件和偏转方向操作部件定位在所述细长轴的一端附近用于随着所述调节手 柄的驱动传递俯仰和偏转方向的动作；俯仰方向驱动部件和偏转方向驱动部件，所述俯仰 方向驱动部件和偏转方向驱动部件定位在所述细长轴的另一端附近用于分别相应于所述 俯仰方向操作部件和所述偏转方向操作部件的操作而操作；可由所述俯仰方向驱动部件和 偏转方向驱动部件控制的末端执行器；和多根线缆，所述多根线缆用于将所述俯仰方向操 作部件和偏转方向操作部件的操作分别传递到所述俯仰方向驱动部件和所述偏转方向驱 动部件。发明的
具体实施例方式在以下详细描述中，参考附图，这些附图通过说明的方式，示出了可以实施本发明 的具体实施例。足够详细地描述了这些实施例以使本领域技术人员能够实施本发明。应该 理解的是本发明的各种实施例，尽管是不同的，但不是必然互相排斥的。因此，以下详细描 述不应以限制的意义理解，并且本发明的范围仅仅由所附权利要求确定，所附权利要求应 适当地解释为涵盖所授权权利要求等同物的全部范围。下面将参考附图详细说明本发明的优选实施例。图1示出了根据本发明的一个实施例的微创外科手术工具1的外观的透视图。参 考图1，微创外科手术工具1包括具有预定长度的细长轴100，细长轴100内具有一个或多 个空间(例如，管形的、莲花形的、或螺旋形的空间)；定位在所述细长轴100—端附近的俯 仰方向操作部件200和偏转方向操作部件300 ；定位在细长轴100另一端附近的偏转方向 驱动部件500和俯仰方向驱动部件600。此外，根据本发明一个实施例的微创外科手术工具 1进一步包括分别连接到细长轴100两端的调节手柄110和末端执行器700。图2和图3分别示出了调节手柄110、和连接到其上的俯仰方向操作部件200/偏 转方向操作部件300的透视图和平面图。参考图2和3，调节手柄110以这样的方式构造 即当沿调节手柄110的旋转轴旋转时，附件112可以拉出或释放开/关线缆120(注意根据 所使用末端执行器700的种类，开/关线缆120不总是必要的)。更具体地，对于调节手柄 110，使用者可以抓住的两个杆通过所述旋转轴相互连接，并且具有半圆形形状的两个附件 112相互对称地形成在通过所述旋转轴连接的所述杆的末端上。当打开或关闭所述附件中 的一个时，开/关线缆120被拉出或释放。同时，俯仰方向操作部件200和偏转方向操作部 件300构造成随着俯仰和偏转方向上驱动调节手柄110而操作。图4是根据本发明一个实施例的俯仰方向操作部件200和偏转方向操作部件300 的分解透视图。它示出了俯仰方向操作部件200和偏转方向操作部件300的详细结构，将 调节手柄110在俯仰方向上的动作传递到俯仰方向操作部件200，将调节手柄110在偏转方 向上的动作传递到偏转方向操作部件300。此时，俯仰方向操作部件200的平面和偏转方向 操作部件300的平面相互以直角相交。首先，将说明俯仰方向操作部件200的结构。第一圆形板210和第二圆形板220彼此间隔开预定距离，并且具有半圆形形状和 相同尺寸的两对俯仰方向调节齿轮230设置在与第一圆形板210和第二圆形板220的平面 成直角的平面上且相对于第一圆形板210和第二圆形板220的中心轴相互平行。在图4中，尽管设置俯仰方向调节齿轮230的第一圆形板210和第二圆形板220是占用最小面积的圆 形形式，但是它们不需要总是圆形的而是可以是任何其他形式。下面是对图5、6、和7所示的俯仰方向调节齿轮的不同布置的说明。图5示出了根 据本发明的一个实施例俯仰方向调节齿轮230设置到第一板210上的状态。在图5中，尽 管看上去只有一个俯仰方向调节齿轮230设置在所述板上，但是另一个俯仰方向调节齿轮 230仅仅被隐藏看不见，以使这些俯仰方向调节齿轮230的安装状态清楚。即，实际上有成 对的两个俯仰方向调节齿轮230，优选设置到第一板210上。图6和图7分别示出了根据本发明一个实施例两个俯仰方向调节齿轮230以预定 距离成对相互平行设置的状态。根据本发明的一个实施例，当只有一个俯仰方向调节齿轮 230设置在一个板上时，随着驱动调节手柄110的俯仰方向操作部件200的操作仍然是可 控的，但是应设置至少两个俯仰方向调节齿轮230以维持操作的稳定性。同时，设置到第一 板210和第二板220上的每一对俯仰方向调节齿轮230优选在它们之间保持相同的距离， 并且设置到第一板210上的俯仰方向调节齿轮230和设置到第二板220上的俯仰方向调节 齿轮230形成有相同的节距以互相啮合。回到图4，在设置到第一板210和第二板220上的俯仰方向调节齿轮230对之间的 中心具有圆形空间，并且圆柱形连接旋转轴240可旋转地插入所述空间中。此时，优选地， 俯仰方向调节齿轮230的中心轴线与连接旋转轴MO的中心轴线重合。同时，插入的连接 旋转轴240的长度以这种方式确定它比每个俯仰方向调节齿轮230的厚度长，但是不是太 长而使平行设置的连接旋转轴的末端互相接触。此外，因为俯仰方向调节齿轮230形成为 半圆形的形状，所以每个俯仰方向调节齿轮230的中心相应地位于所述第一板210和第二 板220的表面上。同时，参考图4，俯仰方向调节齿轮230的半圆形形状用于将调节手柄110在俯仰 方向上的操作范围限制到180度。这暗示了俯仰方向调节齿轮230可以采取另一种形式代 替所述半圆形形状，例如扇形形状，以便不同地设置所述操作范围。为了使在第一板210和第二板220上的俯仰方向调节齿轮230互相接合或互相啮 合，将第一俯仰连杆250放置在第一板210和第二板220之间。现在将参考图8、9和10对 此进行更详细地解释。图8、9和10分别示出了根据本发明一个实施例的第一俯仰连杆250的结构的主 视图、侧视图、和透视图。如图所示，第一俯仰连杆250包括大体立方体形的具有预定长度 的主体252，和两对旋转环254，每对旋转环形成在所述主体的任一端且它们之间具有预定距离。实际上，将已经插入俯仰方向调节齿轮230的中心的连接旋转轴MO的一端插入 到第一俯仰连杆250的旋转环254，以便使俯仰方向调节齿轮230能够旋转。以这种方式， 在第一板210和第二板220上的俯仰方向调节齿轮230以互相啮合的状态旋转，并且这种 旋转绕连接旋转轴240发生，连接旋转轴240插入到第一俯仰连杆250两端的旋转环2M中。同时，如图9所示，第一俯仰连杆250的主体252具有沿其长度方向的中心轴线形 成的通孔256，连接调节手柄110和末端执行器700的开/关线缆120通过通孔256。优选 地，通孔256定位在主体252的中心。
供参考，第二俯仰连杆650和第一偏转连杆350和第二偏转连杆550 (随后描述) 也以与第一俯仰连杆250相同的方式形成。再参考图4、5、6、和7，在第一板210和第二板220中的每个内形成有四个通孔260 和沈2。优选地，四个通孔260和262绕第一板210和第二板220的中心以90度的角距形 成，其中两个通孔260是俯仰线缆插孔而另两个通孔262是偏转线缆插孔。如上所述构成俯仰方向操作部件200后，偏转方向操作部件300的第一板310紧 密地附着到俯仰方向操作部件200的第二板220的后侧。与俯仰方向操作部件200类似，偏转方向操作部件300由以预定距离彼此间隔开 并彼此相对的第一板310和第二板320组成，每个板具有一对偏转方向调节齿轮330。设置 在第一板310和第二板320上的两对偏转方向调节齿轮330互相啮合，并且它们在第一偏 转连杆350的帮助下保持互相啮合的状态。偏转方向操作部件300基本上以与俯仰方向操作部件200相同的方式构造，除了 偏转方向操作部件300的内部组件在与俯仰方向操作部件200的内部组件操作的方向垂直 的方向上操作之外，因此这里将省略对该构造的更多细节。然而，应该注意的是，当将偏转方向操作部件300的第一板310附着到俯仰方向操 作部件200的第二板220的后侧时，在俯仰方向操作部件200的第二板220内形成的通孔 应与在偏转方向操作部件300的第一板310的通孔对齐或重合。接下来将参考图11、12、和13描述偏转方向驱动部件500/俯仰方向驱动部件600 和末端执行器700。图11、12和13各自示出了上述元件的主视图、透视图、和侧视图。首先参考图11，偏转方向驱动部件500包括设置成彼此面对的第三板510和第四 板521，每个板具有一对偏转方向调节齿轮530。同在偏转方向驱动部件300中一样，设置 在第三板510和第四板521上的两对偏转方向调节齿轮530互相啮合，并且它们在第二偏 转连杆550的帮助下保持互相啮合的状态，因此以下将不提供关于此的更多细节。此外，俯仰方向驱动部件600包括设置成彼此面对的第三板610和第四板621，每 个板具有一对偏转方向调节齿轮630。同在俯仰方向驱动部件200中一样，设置在第三板 610和第四板621上的两对偏转方向调节齿轮630互相啮合，并且它们在第二偏转连杆650 的帮助下保持互相啮合的状态，因此以下将不提供关于此的更多细节。同时，将偏转方向驱动部件500和俯仰方向驱动部件600构造成在相互垂直的方 向上操作。连接到俯仰方向驱动部件600 —端的末端执行器700相应于调节手柄110的开/ 关操作而操作，并且用作体内外科手术工具，例如，夹钳、抓钳、剪刀、吻合器、镊子、等等。如 果需要，不像图中所示的，根据本发明一个实施例的末端执行器700可以是不需要被打开 或关闭的钩形电极。通过俯仰线缆710将具有上述结构的俯仰方向操作部件200连接到俯仰方向驱动 部件600，并且通过偏转线缆720将具有上述结构的偏转方向操作部件300连接到偏转方向 驱动部件500。因此，当使用者在俯仰/偏转方向上手动控制调节手柄110时，通过俯仰线 缆710和偏转线缆720将使用者对俯仰方向操作部件200/偏转方向操作部件300的操作 传递到俯仰驱动部件500/偏转方向驱动部件600 (即，在俯仰和偏转方向上的动作基本上 相互独立)。此时，将俯仰线缆710和偏转线缆720设置成通过轴100的内部。为了防止轴100内的线缆的缠结或者为了改变(倒转)线缆的方向，可以另外安装导向装置。现在将说明如何连接俯仰线缆710和偏转线缆720的示例。如前所述，俯仰线缆插孔沈0和偏转线缆插孔沈2形成在俯仰方向操作部件200 的第一板210内。这里，在俯仰方向操作部件200的第一板210内形成的俯仰线缆插孔沈0 中的一个用于可连接地容纳俯仰线缆710的一端，并且在俯仰方向驱动部件600的第四板 620内形成的俯仰线缆插孔660中的一个用于可连接地容纳俯仰线缆710的另一端。虽然 这里和以下说明了这些线缆固定在这些通孔内，但是应该注意的是，只要这些线缆根据本 发明的技术方面操作，它们不必然需要紧固在这些通孔内而是可以紧固到这些通孔附近的 其他固定元件(例如，这些板)。以类似的方式，俯仰线缆710可连接地紧固到第一板210内形成的另一个俯仰线 缆插孔260和第四板620内形成的另一个俯仰线缆插孔660内，这样可以通过一对俯仰线 缆710连接俯仰方向操作部件200和俯仰方向驱动部件600。这里，优选用于连接俯仰方 向操作部件200和俯仰方向驱动部件600的俯仰线缆710相互平行地连接并具有相同的弹 性。可替代地，在如前所述的导向装置和板存在的情况下，俯仰线缆710也可以采取:E的形 式。并且，俯仰线缆710在所述俯仰方向操作部件200和所述俯仰方向驱动部件600 之间连接通过轴100的内部。现在将说明偏转线缆720。在偏转方向操作部件300内形成的两个偏转线缆插孔362用于分别可连接地容纳 偏转线缆720中的每一个的一端，并且在偏转方向驱动部件500的第四板520内形成的所 述偏转线缆插孔用于可连接地容纳偏转线缆720中的每一个的另一端。再次，用于连接偏转方向操作部件300和偏转方向驱动部件500的偏转线缆720 相互平行地连接并具有相同的弹性(当然，偏转线缆720也可以采取;E的形式)。这些偏 转线缆720的连接与以前说明的俯仰线缆710的连接类似。现在将说明根据本发明一个实施例如上构造的微创外科手术工具1的操作。首先，将微创外科手术工具1以如此方式设置，即俯仰方向操作部件200/偏转方 向操作部件300、轴100、和偏转方向驱动部件500/俯仰方向驱动部件600的中心对齐以彼 此重合，如图1所示。进行微创外科手术的外科医生将他或她的手放在安装在微创外科手术工具1 一 端的调节手柄110的附件112内并握住调节手柄110。以下，为了便于说明调节手柄110在偏转方向上的操作，假设在偏转方向上的⑴ 和(_)动作表示在该外科医生周围的左侧和右侧的动作。类似地，为了便于说明调节手柄 110在俯仰方向上的操作，假设在俯仰方向上的(+)和(-)动作表示在该外科医生周围的上 侧和下侧的动作。图14说明了根据本发明的微创外科手术工具的一个使用示例。图15是图14中 的‘B’部分的详细视图，并且图16是图14中的‘A’部分的详细视图。当握住调节手柄110的外科医生向下旋转调节手柄110时，俯仰线缆710中的上 侧线缆被拉向外科医生的身体，俯仰线缆710具有可连接地紧固在俯仰线缆插孔沈0内的 一端，俯仰线缆插孔260形成在俯仰方向操作部件200的第一板210内，这样在俯仰线缆710中的下侧线缆在相反方向上被释放，因而使末端执行器700向上旋转，如图14所示。无 需多言，当外科医生在相反方向上旋转调节手柄110时，末端执行器700也将在相反方向上 旋转。同时，当握住调节手柄110的外科医生向左旋转调节手柄110时，偏转线缆720中 的右侧线缆被拉向外科医生的身体，偏转线缆720具有可连接地紧固在偏转线缆插孔362 内的一端，偏转线缆插孔362形成在偏转方向操作部件300的第一板310内，这样在偏转线 缆720中的左侧线缆在相反方向上被释放，因而使末端执行器700向右旋转，如图所示。无 需多言，当外科医生在相反方向上旋转调节手柄110时，末端执行器700也将在相反方向上 旋转。虽然本实施例介绍了所述末端执行器700应在该外科医生手动旋转所述调节手 柄110的方向的相反方向上操作，但是如果需要可以安装线缆，这样所述调节手柄110和所 述末端执行器700在相同方向上操作。如果用于所述操作部件和所述驱动部件的所有调节齿轮都具有相同的尺寸，那么 调节手柄110的位移量和末端执行器700的位移量的比为1 1。可以通过使用不同大小 的调节齿轮改变这个比率。例如，如果齿数比不是1，即，如果俯仰方向操作部件200的俯仰方向调节齿轮230 的半径大于俯仰方向驱动部件600的俯仰方向调节齿轮630的半径，那么齿数比变得大于 1。此时，因为俯仰方向调节齿轮630以比外科医生的手动控制角度更大的角度旋转，所以 末端执行器700最后比调节手柄110旋转得更多。当然，如果齿数比小于1，那么末端执行 器700的位移量小于所述调节手柄110的手动控制角度。同时，如果外科医生关闭调节手柄110同时利用对调节手柄110的控制使末端执 行器700处于它朝向所希望的方向的状态，那么通过开/关线缆120将调节手柄110的关 闭动作传递到末端执行器700，从而使末端执行器700关闭。相反，如果外科医生打开调节 手柄110，末端执行器700将在来自安装在其中的回复弹簧(未示出)的弹性力的帮助下 回到其原始打开状态。如果需要，外科医生可以使用具有开/关功能的末端执行器700进 行外科手术。虽然该实施例已经假设末端执行器700随着外科医生打开调节手柄110而打 开，但是也可能以如此方式构造，即根据使用的末端执行器700的种类它们以相反方式操 作。同样，如前所述，应理解的是可以通过在调节手柄110的两个附件中的上侧附件112或 下侧附件112拉动开/关线缆120。最后，图17是根据本发明一个实施例的偏转方向操作部件300的结构的详细视 图。如图17所示，可以通过外部操作使相互平行的第一板310和第二板和320转动以在偏 转方向操作部件300内相互成直角(90度)。同样如图17所示，当第一板310和第二板和 320相互成直角(90度)时，俯仰线缆710在长度方面几乎没有变化，不像在偏转方向操作 部件300内的偏转线缆720。因此，俯仰方向操作部件200和偏转方向操作部件300可以基 本上相互独立地操作。任选地，第一板310和第二板和320可以进行大约45度的边缘研磨 以防止它们的边缘因相互碰撞而被损坏。虽然已经参考某些优选实施例描述了本发明，但是本领域的普通技术人员可以明 白在不脱离以下权利要求限定的本发明的范围的情况下可以进行多种变化和修改。
权利要求
1.一种微创外科手术工具，包括 具有预定长度的细长轴；可由使用者手动控制的调节手柄；俯仰方向操作部件和偏转方向操作部件，所述俯仰方向操作部件和偏转方向操作部 件定位在所述细长轴的一端附近用于随着所述调节手柄的驱动传递俯仰和偏转方向的动 作；俯仰方向驱动部件和偏转方向驱动部件，所述俯仰方向驱动部件和偏转方向驱动部件 定位在所述细长轴的另一端附近用于分别相应于所述俯仰方向操作部件和所述偏转方向 操作部件的操作而操作；可由所述俯仰方向驱动部件和偏转方向驱动部件控制的末端执行器；和 多根线缆，所述多根线缆用于将所述俯仰方向操作部件和偏转方向操作部件的操作分 别传递到所述俯仰方向驱动部件和所述偏转方向驱动部件。
2.根据权利要求1所述的工具，其中在所述细长轴内形成有至少一个空间。
3.根据权利要求2所述的工具，其中所述多根线缆设置在所述细长轴的所述空间内。
4.根据权利要求1所述的工具，进一步包括用于将所述调节手柄的开关操作传递到所 述末端执行器的开关线缆。
5.根据权利要求1所述的工具，其中所述俯仰方向操作部件包括 彼此间隔开且大体相互平行地设置的一对板，设置到所述一对板上的至少两个调节齿轮，插入到所述至少两个调节齿轮之间的中间点的连接旋转轴，和用于使所述至少两个调节齿轮能够互相啮合的连杆。
6.根据权利要求1所述的工具，其中所述偏转方向操作部件包括 彼此间隔开且大体相互平行设置的一对板，设置到所述一对板上的至少两个调节齿轮，插入到所述至少两个调节齿轮之间的中间点的连接旋转轴，和用于使所述至少两个调节齿轮能够互相啮合的连杆。
7.根据权利要求5或6所述的工具，其中所述一对板具有多个贯穿它们形成的线缆插孔。
8.根据权利要求5或6所述的工具，其中所述连杆包括 大体立方体形的主体，和至少两个旋转环，每个旋转环形成在所述主体的任一端且用于使所述连接旋转轴能够 旋转。
9.根据权利要求8所述的工具，其中所述主体具有沿其长度方向的中心轴线形成的通孔。
10.根据权利要求1所述的工具，其中所述俯仰方向驱动部件包括 彼此间隔开且大体相互平行地设置的一对板，设置到所述一对板上的至少两个调节齿轮， 插入到所述至少两个调节齿轮之间的中间点的连接旋转轴，和 用于使所述至少两个调节齿轮能够互相啮合的连杆。
11.根据权利要求1所述的工具，其中所述偏转方向驱动部件包括 彼此间隔开且大体相互平行地设置的一对板，设置到所述一对板上的至少两个调节齿轮，插入到所述至少两个调节齿轮之间的中间点的连接旋转轴，和用于使所述至少两个调节齿轮能够互相啮合的连杆。
12.根据权利要求10或11所述的工具，其中所述一对板具有多个贯穿它们形成的线缆 插孔。
13.根据权利要求10或11所述的工具，其中所述连杆包括 大体立方体形的主体，和至少两个旋转环，每个旋转环形成在所述主体的任一端且用于使所述连接旋转轴能够 旋转。
14.根据权利要求13所述的工具，其中所述主体具有沿其长度方向的中心轴线形成的 通孑L。
15.根据权利要求1所述的工具，其中所述多根线缆包括用于将所述俯仰方向操作部件的操作传递到所述俯仰方向驱动部件的俯仰线缆，和 用于将所述偏转方向操作部件的操作传递到所述偏转方向驱动部件的偏转线缆。
16.根据权利要求15所述的工具，其中所述俯仰线缆连接并固定到线缆插孔，其中所 述线缆插孔形成在所述俯仰方向操作部件和所述俯仰方向驱动部件中的任一个上。
17.根据权利要求15所述的工具，其中所述偏转线缆连接并固定到线缆插孔，其中所 述线缆插孔形成在所述偏转方向操作部件和所述偏转方向驱动部件中的任一个上。
全文摘要
本发明涉及一种易于控制的微创外科手术工具。根据本发明的一个方面，提供了一种微创外科手术工具，包括具有预定长度的细长轴；可由使用者手动控制的调节手柄；俯仰方向操作部件和偏转方向操作部件，所述俯仰方向操作部件和偏转方向操作部件定位在所述细长轴的一端附近用于随着所述调节手柄的驱动传递俯仰和偏转方向的动作；俯仰方向驱动部件和偏转方向驱动部件，所述俯仰方向驱动部件和偏转方向驱动部件定位在所述细长轴的另一端附近用于分别相应于所述俯仰方向操作部件和所述偏转方向操作部件的操作而操作；可由所述俯仰方向驱动部件和偏转方向驱动部件控制的末端执行器；和多根线缆，所述多根线缆分别用于将所述俯仰方向操作部件和偏转方向操作部件的操作分别传递到所述俯仰方向驱动部件和所述偏转方向驱动部件。
文档编号A61B17/28GK102046101SQ200980120052
公开日2011年5月4日 申请日期2009年5月28日 优先权日2008年5月30日
发明者郑昶旭 申请人:郑昶旭