医疗操作器的制造方法
【专利摘要】医疗操作器（20）包括其处形成有支撑面（28a）的基部（25）；可移动部（36），当定义了平行于支撑面的基准方向（X）时，该可移动部（36）在相对于基部的基准方向上的近端侧的近端位置与基准方向上的远端侧的远端位置之间可移动地支撑在支撑面上；定位机构，其被构造为将可移动部定位在相对于基部的远端位置；保持部（37），其相对于可移动部可移动地支撑在基准方向上，并且被构造为可拆装地保持治疗工具（D10）的近端部，从而具有细长形状的治疗工具的长方向基本上平行于基准方向；以及驱动部（40），其被构造为相对于可移动部在基准方向上移动保持部。
【专利说明】医疗操作器
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种医疗操作器。
[0002]本申请要求2011年8月4日提交的美国临时申请N0.61/515203和2012年7月13日提交的日本专利申请N0.2012-157788的优先权，通过引用将其公开引用这里。
【背景技术】
[0003]为了辅助操作者的操作，正在考虑医疗操作器(下面，简称为“操作器”)，其被构造为可拆装地保持治疗工具并且移动治疗工具以执行治疗。
[0004]作为这样的操作器，例如，已知专利文献I中公开的操作器。
[0005]在操作器中，安装有用于检测操作器的运动的传感器。此外，各种治疗工具被相对于操作器可拆装地安装。控制装置安装在操作器中。控制装置具有处理装置和记录部。操作器的运动由控制装置控制。 [0006]用户接口和主操作器连接到控制装置。用户接口具有CRT监视器、键盘等等。
[0007]安装在主操作器处的主传感器检测主操作器的运动。由操作者操作的主操作器的运动由主传感器检测，并且基于该运动来操作操作器和治疗工具。
[0008]这里，在由治疗工具在患者的体腔中的治疗区域中执行了治疗之后，治疗工具被从治疗部取出。在治疗工具被从操作器卸下之前，更换前后的治疗工具的尺寸或位置被电气地存储在记录部中。在能够基于电气存储的信息进行移动的状态下，更换之后的治疗工具的远端能够由自动地布置在患者的治疗区域上。
[0009][现有技术文献]
[0010][专利文献]
[0011][专利文献I]美国专利N0.6645196
【发明内容】
[0012]本发明要解决的技术问题
[0013]当操作操作器时，通常使用马达。马达由控制装置控制。
[0014]然而，在专利文献I的操作器中，当控制装置由于用户接口的操作失误或电气故障等等而出现故障时，不能够控制操作器的运动。为此，引入到患者的体腔中的治疗工具不能够容易地从患者中取出。
[0015]考虑上述问题，本发明的目的在于提供一种医疗操作器，其即使在控制装置出现电气故障时也能够将治疗工具从患者中快速地取出。
[0016][解决问题的技术方案]
[0017]根据本发明的第一方面，医疗操作器包括基部，在该基部处形成有支撑面；可移动部，当定义了平行于支撑面的基准方向时，该可移动部在相对于基部的基准方向上的近端侧的近端位置与基准方向上的远端侧的远端位置之间可移动地支撑在支撑面上；定位机构，其被构造为将可移动部定位在相对于基部的远端位置；保持部，其相对于可移动部可移动地支撑在基准方向上，并且被构造为可拆装地保持治疗工具的近端部，从而具有细长形状的治疗工具的长方向基本上平行于基准方向；以及驱动部，其被构造为相对于可移动部在基准方向上移动保持部。
[0018]根据本发明的第二方面，在根据本发明的第一方面的医疗操作器中，定位机构包括接合部，其安装在基部和可移动部中的一个处；以及被接合装置，其具有被接合部，该被接合部安装在基部和可移动部中的另一个处并且在与接合部接合时限制向基准方向的移动，其中，被接合装置包括支撑部件，其被构造为支撑被接合部；以及偏置部件，其被构造为对支撑部件进行偏置使得被接合部与接合部接合。
[0019]根据本发明的第三方面，在根据本发明的第二方面的医疗操作器中，被接合装置包括旋转轴，其被构造为将基部和可移动部中的另一个可旋转地连接到支撑部件，其中，偏置部件对支撑部 件进行偏置以围绕旋转轴进行旋转。
[0020]根据本发明的第四方面，在根据本发明的第三方面的医疗操作器中，其中，支撑部件具有杆形状，支撑部件在支撑部件延伸的延伸方向上的中间部分处由旋转轴支撑，被接合部安装在支撑部件的一个端部处，该端部变为基准方向上的远端侧，并且支撑部件的另一个端部被布置在基准方向上相对于支撑部件的一个端部的近端侧。
[0021]根据本发明的第五方面，在根据本发明的第四方面的医疗操作器中，定位机构包括一对接合部和一对被接合装置，该对接合部被设置为在垂直于平行于支撑面的基准方向的垂直方向上彼此分离，被接合装置的被接合部被构造为被布置在该对接合部之间，并且偏置部件将支撑部件的一个端部偏置为彼此分离。
[0022]根据本发明的第六方面，在根据本发明的第一至第五方面中的任一方面的医疗操作器中，定位机构将可移动部定位在相对于基部的近端位置。
[0023]根据本发明的第七方面，在根据本发明的第一至第六方面中的任一方面的医疗操作器中，医疗操作器包括位置检测部，其被构造为检测其中可移动部被布置在相对于基部的远端位置处的远端布置状态或者其中可移动部没有被布置在相对于基部的远端位置处的非远端布置状态；输入部，其被构造为基于来自操作者的输入输出操作信号以控制驱动部；控制部，其具有基于操作信号的利用驱动部控制保持部的基准方向上的移动的驱动模式和不控制驱动部的待机模式，并且被构造为当位置检测部检测到远端布置状态时选择驱动模式并且当位置检测部检测到非远端布置状态时选择待机模式。
[0024]根据本发明的第八方面，在根据本发明的第一至第七方面中的任一方面的医疗操作器中，医疗操作器包括偏置机构，其被构造为将可移动部偏置到基准方向上相对于基部的近端侧。
[0025]根据本发明的第九方面，在根据本发明的第八方面的医疗操作器中，由偏置机构施加的用于偏置可移动部的偏置力是恒定的且与可移动部在基准方向上相对于基部的位
置无关。
[0026]此外，根据本发明的第十方面，在根据本发明的第一至第七方面中的任一方面的医疗操作器中，当可移动部移动到基准方向上相对于基部的近端侧时，可移动部能够被从基部卸下。
[0027]另外，根据本发明的第十一方面，在根据本发明的第一至第十方面中的任一方面的医疗操作器中，治疗工具的长方向上的长度被设置为小于远端位置与近端位置之间的基准方向上的长度。
[0028]此外，根据本发明的第十二方面，在根据本发明的第一至第十一方面中的任一方面的医疗操作器中，由保持部可拆装地保持的多个治疗工具的长方向上的长度彼此相等。
[0029][本发明的效果]
[0030]根据本发明的医疗操作器，即使当控制装置出现电气故障时，也能够从患者中快速地取出治疗工具。
【专利附图】
【附图说明】[0031]图1是示出根据本发明的第一实施方式的使用医疗操作器的操作支持设备的整体视图。
[0032]图2是示出当滑动台固定到远端位置时根据本发明的第一实施方式的医疗操作器的透视图。
[0033]图3是示意性地示出根据本发明的第一实施方式的医疗操作器的主要部分的构造的视图。
[0034]图4是示出根据本发明的第一实施方式的医疗操作器的从臂和可移动保持部的主要部分的前视图。
[0035]图5是当支撑部件旋转时根据本发明的第一实施方式的从臂和可移动保持部的前视图。
[0036]图6是当滑动台固定到近端位置时根据本发明的第一实施方式的医疗操作器的主要部分的透视图。
[0037]图7是用于描述使用根据本发明的第一实施方式的操作支持设备的过程的示意图。
[0038]图8是用于描述使用根据本发明的第一实施方式的操作支持设备的过程的示意图。
[0039]图9是用于描述使用根据本发明的第一实施方式的操作支持设备的过程的示意图。
[0040]图10是根据本发明的第一实施方式的修改示例的医疗操作器的主要部分的透视图。
[0041]图11是示出助手没有按下固定解除按钮的状态下根据本发明的第一实施方式的修改示例的医疗操作器的平面截面图。
[0042]图12是示出助手按下固定解除按钮的状态下根据本发明的第一实施方式的变形例的医疗操作器的平面截面图。
[0043]图13是示意性地示出根据本发明的第二实施方式的医疗操作器的主要部分的构造的视图。
[0044]图14是示出根据本发明的第二实施方式的医疗操作器的从控制部的控制模式的切换处理的流程图。
[0045]图15是示意性地示出滑动台布置在远端位置的状态下根据本发明的第三实施方式的医疗操作器的主要部分的构造的视图。
[0046]图16是示意性地示出滑动台布置在近端位置的状态下根据本发明的第三实施方式的医疗操作器的主要部分的构造的视图。
[0047]图17是根据本发明的修改示例的医疗操作器的从臂和可移动保持部的主要部分的前视图。
[0048]图18是通孔和爪的接合被解除的状态下根据本发明的变形例的从臂和可移动保持部的主要部分的前视图。
【具体实施方式】
[0049](第一实施方式)
[0050]下面，将参考图1至图12描述根据本发明的第一实施方式的使用医疗操作器的操作支持设备。
[0051]如图1中所示，操作支持设备I包括主操作输入部10、本发明的从操作器(医疗操作器)20和连接到主操作输入部10和从操作器20的主控制部70。
[0052]主操作输入部10用作操作支持设备I的主装置。主操作输入部10具有操作部(输入部)11和显不部12。
[0053]操作部11固定到例如显示部12。操作部11基于来自诸如外科医生等等的操作者O的操作(输入)输出用于控制从操作器20的操作信号。
[0054]显示部12具有诸如液晶面板等等的显示面板12a。由诸如内窥镜设备等等的观察设备获得的图像信号由主控制部70处理以显示在显示部12上。
[0055]如图1和图2中所示`，从操作器20具有附接在基底21上的从臂(基部)25、在基准方向X上相对于从臂25可移动地支撑的可移动保持部35和被构造为控制从臂25和可移动保持部35的从控制部(控制部)60。另外，从操作器20包括多组从臂25和可移动保持部35。在图2中，为了方便描述，仅示出了一组从臂25和可移动保持部35。
[0056]如图2中所示，从臂25被构造为多个杆26的端部经由关节部27可旋转地彼此连接。致动部27a安装在关节部27处。由于提供了致动部27a，因此能够调整相邻的杆26之间形成的角度。
[0057]从臂25的下端部可滑动地附接到安装在基底21处的轨道21a。同时，盒状基底板28的底面连接(耦接)到从臂25的远端，即杆26的端部。在基底板28中，与底面相反的顶面(支撑面)28a具有矩形形状并且是基本上平坦的面。这里，平行于顶面28a的长边的方向被定义为基准方向X。从侧面向上延伸超出顶面28a的侧板29和30被固定到基底板28中平行于基准方向X的侧面。
[0058]穿过侧板29的通孔(接合部)29a形成在侧板29a的基准方向X上的远端侧。类似地，具有与通孔29a相同的形状的通孔(接合部)29b形成为从侧板29中的通孔29a朝向基底末端侧。
[0059]如图3中所示，一对基底滑轨31附接到基底板28内(基底滑轨31中的一个未示出)。基底滑轨31被布置为在基底板28中彼此平行以在基准方向X上延伸。
[0060]如图2和图3中所示，可移动保持部35具有盒状滑动台(可移动部)36和支撑在滑动台36的顶面36a上的保持部(保持部)37。一对基底滑动引导部39固定到滑动台36的底面(基底互动引导部39中的一个未示出)。基底滑动引导部39在基准方向X上可滑动地嵌合到基底滑轨31。具体地，例如，具有基本上管状形状的基底滑动引导部39被嵌合为围绕具有基本上杆形状的基底滑轨31的外周面。支撑在基底板28的顶面28a上的滑动台36被布置为被夹持在侧板29和30之间。
[0061]如上所述，助手等等能够手动地将滑动台36在基准方向X上相对于基底板28进行移动。
[0062]此外，当滑动台36移动到基准方向X上相对于基底板28的近端侧时，滑动台36能够被从基底板28卸下。另外，被卸下的滑动台36将基底滑动引导件39嵌合到基底滑轨31并且将滑动台36移动到基准方向X上相对于基底板28的远端侧，使得能够附接到基底板28。
[0063]保持部驱动装置(驱动部)40安装在滑动台36中。具体地，保持部驱动装置40具有附接到滑动台36的一对台滑轨41 (台滑轨41中的一个未示出)、布置为平行于基准方向X的滚珠丝杠42和被构造为将滚珠丝杠42围绕其轴旋转的伺服马达43。
[0064]台滑轨41被布置为在基准方向X上延伸。伺服马达43经由马达支撑部44附接到滑动台36。
[0065]如图2和图4中所示，旋转的爪部(被接合装置)47附接到滑动台36的侧表面。
[0066]旋转爪部47包括其中与通孔29a和29b接合的爪(被接合部)48形成在其一个端部处的支撑部件49、可旋转地连接滑动台36和支撑部件49的中心部分的旋转轴50和被构造为对支撑部件49进行偏置使得爪48与通孔29a和29b接合的簧部件(偏置部件)51。
[0067]旋转轴50 被布置在滑动台36的侧面处使得其旋转轴被布置为平行于基准方向X。支撑部件49的一个端部被布置为将侧板29夹持在滑动台36与支撑部件49之间。爪48形成在支撑部件49的位于侧板29侧的一个端部的表面处。簧部件51连接到滑动台36和支撑部件49的另一个端部。
[0068]如上所述，滑动台36能够在基准方向X上相对于基底板28移动。然后，当滑动台36被布置在远端位置Pl (参见图2)(其是滑动台36在基准方向X上的可移动范围内的最远端侧的位置)时，爪48与通孔29a接合。
[0069]在助手没有向支撑部件49施加力的自然状态下，当簧部件51将支撑部件49的另一个端部偏置为与滑动台36分离时，支撑部件49围绕旋转轴50旋转以将支撑部件49的一个端部朝向侧板29移动。由于当爪48与通孔29a接合时爪48不能够在基准方向X上相对于通孔29a移动，因此滑动台36在基准方向X上相对于基板28的移动受到限制。
[0070]本实施方式的定位机构52由通孔29a和29b以及旋转的爪部47构成。
[0071]如上所述，在本实施方式中，滑动台36能够被定位(固定)在相对于基底板28的远端位置Pl处。
[0072]另外，如图5中所示，当助手抵抗簧部件51的偏置力将支撑部件49的另一端部朝向滑动台36按压时，支撑部件49能够围绕旋转轴50旋转以解除通孔29a与爪48的接合。
[0073]此外，如图6中所示，当滑动台朝向基准方向X上相对于基底板28的近端侧移动时，滑动台36相对于基底板28的位置在旋转爪部47的爪48与通孔29b接合时变为近端位置P2。即，即使在近端位置P2，也能够相对于基底板28定位滑动台36。
[0074]如图3中所示，在保持部37中，台滑动引导部55被固定到具有盒形状的部主体54的底面。台滑动引导部55在基准方向X上可滑动地嵌合到台滑轨41。此外，在台滑动引导部55处形成的母螺纹部55a与滚珠丝杠42旋拧在一起。[0075]伺服马达43使得滚珠丝杠42围绕其轴在想要的方向上旋转。当滚珠丝杠42由伺服马达43旋转时，台滑动引导部55由于滚珠丝杠42与母螺纹部55a旋拧在一起而在基准方向X上移动。为此，保持部37能够在滑动台36的顶面36a上在基准方向X上相对于滑动台36移动。
[0076]公知的保持机构56在从基准方向X上的远端侧露出的同时附接到部主体54。另外，保持机构56可以从基准方向X上的远端侧附接。此外，保持机构56可以从上附接而与基准方向X无关。保持机构56的附接方向没有特别的限制。
[0077]具有细长形状的诸如钳子DlO等等的治疗工具的近端部分可拆装地安装在保持机构56上。安装在保持机构56上的治疗工具不限于钳子D10，并且可以适当地选择高频切割工具、局部注射针等等。在下面的示例中，将描述使用钳子DlO和高频切割工具D20作为治疗工具的情况。
[0078]在钳子DlO中，具有一对钳子片D17的治疗部D16安装在具有大致圆筒形状的治疗工具插入部Dll的远端部分处。能够弯曲的弯曲部D12安装在治疗工具插入部Dll的远端侧。
[0079]具有马达的驱动部D13安装在治疗工具插入部Dll的近端侧。操作线(未示出)的远端部分连接到钳子片D17或弯曲部D12。当利用驱动部D13操作操作线以前进或后退时，该对钳子片D17能够打开和关闭，并且弯曲部D12能够在想要的方向上弯曲。
[0080]具有上述构造的钳子DlO的长方向上的长度被设置为小于滑动台36在基准方向X上的远端位置Pl与近端位置P2之间的长度(换言之，图2中所示的通孔29a和29b的基准方向X上的节距L2)。
[0081]此外，如图3中所示，作为具有不同于钳子DlO的形状的细长形状的另一治疗工具的高频切割工具D20可拆装地安装在保持机构56 (参见图9)上。高频切割工具D20的长方向上的长度L3被设置为等于钳子DlO的长度LI。
[0082保持机构56保持钳子DlO的近端部分，从而钳子DlO的长方向基本上平行于基准方向X。保持机构56还以相同方式保持高频切割工具D20。另外，虽然未示出，但是当保持机构56保持高频切割工具D20时，高频电压能够经由保持机构56从高频电源施加到高频切割工具D20的切割部分D21。
[0083]当使用操作支持设备I时，内窥镜设备(未示出)附接到另一从臂25的可移动保持部35，并且由内窥镜设备获取的图像显示在显示面板12a上以执行处理。
[0084]从控制部60具有连接到总线61的CPU62、存储部63和输入输出部64。从操作器20的伺服马达43、主控制部70和致动部27a (未示出)连接到总线61。总线61被构造为使得能够在钳子DlO由保持机构56保持时连接钳子DlO的驱动部D13。
[0085]用于驱动致动部27a或伺服马达43以移动从操作器20的程序存储在存储部63中。
[0086]CPU62在操作支持设备I启动时从存储部63读取程序。然后，从操作器20基于程序和从操作部11输出的操作信号等等来进行操作。
[0087]输入输出部64例如为键盘或显示面板。助手从键盘输入指令同时在显示面板12a上检查操作状态。输入指令被发送给CPU62。
[0088]主控制部70包括电源(未示出)，其将电力提供给主操作输入部10和从操作器20。[0089]从主操作输入部10的操作部11输出的操作信号被发送给从控制部60。从控制部60处理由附接到从臂25的可移动保持部35的内窥镜设备获取的图像的信号，并且将处理后的信号输出到显示部12。
[0090]接下来，将着重于从操作器20的运动来描述使用具有上述构造的操作支持设备I的处理。下面，将描述治疗工具被引入到患者的体腔中以治疗对象组织的情况的示例。
[0091]另外，传统上，滑动台36被布置在相对于基底板28的远端位置Pl处。然后，当爪48与通孔29a接合时，滑动台36固定到基底板28。
[0092]当操作支持设备I启动时，电力被从主控制部70的电源提供到主操作输入部10和从操作器20。在从操作器20中，CPU62从存储部63读取程序。
[0093]当助手操作输入输出部64以驱动伺服马达43时，保持部37移动到基准方向X上相对于滑动台36的近端侧。钳子DlO附接到保持部37的保持机构56。从臂25被操作，并且如图7中所示，钳子DlO被布置在与附接到患者Q的穿刺器Tl相同的轴上。
[0094]内窥镜设备E被从不同于穿刺器Tl的穿刺器T2引入到患者Q的体腔Ql中，并且由内窥镜设备E获取的图像被输出在显示部12上。
[0095]助手在查看显示在显示部12上的图像的同时驱动伺服马达43以将保持部37移动到基准方向X上相对于滑动台36 的远端侧以将钳子DlO通过穿刺器Tl引入到体腔Ql中。钳子DlO被保持为基本上平行于保持部37移动的基准方向X。为此，钳子DlO能够容易地引入到穿刺器Tl中。
[0096]另外，在引入到体腔Ql中的过程中的钳子DlO被配置为处于所述一对钳子片D17彼此分离以打开并且弯曲部D12被拉直而没有弯曲的状态中。
[0097]对伺服马达43的驱动量进行调整以使得被引入的钳子DlO的治疗部D16接近体腔Ql中的对象组织Q2。
[0098]当操作者O操作操作部11以驱动驱动部D13时，所述一对钳子片D17被操作以在适当地弯曲弯曲部D12时打开和关闭。结果，执行对于对象组织Q2的治疗。
[0099]如上所述，通过固定从臂25和驱动伺服马达43来执行最终将钳子DlO引入到体腔Ql中的运动和调整体腔Ql中的钳子DlO的位置的运动。
[0100]接下来，将描述完成由钳子DlO执行的治疗和将附接到保持部37的治疗工具从钳子DlO更换为高频切割工具D20的序列。
[0101]之前，操作部11被操作使得钳子DlO处于打开状态并且弯曲部D12被设置为伸直状态。
[0102]首先，在保持部37相对于滑动台36的位置被固定的状态下，支撑部件49的一个端部被操作以解除通孔29a与爪48的接合。
[0103]如图8中所示，助手手动地将滑动台36移动到基准方向X上相对于基底板28的近端侧以将滑动台36布置在近端位置P2处。然后，钳子DlO被从患者Q的体腔Ql中取出。
[0104]旋转爪部47的爪48与通孔29b接合，并且滑动台36被固定在相对于基底板28的近端位置P2。
[0105]钳子DlO被从保持部37卸下，并且高频切割工具D20附接到保持部37。
[0106]支撑部件49被操作以解除通孔29b与爪48的接合。
[0107]如图9中所示，滑动台36被手动地移动到基准方向X上相对于基底板28的远端侦牝并且高频切割工具D20被通过穿刺器Tl引入到体腔Ql中。滑动台36被布置在远端位置Pl上，并且滑动台36由旋转爪部47相对于基底板28固定。如上所述，在治疗工具更换前后，滑动台36被布置在相对于基底板28的远端位置Pl处。
[0108]钳子DlO的长度LI被设置为等于高频切割工具D20的长度L3。为此，高频切割工具D20的切割部D21能被布置在与更换治疗工具之前布置钳子DlO的治疗部D16的位置基本上相同的位置。
[0109]操作者O操作操作部11以将高频电压施加到切割部D21以执行诸如对象组织Q2等等的切割的治疗。
[0110]当由高频切割工具D20执行的处理结束时，当滑动台36移动到相对于基底板28的近端侧时，高频切割工具D20被通过穿刺器Tl从体腔Ql中取出。
[0111]内窥镜设备E通过穿刺器T2取出，并且穿刺器Tl和T2被从患者Q卸下。之后，执行诸如在穿刺器Tl和T2附接到患者Q时形成的切口的缝合等等的适当的治疗以完成手术。
[0112]如上所述，根据本实施方式的从操作器20，滑动台36被布置在相对于从臂25的基底板28的远端位置Pl处，并且滑动台36由定位机构52定位在相对于基底板28的远端位置Pl处。保持部37由保持部驱动装置40移动到基准方向X上相对于滑动台36的近端侦U。钳子DlO附接到保持部37从而钳子DlO的长方向基本上平行于基准方向X。
[0113]当保持部37在钳子DlO由保持部37保持的状态下由保持部驱动装置40移动到基准方向X上的远 端侧时，被保持为基本上平行于基准方向X延伸的钳子DlO能够被容易地引入到患者Q的体腔Ql中。
[0114]此外，在更换治疗工具时，由定位机构52进行的滑动台36相对于基底板28的固定被解除，并且助手手动地将滑动台36和保持部37移动到基准方向X上相对于基底板28的近端侧。因此，钳子DlO与保持部37 —起移动到基准方向X上的近端侧。
[0115]由助手手动地进行定位机构52进行的固定的解除和滑动台36相对于基底板28的移动。因此，即使当从操作器20的从控制部60等等出现电气故障并且不能够操作时，能够通过机械操作而将钳子DlO从患者Q中快速地取出。
[0116]然，钳子DlO被从保持部37卸下，并且高频切割工具D20被附接到保持部37。滑动台36和保持部37被手动地移动到基准方向X上相对于基底板28的远端侧，并且在滑动台36被布置在相对于基底板28的远端位置Pl处的状态下，滑动台36由定位机构52相对于基底板28进行定位。
[0117]这里，当钳子DlO的长度LI被设置为等于高频切割工具D20的长度L3时，高频切割工具D20的切割部D21被布置在与更换治疗工具之前布置钳子DlO的治疗部D16的位置基本上相同的位置处。因此，能够快速地执行治疗的重新开始。
[0118]即，不同于专利文献I中公开的传统操作器，利用机械机制更换后的治疗工具的远端部分能够被布置在原始的治疗区域处而无需将治疗工具的尺寸或布置记录在记录簿中。为此，能够仅使用机械操作来可靠地布置治疗工具的远端部分，而没有由于从控制部60等等的电气故障而受到影响。
[0119]根据上述内容，根据本实施方式,能够针对患者Q的对象组织Q2快速地更换治疗工具。[0120]定位机构52由形成在侧板29处的通孔29a和29b以及旋转爪部47构成。为此，滑动台36能够以简单的构造相对于基底板28可靠地固定在基准方向X上。
[0121]旋转爪部47被构造为利用簧部件51对围绕旋转轴50可旋转地支撑的支撑部件49进行偏置。为此，使得由旋转轴50支撑的支撑部件49的运动稳定。
[0122]此外，当爪48与侧板29的通孔29b接合时，滑动台36能够由定位机构52固定到近端位置P2。因此，能够在滑动台36和保持部37的位置稳定的状态下可靠地执行在近端位置P2处将治疗工具更换为新的治疗工具的任务。
[0123]当滑动台36移动到基准方向X上相对于基底板28的近端侧时，能够从基底板28卸下滑动台36。为此，当在紧急等等情况下将滑动台36移动到基准方向X上相对于基底板28的近端侧以进行卸下时，能够将滑动台36或治疗工具快速且可靠地从患者Q中取出。
[0124]在本实施方式中，旋转爪部47由分别由单独的部件构成的旋转轴50、支撑部件49和簧部件51 (其是偏置部件)构成。然而，旋转轴、支撑部件、作为被接合部的爪和偏置部件可以由具有弹性的树脂等等形成为一体，即，可以安装诸如卡扣的旋转爪部。
[0125]在该情况下，旋转轴用作偏置部件。为此，在助手没有施加力的自然状态下，旋转轴将爪朝向穿过支撑部件的通孔20a侧偏置，从而抓与通孔29a接合。然后，当支撑部件的一个端部被操作以使得旋转轴变形从而支撑部件围绕旋转轴旋转时，通孔29a与爪的接合被解除。
[0126]在本实施方式中，通孔29a和29b仅形成在侧板29中。然而，通孔可以形成在侧板30中与通孔29a和29b相对的 位置处，并且与通孔接合的旋转爪部可以安装在滑动台37处。
[0127]同时，在本实施方式中，通孔29b可以没有形成在侧板29中。在近端位置P2中，由于治疗工具被从患者Q中取出，因此助手可以将滑动台36相对于基底板28进行固定。
[0128]另外，在本实施方式中，与图10和图11中所示的从操作器80类似地，替代第一实施方式的定位机构52，可以安装定位机构81。除了第一实施方式的侧板29的通孔29a和29b之外，定位机构81具有侧板30的通孔30a和30b以及旋转爪部82。
[0129]侧板30的通孔30a形成在与侧板29的通孔29a相对的位置处。更具体地，假设平行于支撑面28a并且垂直于基准方向X的方向被称为垂直方向Y，则侧板29的通孔30a形成在垂直方向Y上与通孔29a隔开的位置处。类似地，侧板30的通孔30b形成在与侧板29的通孔29b相对的位置处。
[0130]旋转爪部82具有围绕安装在滑动台36处的针(旋转轴83)可旋转地支撑的杆状连接部件(支撑部件)84和85以及附接到连接部件84和85的簧部件(偏置部件)86。连接部件84和85在连接部件84和85延伸的方向上的中心部分处由针83支撑。而且，一个旋转爪部由针83、连接部件84和簧部件86构成，并且另一爪部由针83、连接部件85和簧部件86构成。即，旋转爪部82由两个旋转爪部构成。这两个旋转爪部被构造为包括针83和簧部件86。
[0131]连接部件84的一个端部84a布置在基准方向X上相对于针83的远端侧，并且另一端部84b布置在基准方向X上相对于针83的近端侧。类似地，连接部件85的一个端部85a布置在基准方向X上相对于针83的远端侧，并且另一端部85b布置在基准方向X上相对于针83的近端侧。[0132]在该示例中，簧部件86分别附接到连接部件84和85的基准方向X上的远端部分。然后，簧部件86将连接部件84的一个端部84a和连接部件85的一个端部85a偏置为彼此分离。具有上述构造的连接部件84和85被布置为当从平面视图看时形成X形状。
[0133]基本上平行于垂直方向Y并且在相对于连接部件84和85的外部的方向上突出的固定部(被接合部)88形成在连接部件84的一个端部84a处。固定部88形成为能够与侧板29的通孔29a和29b接合的大小。当固定部88与通孔29a和29b接合时，固定部88不能够在基准方向X上相对于通孔29a和29b移动。为此，滑动台36在基准方向X上相对于基底板28的移动受到限制。固定部88被构造为通过旋转连接部件84而被布置在侧板29与30之间。[0134]基本上平行于垂直方向Y并且在相对于连接部件84和85的外部的方向上突出的固定解除按钮89形成在连接部件84的另一个端部84b处。
[0135]在连接部件85中，与连接部件84类似地，固定部(被接合部)90形成在一个端部85a处,并且固定解除按钮91形成在另一个端部85b处。
[0136]固定解除按钮89和91被布置在滑动台36的基准方向X上的近端侧。此外，固定解除按钮89和91被布置为在垂直方向Y上相对于基底板28和滑动台36突出。
[0137]在如图12中所示的具有上述构造的从操作器80中，助手按下固定解除按钮89和91使得固定解除按钮89和91在垂直方向Y上抵抗簧部件86的偏置力而彼此接近，连接部件84和85围绕针83旋转。因此，一个端部84a和85a彼此接近以解除通孔29a与固定部88之间的接合以及通孔30a与固定部90之间的接合。结果，滑动台36能够在基准方向X上相对于基底板29移动。
[0138]另外，当滑动台36移动到基准方向X上相对于基底板28的近端侧以将滑动台36布置在近端位置P2时，固定部88和90分别与通孔29b和30b接合，从而滑动台36被固定到近端位置P2。
[0139]根据本修改示例的从操作器80，定位机构81包括一对旋转爪，即一对连接部件84和85。为此，即使当固定解除按钮89和91中的一个被按下时，基底板28与滑动台36的接合也没有完美地解除。为此，能抑制由于助手与固定解除按钮89和91的无意接触而导致的基底板28与滑动台36的接合的解除。
[0140]此外，固定解除按钮89和91被布置在滑动台36的基准方向X上的近端侧。为此，由助手的一只手来执行将滑动台36固定到基底板28的操作或者解除基底板28和滑动板36的固定的操作，而不会受到由于诸如保持部37、钳子DlO等等的治疗工具导致的影响。因此，改进了从操作器80的操作性能。
[0141]另外，在本修改示例中，簧部件86附接到连接部件84和85的基准方向X上的远端部分。然而，簧部件86可以附接到连接部件84和85的基准方向X上的近端部分。
[0142]在本修改示例中，从操作器80可以不包括连接部件85和侧板30的通孔30a和30b。即使当没有提供上述构造时，也能够使用连接部件84和侧板29的通孔29a和29b将滑动台36固定在相对于基底板28的远端位置Pl和近端位置P2处。
[0143](第二实施方式)
[0144]接下来，将参考图13和图14描述本发明的第二实施方式。在实施方式中，相同的附图标记表不相同的兀件并且将省略其描述，并且将着重于与第一实施方式的不同之处来描述第二实施方式。
[0145]如图13中所示，在操作支持设备2中使用的从操作器100包括位于基底板28中的位置检测部101，并且包括从控制部(控制部)110，以代替第一实施方式的从操作器20中的从控制部60。
[0146]位置检测部101具有公知的接近传感器(未示出)和连接到接近传感器的确定板。位置检测部101被布置在基底板28中基准方向X上的远端部分处。当滑动台36被布置在相对于基底板28的远端位置Pl处时，例如，利用由金属制成的基底板28来改变电场分布。接近传感器将电场分布的变化检测为电压值。确定板能够比较检测到的电压值与预定阈值以检测滑动台36处于滑动台36被布置在远端位置Pl的远端布置状态还是滑动台36没有布置在相对于基底板28的远端位置Pl的非远端布置状态。
[0147]位置检测部101连接到从控制部110的总线61。位置检测部101将远端布置状态或非远端布置装置的检测结果经由总线61输出到下面描述的模式切换部111。
[0148]除了第一实施方式的从控制部60的各构造之外，从控制部110还包括模式切换部
111。模式切换部111能够基于从位置检测部101发送的检测结果将其中CPU62驱动伺服马达43的控制模式在驱动模式和待机模式之间进行切换。
[0149]驱动模式是基于从操作部11输出的操作信号由伺服马达43控制滑动台36的基准方向X上的移动的控制模式。同时，待机模式是与输出的操作信号无关地不控制伺服马达43的控制模式。然后，当从位置检测部101发送的检测结果是远端布置状态时，模式切换部111将控制模式设置为驱动模式，并且当检测结果是非远端布置状态时，将控制模式设置为待机模式。
[0150]例如，模式切换部111根据下面描述的控制过程将控制模式设置为驱动模式或待机模式。
[0151]模式切换部111具有存储器(未示出)。对应于驱动模式和待机模式的标志存储在存储器中。CPU62根据预定读出时序周期性地从模式切换部111的存储器读取标志。然后，CPU62根据读取的标志控制伺服马达43。
[0152]使用上述控制过程，基于由位置检测部101检测到的布置状态在驱动模式和待机模式之间切换其中CPU62控制伺服马达43的控制模式。
[0153]接下来，将描述具有上述构造的操作支持设备2中切换控制模式的处理。图14是示出切换从控制部10的控制模式的处理的流程图。
[0154]下面，将基于滑动板36之前已经布置在相对于基板28的远端位置Pl处的前提来描述处理。
[0155]当操作支持设备2启动时，电力被提供给从操作器20。
[0156]首先，在步骤S10，控制模式被设置为驱动模式。具体地，示出远端布置状态的检测结果被从位置检测部101输出到模式切换部111。在模式切换部111中，对应于驱动模式的标志存储在存储器中。
[0157]接下来，在从步骤SlO开始的读出时序之后，在步骤S20，位置检测部101确定滑动台36是否被布置在远端位置Pl。
[0158]当位置检测部101检测到滑动台36被布置在远端位置Pl (是)时，再次执行步骤S20。即，当滑动台36被布置在远端位置Pl时，基于从操作部11输出的操作信号来控制由伺服马达43进行的滑动台36在基准方向X上的移动。[0159]同时，在步骤S20，当位置检测部101检测到滑动台36没有被布置在远端位置Pl(否)时，执行步骤S30。例如，当助手手动地将滑动台36从远端位置Pl移动到相对于基底板28的近端位置P2时或者当将滑动台36从远端位置Pl移动到近端位置P2时，在步骤S20中检测到滑动台36没有被布置在远端位置P1。
[0160]在步骤S30，控制模式被设置为待机模式。具体地，示出非远端布置状态的检测结果被从位置检测部101输出到模式切换部111。在模式切换部111中，对应于待机模式的标志被存储在存储器中，并且执行步骤S40。
[0161]在步骤S40，在从步骤S20的开始的读出时序之后，位置检测部101确定滑动台36是否被布置在远端位置Pl。
[0162]当位置检测部101检测到滑动台36被布置在远端位置Pl (是)时，执行步骤S10。例如，当助手将滑动台36手动地返回到相对于基底板28的远端位置Pl时，在步骤S40检测到滑动台36被布置在远端位置P1。
[0163]同时，在步骤S40，当位置检测部101检测到滑动台36没有被布置在远端位置Pl(否)时，再次执行步骤S40。即，当滑动台36没有被布置在远端位置Pl时，与输出操作信号无关地不控制伺服马达43。
[0164]如上所述，在每个读出时序，位置检测部101检测滑动台36是否被布置在远端位置P1，并且基于检测结果来在驱动模式和待机模式之间切换控制模式。
[0165]继续上述处理直到操作支持设备2停止。
[0166]如上所述，根据本实施方式的从操作器100，即使当控制装置发生电气故障时，也能够从患者Q快速地取出治疗工具。
[0167]此外，当滑动台36没有被布置在远端位置Pl时，控制模式被设置为待机模式使得与从操作部11输出的操作信号无关地不执行伺服马达43的控制。因此，在滑动台36从远端位置Pl的移动和治疗工具的更换期间，能够防止由于操作部11的误操作而导致保持部37相对于滑动台36的移动。
[0168]此外，在更换治疗工具时，能够限定保持部37相对于滑动台36的位置。为此，当治疗工具的长度相等时，更换之后的治疗工具的远端位置能够返回到初始远端位置而无需记录更换之前的治疗工具的远端位置。
[0169]另外，在本实施方式中，在位置检测部101中使用接近传感器来检测基底板28的位置。然而，在位置检测部101中使用的传感器不限于接近传感器。能够适当地选择并使用微开关、光电传感器、磁性传感器等等，只要组件能够检测基底板28的位置。
[0170]此外，可以提供对于从操作器100中包括的多组从臂26和可移动保持部35在驱动模式和待机模式之间切换控制模式的构造。即，控制模式可以仅由更换治疗工具所需的一组从臂25和可移动保持部35切换到待机模式，并且其他组的控制模式可以保持驱动模式以使用操作部11执行操作。
[0171]在本实施方式中，在待机模式中，CPU62被构造为不驱动伺服马达43。然而，在本实施方式中，在待机模式中，CPU62被构造为不驱动驱动部D13。在该情况下，当钳子DlO的弯曲部D12如第一实施方式中描述的那样弯曲并使用时，CPU62可以被构造为在弯曲部D12伸直之后不驱动伺服马达43和驱动部D13。[0172]当弯曲部D12处于伸直状态时，钳子DlO能够容易地从患者Q中取出。
[0173](第三实施方式)
[0174]接下来，将参考图15和图16描述本发明的第三实施方式。在实施方式中，相同的附图标记表示相同的元件并且将省略其描述，并且将着重于与上述实施方式的不同之处来描述第三实施方式。
[0175]如图15中所示，除了第一实施方式的从操作器20的各元件之外，本实施方式的从操作器120还包括用于将滑动台36偏置到基准方向X上相对于基底板28的近端侧的偏置机构121。 [0176]在本实施方式中，作为偏置机构121，例如，诸如Constonn (注册商标，由SuncoSpring株式会社制造)等等的恒定负载弹簧122容纳在卷轴123中。在卷轴123中,提供了由卷轴123可旋转地支撑的圆筒(未示出)。恒定负载弹簧122的近端部分附接到圆筒并且围绕该圆筒缠绕。
[0177]卷轴123固定到基底板28的基准方向X上的近端部分，从而将恒定负载弹簧122从卷轴123的内部拉出的方向变为基准方向X上的远端侧。恒定负载弹簧122的远端部分被固定到滑动台36的基准方向X上的远端部分。
[0178]当使用恒定负载弹簧122时，偏置机构121将滑动台36相对于基底板28偏置的偏置力(负载)是恒定的而与滑动台36在基准方向X上相对于基底板28的位置无关。
[0179]可以适当地设置偏置机构121的偏置力。优选地考虑例如当顶面28a相对于水平面倾斜时顶面28a相对于水平面的最大倾斜角来设置偏置机构121的偏置力。
[0180]作为设置偏置力的方法之一，存在下述方法:当顶面28a被布置为相对于水平面形成最大倾斜角时，在施加到滑动台36、保持部37和治疗工具(下面称为“滑动台36等等”)的重力当中，将平行于顶面28a的分量设置为基本上等于偏置力。
[0181]根据该方法，滑动台36能够被保持在基准方向X上相对于基底板28的任意位置处。为此，偏置机构121用作滑动台36等等的重力补偿。因此，当基底板28和滑动台36的固定由定位机构52解除时,能够防止滑动台36的无意的移动。
[0182]此外，作为设置偏置力的另一方法，存在下述方法:将偏置力设置为大于重力中平行于顶面28a的分量。根据该方法，当助手等等解除他/她对于滑动台36的抓握时，滑动台36能够自动地移动到基准方向X上相对于基底板28的近端侧，如图16中所示，并且诸如钳子DlO等等的治疗工具能够自动地与患者Q分离。
[0183]另外，当从操作器120包括偏置机构121时，即使当滑动台36移动到基准方向X上相对于基底板28的近端侧时，偏置机构121变为阻碍，并且因此不能够从基底板28卸下滑动台36。
[0184]根据具有上述构造的本实施方式的从操作器100，即使当控制装置发生电气故障时，也能够从患者Q中快速地取出治疗工具。
[0185]此外，当提供了偏置机构121时，能够抑制滑动台36向基准方向X上相对于基底板28的远端侧的无意的移动。
[0186]当顶面28a相对于水平面倾斜并且施加到滑动台36等等的重力中平行于顶面28a的分量基本上等于偏置机构121的偏置力时，滑动台36能够保持在基准方向X上相对于基底板28的任意位置。由于偏置机构121的偏置力是恒定的而与滑动台36在基准方向X上的位置无关，因此能够改进助手操作滑动台36时的操作性能。
[0187]另外，在本实施方式中，替代使用恒定负载弹簧122的偏置机构121，可以使用能够在基准方向X上相对于基底板28移动滑动台36的螺旋簧或电气马达作为偏置机构。在使用电气马达的机构中，滑动台36也可以手动地在基准方向X上移动。
[0188]即使在该情况下，为了限制滑动台36的固定位置，更换之后的治疗工具远端位置能够被设置为更换之前的远端位置。为此，治疗工具能够快速地更换为新的治疗工具。
[0189]虽然已经参考附图描述了本发明的第一至第三实施方式，但是具体构造不限于本实施方式，而是在不偏离本发明的精神的情况下，可以包括修改等等。此外，不用说的是，本实施方式中描述的构造可以被适当地组合和使用。
[0190]例如，在第一至第三实施方式中，钳子DlO的长度LI等于高频切割工具D20的长方向上的长度L3。然而，这些长度可以不同。当钳子DlO的长度LI被设置为小于滑动台36的远端位置Pl与滑动台36的近端位置P2之间的长度时，钳子DlO能够被从患者Q快速地取出。
[0191]另外，在钳子DlO的长度LI被设置为大于高频切割工具D20的长度L3的情况下，可以如下面所描述的那样进行治疗。即，当保持部驱动装置40在钳子DlO被从身体取出之前已经被驱动时，钳子DlO的远端部分与身体中的被治疗组织分离超过是钳子DlO与高频切割工具D20的长度之间的差的由式(L3-L1)计算出的值。结果，更换之后的高频分割工具D20的远端没有与身体中的被治疗组织接触，并且高频切割工具D20的远端能够被布置在治疗区域中。
[0192]另外，在第一至第三实施方式中，钳子DlO的长度LI被设置为小于滑动台36的远端位置Pl与滑动台36的近端位置P2之间的长度L2。然而，钳子DlO的长度LI可以被设置为长于滑动台36的远端位置Pl与滑动台36的近端位置P2之间的基准方向X上的长度L2。
[0193]在该情况下，基底板28和穿刺器被安装为使得基底板28与穿刺器分离超过作为基准方向X上滑动台36的远端位置Pl与滑动台36的近端位置P2之间的差的由式(L1-L2)计算出的值。结果穿刺器10能够从患者取出。
[0194]在第一至第三实施方式中，如图17中所示，替代本实施方式的定位机构52的旋转爪部47，可以提供包括移动爪部(被接合装置)131的定位机构130。
[0195]在本修改示例中，移动爪部131具有其中爪48形成在其一个端部处的支撑部件132以及簧部件133，其被构造为对支撑部件132的另一端部进行偏置使得爪48与通孔29a和29b接合。爪48形成在侧板29侧的支撑部件132的一个端部的表面处。簧部件133安装在滑动台36处。簧部件133连接到在基准方向X上平行地看时具有L形状的连接部件134和支撑部件132的另一端部。
[0196]在助手没有将力施加到支撑部件132的自然状态下，当簧部件133将支撑部件132朝向侧板29侧偏置时，保持爪48与通孔29a的接合。因此，滑动台36在基准方向X上相对于基板28的移动受到限制。
[0197]同时，当助手抓住支撑部件132并且抵抗簧部件133的偏置力拉动支撑部件132(使其平行移动)以与滑动台36分离(如图18中所示)时，通孔29a与爪48的接合被解除。因此，滑动台36能够在基准方向X上相对于基底板28移动。[0198]另外，在第一至第三实施方式以及本修改示例中，使用簧部件作为偏置部件，但是偏置部件不限于簧部件。作为偏置部件，例如可以使用磁体。具体地，支撑部件侧磁体安装到支撑部件49的另一端部，从而其北极取向为滑动台36 —侧，并且台侧磁体安装到滑动台36，从而其北极取向为支撑部件49的另一端侧。由于支撑部件侧磁体和台侧磁体排斥，因此产生了偏置力，从而爪48与通孔29a接合。
[0199]在本修改示例中，彼此面对的支撑部件侧磁体和台侧磁体的极可以被设置为南极。
[0200]在第一至第三实施方式中，通孔29a形成在从臂25中作为接合部，并且爪48安装在滑动台36处作为被接合部。然而，爪可以安装在从臂25处作为接合部，并且与爪接合的通孔可以形成在滑动台36中作为被接合部。此外，爪可以安装在围绕从臂25的旋转轴可旋转地支撑的支撑部件处作为被接合部，并且与爪接合的通孔可以形成在滑动台36中作为接合部。
[0201]此外，具有可移动关节部27的从臂25安装为基部。然而，基部不限于该构造，并且可以由不具有任何可移动部件的简单支撑物来构成。
[0202][工业实用性]
[0203]根据医疗操作器，即使在控制装置出现电气故障时，能够将针对患者的治疗区域的治疗工具快速地更换为新的治疗工具。
[0204][附图标记的描述]
[0205]20、80、100、120从操作器(医疗操作器)`[0206]25从臂(基部)
[0207]28a顶面(支撑面)
[0208]29a、29b、30a、30b 通孔(接合部)
[0209]36滑动台(可移动部)
[0210]37保持部(保持部)
[0211]40保持部驱动装置(驱动部)
[0212]47、82旋转爪部(被接合装置)
[0213]48爪(被接合部)
[0214]49、132支撑部件
[0215]50旋转轴
[0216]51、133簧部件(偏置部件)
[0217]52,81,130 定位机构
[0218]60、110从控制部(控制部)
[0219]83针(旋转轴)
[0220]84,85连接部件(支撑部件)
[0221]84a、85a —个端部
[0222]84b、85b 另一端部
[0223]88,90固定部(被接合部)
[0224]101位置检测部
[0225]121偏置机构[0226]131移动爪部(被接合装置)
[0227]DlO钳子(治疗工具)
[0228]D20高频切割工具(治疗工具)
[0229]L1、L3 长度 [0230]Pl远端位置
[0231]P2近端位置
[0232]X基准方向
[0233]Y垂直方向
【权利要求】
1.一种医疗操作器，所述医疗操作器包括: 基部，在所述基部处形成有支撑面； 可移动部，当定义了平行于所述支撑面的基准方向时，所述可移动部在相对于所述基部的是所述基准方向上的近端侧的近端位置与是所述基准方向上的远端侧的远端位置之间可移动地支撑在所述支撑面上； 定位机构，所述定位机构被构造为将所述可移动部定位在相对于所述基部的所述远端位置； 保持部，所述保持部相对于所述可移动部可移动地支撑在所述基准方向上，并且被构造为可拆装地保持细长状的治疗工具的近端部分，使得所述治疗工具的长方向基本上平行于所述基准方向；以及 驱动部，所述驱动部被构造为相对于所述可移动部在所述基准方向上移动所述保持部。
2.根据权利要求1所述的医疗操作器，其中，所述定位机构包括: 接合部，所述接合部设置在所述基部和所述可移动部中的一个处；以及 被接合装置，所述被接合装置具有被接合部，所述被接合部设置在所述基部和所述可移动部中的另一个处，并且在与所述接合部接合时，在所述基准方向上的移动受到限制，其中，所述被接合装置包括: 支撑部件，所述支撑部件被构造为支撑所述被接合部；以及 偏置部件，所述偏置部件被构造为对所述支撑部件进行偏置，使得所述被接合部与所述接合部接合。`
3.根据权利要求2所述的医疗操作器，其中， 所述被接合装置包括旋转轴，所述旋转轴被构造为将所述基部和所述可移动部中的所述另一个可旋转地连接到所述支撑部件，并且 所述偏置部件对所述支撑部件进行偏置以围绕所述旋转轴旋转。
4.根据权利要求3所述的医疗操作器，其中， 所述支撑部件具有杆形状； 所述支撑部件在所述支撑部件延伸的延伸方向上的中间部处由所述旋转轴支撑，所述被接合部设置在所述支撑部件的一个端部处，所述一个端部变为所述基准方向上的远端侧，并且 所述支撑部件的另一个端部被布置在所述基准方向上相对于所述支撑部件的一个端部的近端侧。
5.根据权利要求4所述的医疗操作器，其中， 所述定位机构包括一对接合部和一对被接合装置； 所述一对接合部被设置为在垂直于平行于所述支撑面的所述基准方向的垂直方向上彼此分离； 所述被接合装置的所述被接合部被构造为被布置在所述一对接合部之间，并且 所述偏置部件将所述支撑部件的一个端部偏置为彼此分离。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的医疗操作器，其中，所述定位机构将所述可移动部定位在相对于所述基部的所述近端位置。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的医疗操作器，所述医疗操作器包括: 位置检测部，所述位置检测部被构造为检测所述可移动部被布置在相对于所述基部的远端位置处的远端布置状态或者所述可移动部没有被布置在相对于所述基部的所述远端位置处的非远端布置状态； 输入部，所述输入部被构造为基于来自操作者的输入输出操作信号以控制所述驱动部; 控制部，所述控制部具有基于所述操作信号的利用所述驱动部控制所述保持部的所述基准方向上的移动的驱动模式和不控制所述驱动部的待机模式，并且被构造为当所述位置检测部检测到所述远端布置状态时选择所述驱动模式并且当所述位置检测部检测到所述非远端布置状态时选择所述待机模式。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的医疗操作器，所述医疗操作器包括偏置机构，所述偏置机构被构造为将所述可移动部偏置到所述基准方向上相对于所述基部的近端侧。
9.根据权利要求8所述的医疗操作器，其中，由所述偏置机构施加的用于偏置所述可移动部的偏置力是固定的而与所述可移动部在所述基准方向上相对于所述基部的位置无关。
10.根据权利要求1至7中的任一项所述的医疗操作器，其中，当所述可移动部移动到所述基准方向上相对于所述基部的近端侧时，所述可移动部能够被从所述基部卸下。
11.根据权利要求1至10中 的任一项所述的医疗操作器，其中，所述治疗工具的长方向上的长度被设置为小于所述远端位置与所述近端位置之间的所述基准方向上的长度。
12.根据权利要求1至11中的任一项所述的医疗操作器，其中，由所述保持部可拆装地保持的多个治疗工具的长方向上的长度彼此相等。
【文档编号】A61B19/00GK103702632SQ201280035926
【公开日】2014年4月2日 申请日期:2012年8月3日 优先权日:2011年8月4日
【发明者】长谷川满彰, 岸宏亮 申请人:奥林巴斯株式会社