夹抱式电动移位的制造方法
【专利摘要】一种夹抱式电动移位机，它包括支腿开合机构、底座、立座、夹抱臂、电动升降机构、夹抱臂开合机构、夹抱臂锁定机构、电动控制系统、小腿支撑机构、大腿支撑吊带、推把。所述的立座安装在底座上方，立座内侧安装有电动升降机构；所述的小腿支撑机构安装在立座的两侧，所述的支腿开合机构安装在底座的下方，有左右两条支腿；所述的夹抱臂开合机构安装在电动升降机构上端；夹抱臂开合机构上连接有夹抱臂；本发明采用手动与电动相结合的方式实现所需功能。上部的左、右支撑臂采用手动调节实现开、合，通过电动方式实现支撑臂端部的升、降；底部左、右撑架采用电动控制实现开、合。控制器采用单片机来实现其功能，实现电路整体简洁。
【专利说明】夹抱式电动移位机
【技术领域】
[0001]本发明涉及残障人康复辅助器具领域，尤其涉及帮助残障人在室内移位的夹抱式电动移位机。
【背景技术】
[0002]对于下肢站立和行走能力较弱或丧失的残疾人和老人来说，在日常生活中，当他们从需要床上移动到沙发、轮椅、厕所或浴室时，传统的护理方式是由至少I名的看护者将该残障者以抬抱的方式移至目的地，就算看护者的体能上允许，老人或病患也不见得会感觉舒适。近年来，为了解决残障人士的移动问题，人们研制出了多种电动移位机，主要是采用电动升降的吊带式移运机，其吊带大多采用挂兜式设计，通过护理人员先将病人装入一个吊带里，病人可以平躺也可以坐姿，通过移运机将吊带吊起，就可以将病人安全升降，在穿挂兜和固定患者时非常麻烦，且悬空吊运时操作保护不当，极易造成患者的二次损伤，存在一定的安全隐患。
[0003]本项目研究的电动移位机针对下肢局部或全部功能丧失但上身仍具有至少短时间自己独立保持坐姿的能力的行动不便者，研制一种以夹抱方式实现位置移动的辅具，实现被护理者从一个位置转移到另外一个位置。满足患者在床、轮椅、座椅和坐便器之间的位置转移。使护理移位变得轻松安全，快捷高效，同时让患者者也获得更多的自由和自力。
【发明内容】
[0004]为了克服现有产品和技术中的不足之处，本发明的目的在于提供一种夹抱式电动移位机，供下肢行走困难的残障人士使用，它不但满足室内移位要求还能减轻护理人员的劳动强度。该移位机不需要多位医护人员参与，只要I人即可不费力的轻松的进行操作，并且病人移位时，动作轻小，方便，不会影响病人的病情病况。
[0005]为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
[0006]一种夹抱式电动移位机，它包括有支腿开合机构（I)、底座（2)、立座（3)、夹抱臂
(4)、电动升降机构（5)、夹抱臂开合机构（6)、夹抱臂锁定机构（7)、电动控制系统（8)、小腿支撑机构（9)、大腿支撑吊带（10)、推把(11)；
[0007]所述的立座（3)安装在底座⑵上方，立座（3)内侧安装有电动升降机构（5)；
[0008]所述的小腿支撑机构（9)安装在立座（3)的两侧，它包括支撑架（91)、定位柱塞
(92)、调节支架（93)、腿托（94)，通过定位柱塞（92)调节腿托（94)的前后位置；
[0009]所述的支腿开合机构（I)安装在底座2的下方，有左右两条支腿101 ；
[0010]所述的夹抱臂开合机构6安装在电动升降机构（5)上端；夹抱臂开合机构6上连接有夹抱臂（4)；
[0011]所述的支撑吊带（10)固定在夹抱臂（4)上；
[0012]所述的推把11固定连接在立座（3)上。
[0013]所述的支腿开合机构（I)的左右两条支腿（101)，通过铰接与底座连接，支腿前端安装有万向脚轮(107);支腿开合的实现是由两个连接的四连杆机构实现的，它包括第1直线电动推杆(102)、中间连杆(103)、短拉杆(104)、长拉杆(105)，第1直线电动推杆(102)的伸缩杆前端连接中间连杆(103)的前端，中间连杆(103)的后端与长拉杆(105)的前端连接，该长拉杆(105)的后端与一条支腿(101)的后端连接；中间连杆(103)的中部设有铰接轴，在该铰接轴到中间连杆(103)的前端之间连接短拉杆(104)的前端，该短拉杆(104)的后端与另一条支腿(101)的后端连接；在长、短拉杆的两端连接有调节接头(106)，通过第1直线电动推杆的伸缩控制两支腿的开合角度。
[0014]所述的电动升降机构(5)由第2直线电动推杆(51)、摇臂座(52)和立座(3)组成四杆机构，第2直线电动推杆(51)上端连接摇臂座(52)，摇臂座(52)和立座(3)之间通过主转轴(53)连接，立座(3)通过下端固定连接的推杆固定座(31)与第2直线电动推杆(51)下端铰接，通过第2直线电动推杆的伸缩实现摇臂座(52)及左右夹抱臂(41)的升降。
[0015]所述的夹抱臂开合机构(6)是由固定管梁(61)、左右夹抱臂(41)、铰座(62)、联臂杆(63)组成的反转平行四杆机构，固定管梁(61)与摇臂座(52)固定连接，固定管梁(61)上设有两个铰座(62)，铰座￠2)上部外侧端连接左右夹抱臂(41)，铰座￠2)下部侧端反向连接联臂杆(63)，在一个铰座￠2)上连接阻尼缓冲器(64)，通过手动操作单侧左右夹抱臂(41)开合实现左右夹抱臂的开闭，实现夹抱功能；通过阻尼缓冲器(64)实现开合时的速度缓冲，以免对人体有伤害。
[0016]所述的夹抱臂锁定机构(7)包括小连杆(71)、滑轴(72)、锁定座(73)、定位套
(74)、插销(75)、定位螺钉(76)、锁定压簧(77)、铜套(78)，小连杆(71)的一端通过第一铰轴(79)与夹抱臂(4)上的曲柄(45)连接，另一端与滑轴(72)通过第二铰轴(80)连接，锁定座(73)安装在固定管梁(61)上，铜套(78)与锁定座(73)的横向内孔(81)为紧配合，滑轴(72)与铜套(78)为间隙配合，锁定座(73)上设有套管(84)，插销(75)与套管(84)的台肩孔(82)配合，套管(84)内的插销上装有锁定压簧(77)，插销的外端与定位套(74)外端铰接，定位套(74)侧壁有L形凹槽(83)，定位螺钉(76)固定在套管(84)的外侧壁上，定位螺钉(76)设置在L形凹槽(83)内，定位套(74)与套管(84)之间可进行相对滑动或转动。
[0017]所述的电动控制系统⑶包括手控器、控制模块、电源、第1直线电动推杆及第2直线电动推杆；电源与控制模块电输入端连接，手控器与控制模块控制输入端连接，控制模块的输出控制端分别与第1直线电动推杆、第2直线电动推杆的输入端连接，通过手控器的操作实现对第1直线电动推杆、第2直线电动推杆的伸缩控制，实现支腿的开合或夹抱臂的升降控制。
[0018]在左右夹抱臂(41)的前端连接抱手骨架(43)，抱手骨架(43)与抱手(44)连接，该抱手骨架(43)与左右夹抱臂(41)为铰接，抱手骨架与左右夹抱臂之间可以相对小角度转动，以实现抱手(44)与人体的自由贴合，提高夹抱人体时的舒适性。
[0019]腿托(94)与调节支架(93)之间通过腿托连架(95)连接，腿托连架结构使腿托可绕腿托连架转轴进行小角度的转动，使腿托的角度自动的与人体小腿的角度相适应，提高接触的舒适性。
[0020]在左右夹抱臂(41)上连接有拉手(42)。
[0021]本发明的有益效果是：本发明采用手动与电动相结合的方式实现所需功能。上部的左右夹抱臂采用手动调节实现开、合，通过电动方式实现夹抱臂端部的升、降；底部左右支腿采用电动控制实现开、合。控制器采用单片机来实现其功能，实现电路整体简洁。执行器采用直线推杆驱动，噪音小，动作准确。
【专利附图】
【附图说明】
[0022]图I是本发明的立体示意图。
[0023]图2是本发明的主视示意图。
[0024]图3是本发明的左视示意图。
[0025]图4是本发明的支腿开合机构示意图。
[0026]图5是本发明的夹抱臂升降机构示意图。
[0027]图6是本发明的夹抱臂开合机构示意图。
[0028]图7是本发明的夹抱臂锁定机构示意图。
[0029]图8是本发明的夹抱臂锁定机构内部剖面图。
[0030]图9是本发明的电动控制系统示意图。
[0031]图10是本发明的抱手44摆动示意图。
[0032]图11是本发明的腿托94摆动示意图。
[0033]附图标号：I :支腿开合机构；101 :支腿；102 :第I直线电动推杆；103 :中间连杆；104 :短拉杆；105 :长拉杆；106 :可调接头；107 :脚轮；2 :底座；3 :立座；31 :推杆固定座；
4:夹抱臂；41 :左右夹抱臂；42 :拉手；43 :抱手骨架；44 :抱手；45 :曲柄；5 :电动升降机构；51 --第2直线电动推杆；52 :摇臂座；53 :主转轴；6 :夹抱臂开合机构；61 :固定管梁；62 :铰座；63 :联臂杆；64 :阻尼缓冲器；7 :夹抱臂锁定机构；71 :小连杆；72 :滑轴；73 :锁定座；74 :定位套；75 :插销；76 :定位螺钉；77 :锁定压簧；78 :铜套；79:第一铰轴；80 :第二铰轴；81 :横向内孔；82 :台肩孔；83 :L形凹槽；84 :套管；85 :小螺母；8 :电动控制系统；9 :小腿支撑机构；91 :支撑架；92 :定位柱塞；93 :调节支架；94 :腿托；95:腿托连架；10 :大腿支撑吊带；11 :推把。
【具体实施方式】
[0034]以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
[0035]参见图I、图2、图3所示，一种夹抱式电动移位机，它包括有支腿开合机构I、底座
2、立座3、夹抱臂4、电动升降机构5、夹抱臂开合机构6、夹抱臂锁定机构7、电动控制系统8、小腿支撑机构9、大腿支撑吊带10、推把11，
[0036]所述的立座3安装在底座2上方，立座3内侧安装有电动升降机构5 ；
[0037]所述的小腿支撑机构9安装在立座3的两侧，它包括支撑架91、定位柱塞92、调节支架93、腿托94，通过定位柱塞92调节腿托94的前后位置；
[0038]所述的支腿开合机构I安装在底座2的下方，有左右两条支腿101 ；
[0039]所述的夹抱臂开合机构6安装在电动升降机构5上端；夹抱臂开合机构6上连接有夹抱臂4 ；
[0040]所述的支撑吊带10固定在夹抱臂4上；
[0041]所述的推把11固定连接在立座3上。
[0042]参见图4所示，所述的支腿开合机构I的左右两条支腿101，通过铰接与底座连接，支腿前端安装有万向脚轮107 ;支腿开合的实现是由两个连接的四连杆机构实现的，它包括第I直线电动推杆102、中间连杆103、短拉杆104、长拉杆105，第I直线电动推杆102的伸缩杆前端连接中间连杆103的前端，中间连杆103的后端与长拉杆105的前端连接，该长拉杆105的后端与一条支腿101的后端连接；中间连杆103的中部设有铰接轴，在该铰接轴到中间连杆103的前端之间连接短拉杆104的前端，该短拉杆104的后端与另一条支腿101的后端连接；在长、短拉杆的两端连接有调节接头106，通过第I直线电动推杆的伸缩控制两支腿的开合角度。
[0043]参见图5所不,所述的电动升降机构5由第2直线电动推杆51、摇臂座52和立座3组成四杆机构，第2直线电动推杆51上端连接摇臂座52，摇臂座52和立座3之间通过主转轴53连接，立座3通过下端固定连接的推杆固定座31与第2直线电动推杆51下端铰接，通过第2直线电动推杆的伸缩实现摇臂座52及左右夹抱臂41的升降。
[0044]参见图6所示，所述的夹抱臂开合机构6是由固定管梁61、左右夹抱臂41、铰座62、联臂杆63组成的反转平行四杆机构，固定管梁61与摇臂座52固定连接，固定管梁61上设有两个铰座62，铰座62上部外侧端连接左右夹抱臂41，铰座62下部侧端反向连接联臂杆63，在一个铰座62上连接阻尼缓冲器64，通过手动操作单侧左右夹抱臂41开合实现左右夹抱臂的开闭，实现夹抱功能；通过阻尼缓冲器64实现开合时的速度缓冲，以免对人体有伤害。
[0045]参见图7、图8所示，所述的夹抱臂锁定机构7包括小连杆71、滑轴72、锁定座73、定位套74、插销75、定位螺钉76、锁定压簧77、铜套78，小连杆71的一端通过第一铰轴79与夹抱臂4上的曲柄45连接，另一端与滑轴72通过第二铰轴80连接，锁定座73安装在固定管梁61上，铜套78与锁定座73的横向内孔81为紧配合，滑轴72与铜套78为间隙配合，锁定座73上设有套管84，插销75与套管84的台肩孔82配合，套管84内的插销上装有锁定压簧77，可使插销75进行轴向的弹性伸缩，插销的外端与定位套74外端铰接，通过小螺母85实现轴向定位，定位套74侧壁有L形凹槽83，定位螺钉76固定在套管84的外侧壁上，定位螺钉76设置在L形凹槽83内，用于实现定位套的轴向和周向定位，定位套74与套管84之间可进行相对滑动或转动。
[0046]插销75的斜面A端与滑轴72的斜面B端接触时,两斜面A与B重合,利用机械自锁原理，通过斜面的接触自锁，实现夹抱臂转动角度的无级自锁。向外拉动定位套74带动插销轴向滑动到L形凹槽83的末端并旋转到轴向定位槽内时，夹抱臂锁定机构出于解锁状态，当把定位套74旋出轴向定位槽到周向定位槽，在锁定压簧的拉力下缩回到槽的顶端时，锁定机构出于单项锁定状态，即夹抱臂张开时可无级锁定，若闭合夹抱臂时，锁定机构不起左右，滑轴72可向外滑动，此时夹抱臂会受制于人体的约束，将不会进一步闭合。当左右夹抱臂向外旋转打开时，通过斜面的接触自锁，实现夹抱臂转动角度的安全锁定，有效保证了夹抱患者移位时的安全。
[0047]参见图9所示，所述的电动控制系统8，包括手控器、控制模块、电源及、第I直线电动推杆及第2直线电动推杆组成；电源与控制模块的输入端连接，手控器与控制模块控制输入端连接，控制模块的输出控制端分别与第I直线电动推杆、第2直线电动推杆的输入端连接，通过手控器的操作实现对第I直线电动推杆、第2直线电动推杆的伸缩控制，实现支腿的开合或夹抱臂的升降控制。手控器采用LINAK的HB系列控制器，具有多执行器控制、记忆、同时驱动功能。控制模块采用LINAK的CBJ2控制盒，具有软启停功能、应急降低功能，为推杆提供精确的位置反馈和准确的控制，电源采用LINAK的BAJl型电池组，安装时采用集成式卡扣系统与控制盒连接，电池组充电时通过控制盒内的集成充电器外接电源线来为电池组充电。直线电动推杆采用了 LINAK中适用于医护系列的电动推杆，在满足最大推力载荷和速度的前提下，要求直线电动推杆结构紧凑、动力强劲、安全配置。
[0048]参见图2、图3所示，所述的小腿支撑机构包括支撑架91、定位柱塞92、调节支架93、腿托94，通过定位柱塞92调节腿托94的前后位置。
[0049]所述的支撑吊带10固定在左右夹抱臂4上，用于减轻腋托44对人体腋窝处的受力。
[0050]所述的推把11固定连接在立座3上，用于操控夹抱机的移动方向和速度。
[0051]在左右夹抱臂41上连接有拉手42。
[0052]参见图10所示，在左右夹抱臂41的前端连接抱手骨架43，抱手骨架43与抱手44连接，该抱手骨架43与左右夹抱臂41为铰接，抱手骨架与左右夹抱臂之间可以相对小角度转动，以实现抱手44与人体的自由贴合，提高夹抱人体时的舒适性。
[0053]参见图11所示，腿托94与调节支架93之间通过腿托连架95连接，腿托连架结构使腿托可绕腿托连架转轴进行小角度的转动，使腿托的角度自动的与人体小腿的角度相适应，提高接触的舒适性。
[0054]实际使用时，先用电动升降机构5调节左右夹抱臂41高矮，将人体腋下由左右夹抱臂41夹抱，支撑吊带10上兜座人体的臀部，人脸朝着推把11，人体的双脚放在底座2的平面上，双腿放置在腿托94内，用小腿绑带绑住（图中未示），进行移动；当需要将人体放置到轮椅上时，用支腿开合机构I的第I直线电动推杆102的收缩，带动支腿101张开，将轮椅推到两个支腿101的中间，将人体放置在轮椅上，完成人体的移动。
[0055]综上所述，本发明具有以下优点：
[0056]I.通过电动方式实现支撑臂抱手的升、降；
[0057]2.底部左、右撑架采用电动控制实现开、合。
[0058]3.上部的左、右支撑臂采用手动调节实现开、合，采用水平夹抱方式，抱手臂间宽度可无级锁定。
[0059]4.抱手可实现左右摆动角度调节和定位，实现与人体的自然贴合。
[0060]5.电动部分包括控制手柄、控制器、执行器、供电电源。控制器采用单片机来实现其功能，实现电路整体简洁。执行器采用直线推杆驱动，噪音小，动作准确。
[0061]6.为实现设备安全运行，还可以专门备有紧急制动按钮以防止电动控制失灵。
[0062]7.小腿绑带和支撑吊带的快速绑定和拆卸。
【权利要求】
1.一种夹抱式电动移位机，其特征在于:它包括有支腿开合机构(I)、底座(2)、立座(3)、夹抱臂(4)、电动升降机构(5)、夹抱臂开合机构(6)、夹抱臂锁定机构(7)、电动控制系统(8)、小腿支撑机构(9)、大腿支撑吊带(10)、推把(11)； 所述的立座⑶安装在底座⑵上方，立座⑶内侧安装有电动升降机构(5)； 所述的小腿支撑机构(9)安装在立座(3)的两侧，它包括支撑架(91)、定位柱塞(92)、调节支架(93)、腿托(94)，通过定位柱塞(92)调节腿托(94)的前后位置； 所述的支腿开合机构(I)安装在底座(2)的下方，有左右两条支腿(101)； 所述的夹抱臂开合机构(6)安装在电动升降机构(5)上端；夹抱臂开合机构6上连接有夹抱臂⑷； 所述的支撑吊带(10)固定在夹抱臂(4)上； 所述的推把11固定连接在立座3上。
2.根据权利要求1所述的夹抱式电动移位机，其特征在于: 所述的支腿开合机构(I)的左右两条支腿(101)，通过铰接与底座连接，支腿前端安装有万向脚轮(107);支腿开合的实现是由两个连接的四连杆机构实现的，它包括第I直线电动推杆(102)、中间连杆(103)、短拉杆(104)、长拉杆(105)，第I直线电动推杆(102)的伸缩杆前端连接中间连杆(103)的前端，中间连杆(103)的后端与长拉杆(105)的前端连接，该长拉杆(105)的后端与一条支腿(101)的后端连接；中间连杆(103)的中部设有铰接轴，在该铰接轴到中间连杆(103)的前端之间连接短拉杆(104)的前端，该短拉杆(104)的后端与另一条支腿(101)的后端连接；在长、短拉杆的两端连接有调节接头(106)，通过第I直线电动推杆的伸缩控制两支腿的开合角度。
3.根据权利要求2所述的夹抱式电动移位机，其特征在于: 所述的电动升降机构(5)由第2直线电动推杆(51)、摇臂座(52)和立座(3)组成四杆机构，第2直线电动推杆(51)上端连接摇臂座(52)，摇臂座(52)和立座(3)之间通过主转轴(53)连接，立座(3)通过下端固定连接的推杆固定座(31)与第2直线电动推杆(51)下端铰接，通过第2直线电动推杆的伸缩实现摇臂座(52)及左右夹抱臂(41)的升降。
4.根据权利要求3所述的夹抱式电动移位机，其特征在于: 所述的夹抱臂开合机构(6)是由固定管梁(61)、左右夹抱臂(41)、铰座(62)、联臂杆(63)组成的反转平行四杆机构，固定管梁(61)与摇臂座(52)固定连接，固定管梁(61)上设有两个铰座(62)，铰座(62)上部外侧端连接左右夹抱臂(41)，铰座(62)下部侧端反向连接联臂杆(63)，在一个铰座(62)上连接阻尼缓冲器(64)，通过手动操作单侧左右夹抱臂(41)开合实现左右夹抱臂的开闭，实现夹抱功能；通过阻尼缓冲器(64)实现开合时的速度缓冲，以免对人体有伤害。
5.根据权利要求4所述的夹抱式电动移位机，其特征在于: 所述的夹抱臂锁定机构(7)包括小连杆(71)、滑轴(72)、锁定座(73)、定位套(74)、插销(75)、定位螺钉(76)、锁定压簧(77)、铜套(78)，小连杆(71)的一端通过第一铰轴(79)与夹抱臂4上的曲柄(45)连接，另一端与滑轴(72)通过第二铰轴(80)连接，锁定座(73)安装在固定管梁(61)上，铜套(78)与锁定座(73)的横向内孔(81)为紧配合，滑轴(72)与铜套(78)为间隙配合，锁定座(73)上设有套管(84)，插销(75)与套管(84)的台肩孔(82)配合，套管(84)内的插销上装有锁定压簧(77)，可使插销(75)进行轴向的弹性伸缩，插销的外端与定位套(74)外端铰接,通过小螺母(85)实现轴向定位,定位套(74)侧壁有L形凹槽(83)，定位螺钉(76)固定在套管(84)的外侧壁上，定位螺钉(76)设置在L形凹槽(83)内，用于实现定位套的轴向和周向定位，定位套(74)与套管(84)之间可进行相对滑动或转动。
6.根据权利要求5所述的夹抱式电动移位机，其特征在于: 所述的电动控制系统(8)包括手控器、控制模块、电源、第I直线电动推杆(102)及第2直线电动推杆(51);电源与控制模块电输入端连接，手控器与控制模块控制输入端连接，控制模块的输出控制端分别与第I直线电动推杆、第2直线电动推杆的输入端连接，通过手控器的操作实现对第I直线电动推杆、第2直线电动推杆的伸缩控制，实现支腿的开合或夹抱臂的升降控制。
7.根据权利要求6所述的夹抱式电动移位机，其特征在于: 在左右夹抱臂(41)的前端连接抱手骨架(43)，抱手骨架(43)与抱手(44)连接，该抱手骨架(43)与左右夹抱臂(41)为铰接,抱手骨架与左右夹抱臂之间可以相对小角度转动，以实现抱手(44)与人体的自由贴合，提高夹抱人体时的舒适性。
8.根据权利要求7所述的夹抱式电动移位机，其特征在于: 腿托(94)与调节支架(93)之间通过腿托连架(95)连接，腿托连架结构使腿托可绕腿托连架转轴进行小角度的转动，使腿托的角度自动的与人体小腿的角度相适应，提高接触的舒适性。
9.根据权利要求8所述的夹抱式电动移位机，其特征在于:在左右夹抱臂(41)上连接有拉手(42)。
【文档编号】A61G7/10GK104224478SQ201410532911
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年10月10日 优先权日:2014年10月10日
【发明者】潘国新, 张秀峰, 马岩, 徐建光, 李剑, 刘颖, 王丽 申请人:国家康复辅具研究中心