1.一种力传输装置，包括：
输入构件，被构造为相对于基座旋转；
输出构件，被构造为相对于基座旋转；
第一轴，沿与输入构件的轴向相交的方向连接到输入构件；
第一连接构件，连接到第一轴；
第二轴，沿与第一轴的轴向相交的方向连接到第一连接构件；
第二连接构件，连接到第二轴；
第三轴，沿与第二轴的轴向相交的方向连接在第二连接构件与输出构件之间。
2.根据权利要求1所述的力传输装置，其中，输出构件和输入构件被构造为沿相同的方向旋转。
3.根据权利要求1所述的力传输装置，其中，第二轴被构造为基于输入构件的轴向是否与第二轴的轴向匹配而在输入构件与输出构件之间进行传输力和阻挡力中的一种。
4.根据权利要求1所述的力传输装置，其中，
第一轴的轴向与输入构件的轴向正交；
第二轴的轴向与第一轴的轴向正交；
第三轴的轴向与第二轴的轴向正交；
输出构件的轴向与第三轴的轴向正交。
5.根据权利要求1所述的力传输装置，其中，第三轴的轴向与输入构件的轴向正交。
6.根据权利要求1所述的力传输装置，其中，输出构件的轴向与第一轴的轴向正交。
7.根据权利要求1所述的力传输装置，所述力传输装置还包括：
锁定装置，被构造为保持由第二轴相对于输入构件的轴形成的相对角。
8.根据权利要求7所述的力传输装置，其中，所述锁定装置包括：
阻挡件，被构造为相对于输出构件运动以限制第二连接构件的运动。
9.根据权利要求8所述的力传输装置，其中，所述锁定装置还包括：
第一弹性构件，被构造为将弹力沿限制第二连接构件的运动的方向提供给阻挡件。
10.根据权利要求9所述的力传输装置，所述力传输装置还包括：
第二弹性构件，被构造为将弹力提供给第二连接构件以迫使第二连接构件与阻挡件分离。
11.根据权利要求9所述的力传输装置，其中，所述阻挡件包括：
阻挡件主体，与第一弹性构件相连，所述阻挡件主体被构造为相对于输出构件滑动；
柄，与阻挡件主体相连，所述柄被构造为在用户抓握柄时将摩擦力提供给用户。
12.根据权利要求7所述的力传输装置，其中，所述锁定装置包括：
磁性主体，被构造为将输出构件磁性地结合到第一连接构件和第二连接构件中的至少一个连接构件。
13.根据权利要求7所述的力传输装置，所述力传输装置还包括：
传感器，被构造为感测与施加到输入构件、输出构件、第一轴、第一连接构件、第二轴、第二连接构件和第三轴中的至少一个的负荷有关的信息；
控制器，被构造为基于由传感器感测到的信息控制锁定装置。
14.根据权利要求13所述的力传输装置，其中，控制器被构造为在由传感器感测到的信息的值超过阈值时释放锁定装置。
15.根据权利要求14所述的力传输装置，其中，锁定装置包括：
阻挡件，被构造为限制第二连接构件的运动；
第一弹性构件，被构造为将弹力沿第一方向提供给阻挡件，使得阻挡件限制第二连接构件的运动；
螺线管，被构造为在施加电流时将电磁力提供给阻挡件，以使阻挡件沿与第一方向相反的第二方向运动，使得第二连接构件的运动不受阻挡件的限制。
16.根据权利要求7所述的力传输装置，所述力传输装置还包括：
第二弹性构件，被构造为将弹力提供给第二轴，使得在释放锁定装置时，第二轴与输入构件的轴之间的相对角改变。
17.根据权利要求16所述的力传输装置，其中，第二弹性构件被构造为将弹力提供给第二连接构件，以使在输入构件与输出构件之间传输的力被阻挡。
18.根据权利要求16所述的力传输装置，其中，第二弹性构件被构造为将弹力提供给第二轴，以使第二轴沿与输入构件的轴向相同的方向旋转。
19.根据权利要求7所述的力传输装置，其中，锁定装置包括：
控制电机，被构造为调节第三轴的旋转角。
20.根据权利要求1所述的力传输装置，其中，第一连接构件被构造为在第一位置与第二位置之间枢转，在所述第一位置，第一连接构件将由输入构件产生的驱动扭矩传输到第二连接构件，在所述第二位置，第一连接构件不将所述驱动扭矩传输到第二连接构件。
21.根据权利要求20所述的力传输装置，其中，在所述第二位置，第一连接构件被构造为关于第二轴旋转，以使所述驱动扭矩不被传输到第二连接构件。
22.根据权利要求20所述的力传输装置，其中，在所述第二位置，输入构件与第二轴对齐。
23.根据权利要求22所述的力传输装置，其中，在所述第二位置，输入构件和第二轴被对齐为使得输入构件的轴向与第二轴的轴向相同。
24.根据权利要求22所述的力传输装置，其中，在所述第二位置，第一连接构件和第二连接构件保持连接。
25.根据权利要求20所述的力传输装置，所述力传输装置还包括：
可释放锁定件，被构造为将第一连接构件选择性地锁定在第一位置和第二位置中的第一个位置处。
26.根据权利要求25所述的力传输装置，所述力传输装置还包括：
弹簧，被构造为如果解锁可释放锁定件，则使第一连接构件旋转到第一位置和第二位置中的第二个位置。
27.一种力传输装置，包括：
输入构件，被构造为接收力；
输出构件，被构造为输出力；
多个连接构件，连接在输入构件与输出构件之间，所述多个连接构件被构造为基于所述多个连接构件中的至少一个连接构件的旋转角而将力传输到输出构件或者阻挡力传输到输出构件。
28.根据权利要求27所述的力传输装置，其中，输入构件的轴与输出构件的轴匹配。
29.根据权利要求27所述的力传输装置，其中，所述多个连接构件包括：
第一连接构件，被构造为相对于输入构件旋转；
第二连接构件，被构造为相对于第一连接构件旋转。
30.根据权利要求29所述的力传输装置，其中，所述多个连接构件基于第二连接构件的旋转角将力传输到输出构件或阻挡力传输到输出构件。
31.根据权利要求27所述的力传输装置，其中，当所述多个连接构件中的一个连接构件处于奇异点时，所述多个连接构件将力传输到输出构件。
32.一种运动辅助设备，包括：
固定装置，被构造为附着到用户的第一部分；
支撑件，被构造为支撑用户的第二部分；
驱动器，被构造为产生力；
力传输装置，被构造为在驱动器与支撑件之间选择性地传输力，所述力传输装置包括：
输入构件，被构造为从驱动器接收力；
输出构件，连接到支撑件；
多个连接构件，连接在输入构件与输出构件之间，所述多个连接构件被构造为基于所述多个连接构件中的至少一个连接构件的旋转角而将力传输到输出构件或者阻挡力传输到输出构件。
33.根据权利要求32所述的运动辅助设备，所述运动辅助设备还包括：
传感器，被构造为感测与用户的运动有关的信息；
控制器，被构造为基于所述信息确定用户是否在困难地运动，并且如果用户在困难地运动，则将指令发送给力传输装置以传输所述力。