技术领域：
本发明总体涉及医疗方法、装置和系统。具体地，本发明涉及用于身体组织的血管内、经皮或微创外科治疗(例如组织趋近或瓣膜修复)的方法，装置和系统。更具体地，本发明涉及心脏瓣膜和静脉瓣膜的修复。身体组织的外科修复通常涉及组织趋近和这种组织在趋近布置的紧固。当修复瓣膜时，组织趋近包括将瓣膜的瓣叶对合在治疗布置，这可接着通过紧固或者固定瓣叶来保持。这种对合可用来治疗最常发生在二尖瓣中的回流。二尖瓣回流的特征在于从心脏的左心室经过机能不全的二尖瓣逆流入左心房。在心脏收缩(收缩期)的正常循环的过程中，二尖瓣用作止回阀，以防止含氧血液流回左心房。以这种方式，含氧血液通过主动脉瓣膜泵入主动脉。瓣膜回流可显著降低心脏的泵送效率，使病人处于严重、进行性心脏衰竭的风险之中。二尖瓣回流会由二尖瓣或左心室壁的许多不同机械缺陷造成。瓣叶、连接瓣叶与乳头肌的瓣腱索、乳头肌或左室壁会被损坏或由于其他原因而不正常。通常，瓣环会被损坏、扩张或衰弱，限制二尖瓣充分关闭以抵抗左心室的高压的能力。二尖瓣回流最常见的治疗依赖于瓣膜置换或修复，包括瓣叶和瓣环的重塑，后者通常被称为瓣膜成形术。用于二尖瓣修复的依赖于将相对瓣叶的相邻节段缝合在一起的最新技术被称为“领结”或“边对边”技术。虽然所有这些技术可以非常有效，它们通常依赖于开放式心脏手术，其中患者的胸部通常通过胸骨切开术被打开，并且患者被置于心肺转流。打开胸腔并使病人置于转流的需要是创伤性的，并具有相关的高死亡率和发病率。最近，基于微创导管的手术已经发展到将可植入夹递送到机能不全的瓣膜。这些夹用于将瓣叶的部分固定在一起，从而减小回流。虽然夹似乎是有前途的，夹的递送和部署会具有挑战性。在一些情况下，使用诸如荧光透视和超声心动描记技术观察夹和瓣叶具有挑战性。因此，希望的是改进的附接机构和附接评估方法。由于这些原因，希望的是提供改进的方法、装置和系统，用于执行二尖瓣和其他心脏瓣膜的修复。这样的方法、装置和系统应该优选地不需要开胸通道，并能够在血管内(即使用从患者脉管中的远离心脏的点推进到心脏的装置)或通过微创方法执行。此外，这样的装置和系统应该提供允许更容易递送固定装置并在固定之前重新定位和任选地移除固定装置以确保最佳放置的特征。另外更优选地，所述方法、装置和系统可用于身体内的心脏瓣膜之外的组织修复。至少一些这些目的将通过下面描述的本发明来满足。
背景技术：
：用于对合和修改二尖瓣瓣叶以治疗二尖瓣回流的微创和经皮技术在PCT公开号No.WO98/35638、WO99/00059、WO99/01377和WO00/03759中描述。Maisano等人(1998)Eur.J.Cardiothorac.Surg.13:240-246；Fucci等人(1995)Eur.J.Cardiothorac.Surg.9:621-627以及Umana等人(1998)Ann.Thorac.Surg.66:1640-1646描述用于执行“边对边”或“领结式”二尖瓣修复的开放式外科手术，其中相对的瓣叶的边缘被缝合在一起以减小回流。Dec和Fuster(1994)N.Engl.J.Med.331:1564-1575以及Alvarez等人(1996)J.Thorac.Cardiovasc.Surg.112:238-247是讨论扩张性心肌病的本质和治疗的评论文章。二尖瓣成形术在以下出版物中描述。Bach和Bolling(1996)的Am.J.Cardiol.78:966-969；Kameda等人(1996)的Ann.Thorac.Surg.61:1829-1832；Bach和Bolling(1995)的Am.HeartJ.129:1165-1170；以及Bolling等人(1995)109:676-683。用于二尖瓣修复的线性分段成形术在Ricchi等人(1997)Ann.Thorac,Surg.63:1805-1806中描述。三尖瓣成形术在McCarthy和Cosgrove(1997)的Ann.Thorac.Surg.64:267-268；Tager等人(1998)的Am.J.Cardiol.81:1013-1016；以及Abe等人(1989)的Ann.Thorac.Surg.48:670-676中描述。经皮经腔心脏修复手术在Park等人(1978)的Circulation58:600-608；Uchida等人(1991)的Am.HeartJ.121:1221-1224；以及AliKhan等人(1991)的Cathet.Cardiovasc.Diagn.23:257-262中描述。血管内心脏瓣膜置换在美国专利No.5840081、5411552、5554185、5332402、4994077和4056854中描述。同样参见美国专利No.3671979，其描述用于人工心脏瓣膜的临时置换的导管。其他经皮和血管内心脏修复手术在美国专利No.4917089、4484579和3874338以及PCT公开文献No.WO91/01689中描述。胸腔镜和其他微创心脏瓣膜修复和置换手术在美国专利No.5855614、5829447、5823956、5797960、5769812和5718725中描述。技术实现要素：本发明提供用于在治疗部位处组织趋近和修复的装置、系统和方法。本发明的装置、系统和方法将在各种治疗手术中找到应用，包括血管内的、微创的和开放外科手术，并能够用在各种解剖区域，包括腹部、胸部、心血管系统、心脏、肠道、胃、尿道、膀胱、肺和其他器官、脉管和组织。本发明在需要微创或者血管内接近远程组织位置的手术中尤其有用，其中利用的器械必须越过长的、狭窄的和曲折的路径到达治疗部位。另外，本发明的许多装置和系统适于是可逆的并能够在任何点处从患者移除而不干涉或者损伤内部组织。在优选实施方式中，本发明的装置、系统和方法适于在治疗部位处固定组织。示例性的组织固定应用包括心脏瓣膜修复、间隔缺损修复、血管结扎和夹紧、裂伤修复和伤口闭合，但本发明可在广泛的组织趋近和修复手术中找到应用。在特别优选的实施方式中，本发明的装置、系统和方法适于修复心脏瓣膜、特别是二尖瓣，作为回流的治疗。本发明使得两个或多个瓣叶能够使用“边对边”或者“领结式”技术对合，以减小回流，而不需要像传统方法中那样经过胸和心脏壁的开放外科手术。使用本发明的装置、系统和方法，二尖瓣可以从远程的外科或血管接近点接近，并且两个瓣叶可使用血管内或者微创方法对合。虽然不那么优选，但在一些情况下，本发明也可在开放式外科方法中找到应用。根据本发明，二尖瓣可以从心房侧(顺行接近)或者心室侧(逆行接近)接近，通过血管或者通过心脏壁。本发明的装置、系统和方法集中在可以单独或者以各种组合使用以形成介入系统的各种装置。在优选实施方式中，介入系统包括多导管系统、递送导管和介入装置。这些部件的每一个将在这里讨论。在本发明的第一方面，一种用于固定组织的系统包括可植入的组织固定装置，可植入的组织固定装置包括一对固定元件，固定元件各自具有第一端、与第一端相对的自由端以及第一端和自由端之间用于接合组织的接合表面。固定装置还包括一对抓持元件。每个抓持元件能够相对于固定元件的一个运动并且与接合表面的一个相对布置以将组织捕获在两者之间。系统还包括邻近所述对的抓持元件可释放地联接到可植入固定装置的抓持器推动器。抓持器推动器具有扩张构型和塌缩构型。在扩张构型，抓持器推动器接合所述对的抓持元件并朝着固定元件的接合表面推进所述对的抓持元件。在塌缩构型，抓持器推动器相对于扩张构型中的抓持器推动器径向轮廓具有减小的径向轮廓，由此允许所述对的抓持元件运动离开固定元件的接合表面。固定元件的第一端可以可动地联接在一起，使得固定元件能够在闭合位置和倒置位置之间运动。在闭合位置，接合表面面朝彼此，在倒置位置，接合表面背离彼此。每个固定元件可以是至少部分凹形的，使得每个抓持元件在未部署构型与相对的接合表面分离，且每个抓持元件在部署构型至少部分地凹入在固定元件内。固定元件还能够运动到闭合位置和倒置位置之间的打开位置。抓持元件可以独立于固定元件可动。抓持元件可以朝着接合表面偏置。抓持元件在未部署构型中可以大致彼此平行。抓持器推动器可包括在被施加压缩力时从塌缩构型运动到扩张构型的弹簧元件。弹簧元件可包括纵向轴线，且压缩力可以沿着与纵向轴线大致平行的方向施加。弹簧元件可被弹性地偏置以在压缩力被释放时返回到塌缩构型。抓持器推动器可包括两个弹簧元件或者细长的可偏转臂。臂可包括多个峰或弓形区域。可偏转臂可以被偏置以返回扩张构型，并且近侧元件的近侧缩回使可偏转臂从扩张构型塌缩到塌缩构型。抓持器推动器可包括用于将抓持器推动器的远侧部分可释放地附接到可植入固定装置的附接机构。附接机构可包括在抓持器推动器的远侧部分上的带缺口区域以及邻近可植入固定装置的近端的突起。带缺口区域的尺寸可设置成接收突起。系统还可包括具有近侧部分和远侧部分的细长的递送轴。细长递送轴的远侧部分可以可释放地联接到抓持器推动器的近侧部分。抓持器推动器可包括联接到其近侧部分的附接环或联接环，附接环可以可滑动地布置在递送轴上。系统还可包括可联接到固定元件并能够使固定元件在闭合位置和倒置位置之间运动的致动机构。系统还可包括用于将固定装置可拆卸地联接到细长递送轴的联接构件。适于促进组织成长的覆盖物可以布置在固定元件上。能够递送治疗剂以治疗组织的涂层可布置在固定元件上。在本发明的另一方面，一种用于固定组织的系统包括可植入的组织固定装置和第一抓持器致动器。可植入的组织固定装置包括一对固定元件和一对抓持元件。所述对的固定元件包括第一固定元件和第二固定元件。每个固定元件具有第一端、与第一端相对的自由端以及位于第一端和自由端之间用于接合组织的接合表面。所述对的抓持元件包括第一抓持元件和第二抓持元件。第一抓持元件能够相对于第一固定元件运动。第一抓持元件还布置成与第一固定元件的接合表面相对以将组织捕获在其间。类似地，第二抓持元件能够相对于第二固定元件运动并布置成与第二固定元件的接合表面相对以将组织捕获在其间。第一抓持器致动器邻近第一抓持元件可释放地联接到可植入固定装置。第一抓持器致动器具有第一构型和第二构型。在第一构型和第二构型之间致动第一抓持器致动器使第一抓持元件相对于第一固定元件运动。典型地，系统还包括第二抓持器致动器。第二抓持器致动器邻近第二抓持元件可释放地联接到可植入固定装置。第二抓持器致动器类似地具有第一构型和第二构型。在第一构型和第二构型之间致动第二抓持器致动器使第二抓持元件相对于第二固定元件运动。第一抓持器致动器和第二抓持器致动器能够彼此独立地在其第一构型和其第二构型之间致动。在许多实施方式中，第一端可动地联接在一起，使得固定元件能够在闭合位置和倒置位置之间运动。在闭合位置，所述对的固定元件的第一端使得其接合表面面朝彼此。在打开位置，所述对的固定元件的第一端使得其接合表面背离彼此。系统还可包括联接到固定元件的致动机构。致动机构能够使固定元件在闭合位置和倒置位置之间运动。在许多实施方式中，每个固定元件是至少部分凹形的。通过为至少部分凹形，每个抓持元件在未部署构型与相对的接合表面分离，且在部署构型至少部分地凹入在固定元件内。固定元件还能够运动到闭合位置和倒置位置之间的打开位置。除了能够相对于彼此独立运动，抓持元件能够独立于固定元件运动。抓持元件可朝着接合表面偏置。抓持元件可在未部署构型中大致彼此平行。在许多实施方式中，系统还包括如上所述的抓持器推动器。抓持器推动器邻近所述对的抓持元件可释放地联接到可植入固定装置。抓持器推动器具有扩张构型和塌缩构型。在扩张构型，抓持器推动器接合所述对的抓持元件的一个或多个并朝着固定元件的接合表面推进所述对的抓持元件的一个或多个。在塌缩构型，抓持器推动器相对于扩张构型中的抓持器推动器径向轮廓具有减小的径向轮廓。此减小的径向轮廓允许所述对的抓持元件运动离开固定元件的接合表面。在许多实施方式中，第一抓持器致动器包括第一丝，第二抓持器致动器包括第二丝。第一丝和第二丝可以是大致平的或具有例如圆形、方形、椭圆等其他轮廓。优选地，第一丝和第二丝的大致平的侧被定位成接合第一抓持元件和第二抓持元件并被偏置以沿着平的侧弯曲或柔曲。因此，随着第一丝和第二丝被推进，它们将趋于在朝着第一抓持元件和第二抓持元件的方向上偏转。在许多实施方式中，第一抓持器致动器的远端或者第二抓持器致动器的远端中的至少一者通过缝线结可释放地联接到植入固定装置。在许多实施方式中，系统还包括具有近侧部分和远侧部分的细长的递送轴。细长递送轴的远侧部分可释放地联接到固定装置的近侧部分。第一抓持器致动器和第二抓持器致动器可各自包括远侧部分。第一抓持器致动器和第二抓持器致动器的远侧部分可以可释放地联接到细长递送轴的远侧部分或者固定装置的近侧部分中的至少一者。例如，第一抓持器致动器和第二抓持器致动器的远侧部分可各自包括设置在细长递送轴的远侧部分或者固定装置的近侧部分的至少一者上的闭合的环或者盘绕的远端。在许多实施方式中，固定装置的近侧部分包括具有一对缺口的通道。细长递送轴的远侧部分包括弹性地偏置以配合在所述对的缺口中的一对L形端部。通过将所述对的L形端部放置在固定装置的通道中并锁定通道中的所述对缺口，细长递送轴的远侧部分可释放地联接到固定装置的近侧部分。第一抓持器致动器和第二抓持器致动器可各自包括远端。放置第一抓持器致动器和第二抓持器致动器的远端并联接细长递送轴的远侧部分到固定装置的近侧部分将第一抓持器致动器和第二抓持器致动器的远端锁定就位。第一抓持器致动器和第二抓持器致动器可各自包括T形的远端。系统还可包括联接到并布置在细长递送轴远侧部分上的覆盖组件。覆盖组件包括外部可滑动区段和具有一对T形开口的内部区段。通过将第一抓持器致动器和第二抓持器致动器的T形远端滑动到覆盖组件的内部区段的所述对的T形开口中并滑动外部可滑动区段以覆盖T形开口，第一抓持器致动器和第二抓持器致动器可释放地联接到固定装置。在许多实施方式中，第一抓持器致动器和第二抓持器致动器分别可释放地联接到第一抓持元件和第二抓持元件。第一抓持元件和第二抓持元件可各自包括径向向外延伸的部分。系统还可包括第一保持元件和第二保持元件。第一保持元件联接到第一抓持器致动器并在其向外径向延伸的部分处可释放地联接到第一抓持元件。第二保持元件联接到第二抓持器致动器并在其向外径向延伸的部分处可释放地联接到第二抓持元件。第一保持元件和第二保持元件可分别包括第一环和第二环。环布置在其相应的抓持元件的向外径向延伸的部分上。替代地，第一保持元件和第二保持元件可分别包括第一夹和第二夹。夹可释放地附接到其相应的抓持元件的向外径向延伸的部分。第一夹和第二夹可各自包括布置在其相应的抓持元件的长度上的一对腿部。在第一和第二抓持元件外部径向延伸的部分可各自具有孔口。第一和第二抓持器致动器分别穿过第一和第二抓持元件的径向向外部分的孔口。第一和第二抓持器致动器可各自包括扩大部分。第一和第二抓持器致动器的扩大部分的直径可大于第一和第二抓持元件的径向向外延伸的部分的孔口的直径，以便于运动第一和第二抓持元件。第一和第二抓持器致动器的扩大部分可包括布置在第一和第二抓持器致动器上的套筒。在许多实施方式中，第一抓持器致动器和第二抓持器致动器各自包括致动线和释放线。每个致动线可包括环，而每个释放线可包括单个释放缆。在抓持器致动器联接到抓持元件时，单个释放缆穿过致动线的环。经过致动线的环将单个释放缆拉出允许抓持器致动器从抓持元件释放。系统还可包括用于将固定装置可拆卸地联接到细长递送轴的联接构件、在固定元件上能够促进组织成长的覆盖物和/或在固定元件上能够递送治疗剂的涂层。本发明的另一方面提供一种用于固定组织的方法。提供可植入组织固定装置。固定装置包括一对固定元件。每个固定元件具有第一端、与第一端相对的自由端以及第一端和自由端之间用于接合组织的接合表面。固定装置还包括一对抓持元件。每个抓持元件能够相对于固定元件的一个运动并且与接合表面的一个相对布置以将组织捕获在两者之间。相对于组织定位固定元件，使得组织被布置在所述对的抓持元件和所述对的固定元件的接合表面之间。朝着固定元件的接合表面推进所述对的抓持元件。在许多实施方式中，提供邻近所述对的抓持元件可释放地联接到可植入固定装置的抓持器推动器，通过使所述对的抓持元件与抓持器推动器接合朝着固定元件的接合表面推进所述对的抓持元件。使所述对的抓持元件与抓持器推动器接合包括将抓持器推动器从塌缩构型放置到扩张构型。抓持器推动器可包括具有纵向轴线的弹簧元件，通过在大致平行于纵向轴线的方向上向弹簧元件施加压缩力以将抓持器推动器运动到扩张构型，所述对的抓持元件可以与抓持器推动器接合。抓持器推动器可以从扩张构型放置到塌缩构型，以相对于扩张构型中的抓持器推动器径向轮廓减小抓持器推动器的径向轮廓，从而允许所述对的抓持元件运动离开固定元件的接合表面。在许多方面，所述对的固定元件的第一端在闭合位置和倒置位置之间运动。在固定元件处于闭合位置时，接合表面面向彼此，在固定元件处于倒置位置时，接合表面背离彼此。固定元件可运动到闭合位置和倒置位置之间的打开位置。本发明的另一方面提供一种固定组织的方法。提供可植入的组织固定装置。固定装置包括一对固定元件。固定元件包括第一固定元件和第二固定元件。每个固定元件具有第一端、与第一端相对的自由端以及位于第一端和自由端之间用于接合组织的接合表面。固定装置还包括一对抓持元件，所述对的抓持元件包括第一抓持元件和第二抓持元件。第一抓持元件布置成与第一固定元件的接合表面相对。第二抓持元件同样布置成与第二固定元件的接合表面相对。固定元件相对于组织定位，使得组织被布置在第一抓持元件和第一固定元件的接合表面之间。通过相对于第一固定元件运动第一抓持元件，组织被捕获在第一抓持元件和第一固定元件的接合表面之间。在第一抓持元件相对于第一固定元件运动的同时保持第二抓持元件相对于第二固定元件的位置。在许多实施方式中，提供联接到第一抓持元件的第一抓持元件致动器和联接到第二抓持元件的第二抓持元件致动器。通过运动第一抓持元件致动器以运动第一抓持元件，第一抓持元件和第一固定元件的接合表面之间的组织可以被捕获。通过保持第二抓持元件致动器相对于第二抓持元件静止，第二抓持元件相对于第二固定元件的位置可以被保持。在许多实施方式中，通过运动第一抓持元件离开第一固定元件释放捕获在第一抓持元件和第一固定元件的接合表面之间的组织。固定可接着相对于组织重新定位。在许多实施方式中，固定元件相对于组织定位，使得组织被布置在第二抓持元件和第二固定元件的接合表面之间。通过相对于第二固定元件运动第二抓持元件，第二抓持元件和第二固定元件的接合表面之间的组织可以被捕获。在一些实施方式中，通过运动所述对的抓持元件离开所述对的固定元件的接合表面，所述对的抓持元件和所述对的固定元件的接合表面之间的被捕获组织可以被释放。固定可接着相对于组织重新定位。在以下参考附图给出的详细描述中阐述了本发明的本质和优点的其他方面。附图说明图1示出心脏收缩过程中心脏的左心室和左心房；图2A示出正常对合中的瓣叶的自由边缘，并且图2B示出回流对合中的自由边缘；图3A-3C分别示出通过固定装置抓持瓣叶、固定装置的远侧元件倒置以及固定装置的移除；图4示出固定装置相对于瓣叶在希望取向的位置；图5A-5B和6A-6B示出本申请的联接机构的示例性实施方式；图7示出本发明的固定装置的实施方式；图8A-8B、9A-9B、10A-10B、11A-11B和12-14示出在将装置引入和布置在身体内以执行治疗手术的过程中处于各个可能位置的图7的固定装置；图15A-15H示出具有抓持器推动器的图7的固定装置；图15I-15V示出具有能够独立致动的近侧元件的图7的固定装置；图15W1-15AB7示出联接近侧元件线到图7的固定装置的近侧元件的各种实施方式；图15AC1-15AC4示出图15I-15V的固定装置的可独立致动近侧元件线的各种控制机构；图16A-16C示出固定装置的覆盖物，其中装置处于各种位置；图17示出包括近侧元件和锁定机构的固定装置的实施方式；图18提供图17的锁定机构的横截面视图；图19-20提供分别处于解锁和锁定位置的锁定机构的横截面视图；图21和22A-22B示出锁定机构的另一实施方式；图23和24A-24B示出锁定机构的又一实施方式；图25是用于固定装置的递送导管的实施方式的透视图；图26示出联接到递送导管的远端的固定装置的一种实施方式；图27示出递送导管的轴的一部分和能够与导管联接的固定装置；图28A-28B示出致动器杆组件的示例性实施方式；图29A-29B、30A-30B、31A-31B和32A-32B示出用在图28A-28B的致动器杆中的示例性缆的层；图33A-33B、34A-34B、35A-35B、36A-36B和37A-37B示出用在图28A-28B的致动器杆中的另一示例性缆的层；图38-40是递送导管的轴的实施方式的横截面视图；图40A-40B示出递送导管的轴的鼻部的实施方式；图41A-41C示出接合锁定机构的释放器具的锁定线的各种布置；图42A-42B示出接合固定装置的近侧元件的近侧元件线的各种布置；图43示出递送导管的手柄的实施方式；图44是手柄的主体的横截面视图；图45示出锁定线手柄的实施方式；图45A示出定位在设置于密封室内的半管内的图45的锁定线手柄；图46A-46B示出用于向锁定线施加张力的机构；图47和47A-47B示出致动器杆控制和手柄的特征；图48是本发明的多导管引导系统和经过其定位的介入导管的实施方式的透视图；图49A示出外部引导导管中的主曲率；图49B示出内部引导导管中的次曲率；图49C-49D示出内部引导导管经角度θ的示例性运动；图50A是在外部引导导管中具有另外弯曲的多导管引导系统的透视侧视图；图50B示出外部引导导管由于图49A的另外弯曲的提升；图51A-51D示出使用多导管引导系统以便接近二尖瓣的方法；图52A-52D示出通过致动一个或多个拉丝的本发明的引导导管的曲率；图52E示出拉丝到末端环的附接；图53A-53I示出包括通过包括编织物或线圈构造的区段的本发明的实施方式；图54A-54C示出本发明的键控特征；图55A-55B是包括一系列关节运动构件的引导导管的透视图；图56示出手柄的实施方式；图57示出图56的手柄，其中外壳的一部分被去除；图58示出手柄内的转向机构；图59示出拉丝到盘的附接；图60A-60B示出限制盘的旋转的硬停止桩；图61A-61C示出硬停止齿轮组件的一部分；图62A-62F示出限制盘的旋转的球；图63示出摩擦组件的实施方式；图64示出本发明的介入系统的实施方式；图64A示出用于本发明的止血阀的实施方式；图64B示出固定装置引入器的实施方式；图65示出本发明的介入系统的另一实施方式；图66-68示出用于本发明的稳定基部的实施方式；图69示出根据本发明原理构造的套件；图70示出根据一种示例性实施方式的手柄。具体实施方式I.心脏生理学收缩中的正常心脏H的左心室LV在图1示出。左心室LV正在收缩，并且血液在箭头的方向上向外流过三尖瓣(主动脉)瓣膜AV。由于二尖瓣被构造成在左心室的压力比左心房LA更高时防止反流的“止回阀”，它可以防止血液逆流或“回流”经过二尖瓣MV。二尖瓣MV包括一对瓣叶，其具有均匀对接以便闭合的自由边缘FE，如图1所示。瓣叶LF的相对端部沿着称为瓣环AN的环形区域被附接到周围的心脏结构。瓣叶LF的自由边缘FE通过腱索CT(以下称为腱)被固定到左心室LV的下部，腱索CT包括多个固定在每个瓣叶LF的下表面之上的分支腱。腱CT继而附接到从左心室和室间隔IVS的下部向上延伸的乳头肌PM。心脏中的一些结构缺陷可导致二尖瓣回流。回流出现在瓣叶不能正常闭合而允许从心室泄漏到心房的情况下。如图2A所示，前后瓣叶的自由边缘通常沿对合线C对接。造成回流的缺陷的例子在图2B中示出。这里，心脏扩张导致二尖瓣环变得增大，使得自由边缘FE不能在收缩过程中对接。这导致了间隙G，允许血液在心室收缩的过程中通过瓣膜泄漏。破裂或拉长的腱索也可能导致瓣叶脱垂，因为不足的张力通过腱索传递到瓣叶。虽然其他瓣叶保持正常轮廓，两个瓣叶不能正常对接，并且会发生从左心室进入左心房的泄漏。这种回流也可以发生在患有缺血性心脏疾病的患者中，其中左心室不能充分收缩以实现正确闭合。Ⅱ.总体概述本发明提供用于抓持、趋近和固定例如瓣叶的组织以治疗心脏瓣膜回流、特别是二尖瓣回流的方法和装置。本发明还提供允许装置特别是在例如腱索CT的解剖特征妨碍移除的区域内重新定位和移除(如果希望的话)的特征。这种移除会允许医生以新方式重新接近瓣膜(如果希望的话)。抓持最好是无创伤性的，从而提供许多好处。无创伤性，指的是本发明的装置和方法可应用到瓣叶，然后移除，而不会导致瓣叶结构或功能的任何显著临床损伤。瓣叶和瓣膜继续发挥与应用本发明之前大致相同的作用。因此，使用本发明会出现一些轻微渗透或瓣叶凹陷，但还是能够满足“无创伤性”的定义。这使得本发明的装置能够应用于病变瓣膜，并且如果需要，移除或重新定位，而没有不利地影响瓣膜功能。另外，将会理解的是，在一些情况下，可能需要或希望在抓持、固定或两种情况的过程中穿刺或通过其他方式永久影响瓣叶。在一些这样的情况下，抓持和固定可通过单个装置实现。虽然许多实施方式被提供以实现这种结果，基本特征的总体概述将在这里给出。这些特征不旨在限制本发明的范围，而是以提供用于本申请中随后给出的各个实施方式的描述的基础的目的给出。本发明的装置和方法依赖于定位在希望治疗部位附近并用来抓持目标组织的介入工具的使用。在血管内的应用中，介入工具通常是介入导管。在外科应用中，介入工具通常是介入器械。在优选实施方式中，被抓持组织的固定通过用介入工具的留下作为植入物的部分保持抓持来实现。虽然本发明对于身体内的组织趋近和固定具有广泛应用，本发明特别好地适用于瓣膜修复，特别是例如二尖瓣的心脏瓣膜。参考图3A，具有例如轴12的递送装置和固定装置14的介入工具10被示出已经从心房侧接近二尖瓣MV，并抓持瓣叶LF。二尖瓣如上所述可经由外科手术接近，或者通过使用血管内技术接近，或者通过逆行接近经由心室接近，或者通过顺行接近经由心房接近。出于说明目的，描述顺行接近。固定装置14在其远端处可释放地附接到介入工具10的轴12。在这里描述本发明的装置时，“近侧”应该指的是朝着装置的通过使用者在患者身体外部操纵的端部的方向，而“远侧”应该指的是朝着装置的定位在治疗部位并远离使用者的作业端部的方向。相对于二尖瓣，近侧应该指的是瓣叶的心房或上游侧，而远侧应该指的是瓣叶的心室或下游侧。固定装置14通常包括近侧元件16(或抓持元件)和远侧元件18(或固定元件)，这些元件如所示径向向外伸出并定位在瓣叶LF的相对侧上，以便将瓣叶捕捉或保持在其之间。近侧元件16优选包括钴铬、镍钛诺或不锈钢，而远侧元件18优选包括钴铬或不锈钢，但是可以使用任何适当材料。固定装置14可通过联接机构17联接到轴12。联接机构17允许固定装置14拆卸并作为植入物留下，以便将瓣叶在对合位置保持在一起。在一些情况下，可能希望在近侧元件16、远侧元件18或两者已经部署成捕捉瓣叶LF之后重新定位或移除固定装置14。这种重新定位或移除可能出于多种原因是希望的，例如为了重新接近瓣膜以试图实现更好的瓣膜功能、装置14在瓣叶上的更为最佳定位、在瓣叶上更好地握持，将装置14与例如腱索的周围组织解开以便用具有不同设计的装置更换装置14，或者放弃固定过程等。为了有助于固定装置14的重新定位或移除，远侧元件18是可释放的，并且任选地可逆为适用于装置14从瓣膜撤回的构型，而不与腱索、瓣叶或其他组织缠绕或干涉或使其损伤。图3B示出倒置情况，其中远侧元件18能够在箭头40的方向上运动到倒置位置。同样，如果希望，近侧元件16可以被升高。在倒置位置，装置14可以重新定位到希望取向，其中远侧元件可接着回复到图3A的贴靠瓣叶的抓持位置。替代地，固定装置14可以如图3C所示从瓣叶撤回(如箭头42所示)。这种倒置减小对瓣叶的损伤，并使得装置与周围组织的任何缠绕最小化。一旦装置14已经经过瓣叶撤回，近侧和远侧元件可运动到适用于从身体移除或重新插入经过二尖瓣的闭合位置或构型。图4示出固定装置14相对于瓣叶LF处于希望的取向的位置。这是从心房侧的二尖瓣MV的短轴视图，因此，近侧元件16以实线示出，而远侧元件18以虚线示出。近侧元件16和远侧元件18被定位成大致垂直于对合线C。装置14可大致沿着对合线运动到回流位置。瓣叶LF被保持就位，使得在心脏舒张过程中，如图4所示，瓣叶LF保持在元件16、18之间的通过开口O围绕的位置，其由心脏舒张压力梯度造成。有利地，瓣叶LF对合，使其近侧或上游表面平行于血液流过二尖瓣MV的方向在垂直取向上彼此面对。上游表面可合在一起，以彼此接触，或可以保持略微间隔开，但是将优选地保持在垂直取向，其中上游表面在对合点处彼此面对。这模拟标准外科领结式修复的双孔口几何结构。彩色多普勒回波将表示是否减小了瓣膜回流。如果得到的二尖瓣流动样式令人满意，瓣叶可在此取向上固定在一起。如果得到的彩色多普勒图像表示二尖瓣回流没有充分改善，介入工具10可重新定位。这可以重复，直到形成其中瓣叶LF被保持就位的最佳结果。一旦瓣叶以希望的布置对合，固定装置14接着从轴12脱离，并作为植入物留下以便将瓣叶在对合位置保持在一起。如之前所述，固定装置14通过联接机构17被联接到轴12。图5A-5B、6A-6B示出这种联接机构的示例性实施方式。图5A示出在结合线或配合表面24处互锁的上部轴20和可拆卸的下部轴22。配合表面24可具有将允许或有助于互锁和随后拆卸的任何形状或曲率。贴合装配的外部护套26定位在轴20、22之上，以便如所示覆盖配合表面24。图5B示出下部轴22从上部轴20脱离。这通过缩回外部护套26，使得配合表面24暴露来实现，这允许轴20、22分离。类似地，图6A示出在配合表面32处互锁的管状上部轴28和可拆卸的管状下部轴30。再次，配合表面32可具有将允许或有助于互锁和随后拆卸的任何形状或曲率。管状上部轴28和管状下部轴30形成具有轴向通道的外部构件。贴合装配的杆34或内部构件被插入经过管状轴28、30，以便如所示桥接配合表面32。杆34还可用于致动固定装置，例如图26中可见的致动器杆64或者图28A-28B所示的致动器杆64a，如下面描述的。图6B示出下部轴30从上部轴28拆卸。这通过将杆34缩回到配合表面32上方、继而允许轴28、30分离的位置来实现。联接机构的其他例子在美国专利申请No.6752813(代理人卷号No.020489-000400)和美国专利公开文献No.2009/0163934(代理人卷号No.020489-001470US)中描述和示出，每个的全部内容都出于所有目的通过引用合并于此。在优选实施方式中，配合表面24(或者配合表面32)是S形曲线，在上部轴20(或上部轴28)上限定分别与下部轴22(或者下部轴30)上的对应凹和凸元件互锁的凸元件和凹元件。通常，下部轴是固定装置14的联接机构17。因此，选择的配合表面的形状将优选提供横向于机构19的轴向轴线的至少一个配合表面，以便于压缩力和拉伸力经过联接机构17到固定装置14的应用，又在固定装置14要从上部轴释放时造成最小干涉。III.固定装置A.固定装置的引入和放置固定装置14通过递送装置的使用被递送到瓣膜或希望的组织。根据应用，递送装置可以是刚性或柔性的。对于血管内应用，递送装置包括将在随后段落中描述的柔性递送导管。但是通常，这种导管包括轴，其具有近端和远端，以及可释放地附接到其远端的固定装置。轴通常是细长和柔性的，适用于在血管内引入。替代地，递送装置可包括更短和柔性较小的介入器械，其可用于经过心脏壁经胸外科引入，虽然一些柔性和最小轮廓通常是希望的。固定装置可释放地联接到递送装置，如图3A所示。固定装置可具有多种形状，其一些实施方式将在这里描述。图7示出固定装置14的另一实施方式。这里，固定装置14被显示联接到轴12以形成介入工具10。固定装置14包括联接构件19和一对相对的远侧元件18。远侧元件18包括细长臂53，每个臂具有可旋转地连接到联接构件19的近端52和自由端54。自由端54具有圆化的形状，以使与周围组织结构的干涉及对它们的损伤最小。优选地，每个自由端54围绕两个轴线限定曲率，一个是垂直于臂53的纵向轴线的轴线66。因此，接合表面50相对于与组织接触的表面区域具有杯形或凹入形状，并帮助抓持和保持瓣叶。这进一步允许臂53在闭合位置围绕轴12嵌套，以使装置的轮廓最小。优选地，臂53围绕其纵向轴线66至少部分向内成杯形或弯曲。同样，优选地，每个自由端54限定围绕垂直于轴线66或臂53的纵向轴线的轴线67的曲率。该曲率是沿着自由端54的最远侧部分的颠倒曲率。同样，自由端54的纵向边缘可向外扩展。颠倒曲率和扩展都使得对于与其接合的组织的损伤最小化。在适用于二尖瓣修复的优选实施方式中，横跨接合表面50的横向宽度(确定所接合的组织宽度)至少为大约2mm，通常为3-10mm，并优选为大约4-6mm。在一些情况下，希望较宽的接合，其中接合表面50更大，例如大约2cm，或者多个固定装置彼此邻近使用。臂53和接合表面50被构造成沿着臂53的纵向轴线接合大约4-10mm并优选为大约6-8mm的组织长度。臂53进一步包括多个开口，以增强抓持，并在植入之后促进组织向内生长。瓣叶被抓持在远侧元件18和近侧元件16之间。在一些实施方式中，近侧元件16是柔性、弹性的并从联接构件19悬置。近侧元件优选为朝着远侧元件弹性偏置。在没有组织时，每个近侧元件16的形状和位置设置成至少部分凹入远侧元件18的凹入部内。在固定装置14位于打开位置时，近侧元件16的形状使得每个近侧元件16与臂53的近端52附近的接合表面50分离，并朝着自由端54附近的接合表面倾斜，其中近侧元件的自由端接触接合表面50，如图7所示。近侧元件16的这种形状适应瓣叶或具有变化厚度的其他组织。近侧元件16包括多个开口63和贝壳状侧边缘61，以增加组织上的抓持。近侧元件16任选地包括摩擦附件、摩擦特征或增强抓持元件，以帮助抓持和/或保持瓣叶。在优选实施方式中，摩擦附件包括具有朝着接合表面50延伸的锥形尖端的倒钩60。可以理解到可以使用任何适当的摩擦附件，例如插脚、线环、条带、倒钩、凹槽、通道、隆起、表面粗糙化、烧结、高摩擦垫、覆盖物、涂层或其组合。任选地，磁体可存在于近侧和/或远侧元件内。可以理解到配合表面将由相反磁性电荷的材料制成或包括该材料，以造成磁力吸引。例如，近侧元件和远侧元件可分别包括相反电荷的磁性材料，使得组织在恒定压缩状态下保持在近侧和远侧元件之间，以有助于组织的更快愈合和向内生长。同样，除了近侧元件朝着远侧元件的偏置之外或作为其替代，磁力可用来朝着远侧元件18吸引近侧元件16。这可帮助近侧元件16的部署。在另一例子中，远侧元件18分别包括相反电荷的磁性材料，使得定位在远侧元件18之间的组织通过磁力保持在其之间。近侧元件的致动也可以使用例如下面描述的一个或多个近侧元件线或致动器实现。近侧元件16可通过下面描述的织物或其他柔性材料覆盖，以便在植入之后增加抓持和组织内生长。优选地，在织物或覆盖物与倒钩或其他摩擦特征组合使用时，这些特征将经过这种织物或其他覆盖物伸出，以便接触通过近侧元件16接合的任何组织。在示例性实施方式中，近侧元件16使用冲压操作由弹簧状材料的金属片材形成，产生开口63、贝壳形边缘61和倒钩60。替代地，近侧元件16可包括弹簧状材料或由生物相容聚合物模制而成。应该注意到虽然可以在本发明中使用的一些类型的摩擦附件可永久改变或造成所接合的组织的一些损伤，在优选实施方式中，摩擦附件将是无创伤的，将不伤害组织或以临床上显著方式通过其他方式影响组织。例如，在倒钩60的情况下，已经显示在二尖瓣瓣叶通过固定装置14接合之后，该装置在手术过程中随后移除，倒钩60不留下显著的永久疤痕，或不以其他方式损害瓣叶组织，因此认为是无创伤的。固定装置14还包括致动机构58。在此实施方式中，致动机构58包括两个链接构件或腿部68，每个腿部68具有在铆接接头76处与远侧元件18之一可转动地结合的第一端70以及与螺柱74可转动结合的第二端72。腿部68优选地包括刚性或半刚性金属或聚合物，例如钴铬或不锈钢，但是可以使用任何适当材料。虽然在所示实施方式中，两个腿部68通过单个铆钉78销接到螺柱74，但是可以理解到每个腿部68可通过单独铆钉或销单独附接到螺柱74。螺柱74能够与延伸经过轴12并能够轴向延伸和缩回以使螺栓74以及腿部68运动的致动器杆64(未示出)结合，使得远侧元件18在闭合、打开和倒置位置之间运动。同样，螺柱74的静止将腿部68保持就位，并因此将远侧元件18保持在希望位置。螺柱74还可通过锁定特征锁定就位，这将在随后段落中进一步描述。在这里公开的固定装置14的任何实施方式中，会希望在闭合位置为远侧元件18和/或近侧元件16提供一些运动性或柔性，以使这些元件随着瓣叶的打开或闭合运动或柔曲。这提供了振动吸收，并由此减小瓣叶上的力，使瓣叶撕裂或其他创伤的可能性最小化。这种运动性或柔性可通过使用具有适当厚度的柔性、弹性金属或聚合物构造远侧元件18来提供。同样，固定装置的锁定机构(下面描述)可由柔性材料构造，以允许近侧和远侧元件即使在锁定时也有一些轻微运动。另外，远侧元件18可以通过将远侧元件偏置到闭合位置(向内)但允许臂响应于通过瓣叶施加的力而略微打开的机构连接到联接机构19或致动机构58。例如，不是在单个点处销接，这些部件可以经由狭槽销接，允许销响应于作用在臂上的力有少量平移。弹簧用来使销接的部件朝着狭槽的一端偏置。图8A-8B、9A-9B、10A-10B、11A-11B和图12-14示出在装置14引入和放置在身体内以执行治疗手术的过程中位于多个可能位置的图7的固定装置14的实施方式。图8A示出经由导管86递送的介入工具10的实施方式。可以理解到介入工具10可采取导管的形式，并且同样，导管86可采用引导导管或护套的形式。但是在此例子中，将使用术语介入工具10和导管86。介入工具10包括联接到轴12的固定装置14，并且固定装置14示出为位于闭合位置。图8B以较大视图示出图8A的固定装置的类似实施方式。在闭合位置，相对成对的远侧元件18定位成使得接合表面50彼此面对。每个远侧元件18包括具有杯形或凹入形状的细长臂53，使得臂53一起围绕轴12，并任选地在轴的相对侧上彼此接触。这提供用于固定装置14的小轮廓，固定装置容易经过导管86并经过任何解剖结构，例如二尖瓣。另外，图8B还包括致动机构58。在此实施方式中，致动机构58包括分别可动地联接到基部69的两个腿部68。基部69与延伸经过轴12并用来操纵固定装置14的致动器杆64结合。在一些实施方式中，致动器杆64直接附接到致动机构58，特别是基部69。但是，致动器杆64可替代地附接到螺柱74，螺柱继而附接到基部69。在一些实施方式中，螺柱74形成螺纹，使得致动器杆64通过螺纹的作用附接到螺柱74。但是，杆64和螺柱74可以通过能够释放以允许固定装置14从轴12拆卸的任何机构结合。致动器杆的其他方面及其与固定装置的联接在下面描述。图9A-9B示出位于打开位置的固定装置14。在打开位置，远侧元件18转动，使得接合表面50面向第一方向。螺柱74通过致动器杆64作用相对于联接构件19的远侧推进在远侧元件18上施加力，使其由于在此方向上的运动自由度而开始围绕接头76转动。远侧元件18的这种转动和径向向外运动造成腿部68围绕接头80转动，使得腿部68略微向外指向。螺柱74可推进到与远侧元件18的希望分离相关的任何希望距离。在打开位置，接合表面50相对于轴12以锐角布置，并优选相对于彼此以90和180度之间的角度布置。在一种实施方式中，在打开位置，臂53的自由端54在其之间具有大约10-20mm、通常大约12-18mm并优选为大约14-16mm的跨度。近侧元件16通常朝着臂53向外偏置。近侧元件16可以朝着轴12向内运动并通过可以是缝线、丝、镍钛诺丝、杆、缆线、聚合物线或其他适当的结构的形式的近侧元件线90的帮助贴靠轴12保持。近侧元件线90可以通过以多种方式穿线90与近侧元件16连接。在近侧元件16具有环形时，如图9A所示，线90可经过环并折回。在近侧元件16具有细长实体形状时，如图9B所示，线90可经过元件16内的一个或多个开口63。另外，线环48可以存在于近侧元件16上，同样如图9B所示，由此近侧元件线90可以经过并折回。这种线环48可以用来减小近侧元件线90上的摩擦，或者近侧元件16是实体的，或者没有近侧元件线90可以经由其附接的其他环或开口。近侧元件线90可以通过将允许单个线90附接到近侧元件16而没有折回，并在希望时将允许单个线90直接从近侧元件16脱离的可脱离装置附接到近侧元件16。这种可脱离装置的例子例如包括钩、圈套、夹或可损坏联接器等。通过在近侧元件线90上施加足够的张力，可脱离装置可例如通过联接器损坏而从近侧元件16脱离。用于脱离的其他机构也可使用。类似地，锁定线92可通过类似的可脱离装置与锁定机构附接和脱离。在打开位置，固定装置14可接合待趋近或治疗的组织。图7-9B所示的实施方式适用于使用从左心房顺行接近修复二尖瓣。介入工具10从左心房推进经过二尖瓣到左心室。远侧元件18被定向为垂直于对合线，并接着定位成使得接合表面50接触瓣叶的心室表面，由此抓持瓣叶。近侧元件16保持在瓣叶的心房侧，使得瓣叶位于近侧和远侧元件之间。在此实施方式中，近侧元件16具有摩擦附件，例如倒钩60，其朝着远侧元件18指向。但是，近侧元件16或倒钩60此时都不接触瓣叶。介入工具10可被重复操纵以重新定位固定装置14，使得瓣叶在希望位置处适当接触或抓持。重新定位通过打开位置上的固定装置来实现。在一些情况下，也可在装置14位于打开位置的同时检查回流。如果回流没有令人满意地减小，该装置可以被重新定位，并且再次检查回流，直到实现希望的结果。还会希望倒置固定装置14以帮助固定装置14的重新定位或移除。图10A-10B示出位于倒置位置的固定装置14。通过螺柱74相对于联接构件19的进一步推进，远侧元件18进一步转动，使得接合表面50面向外，并且自由端54向远侧指向，其中每个臂53相对于轴12形成钝角。臂53之间的角度优选在大约270-360度的范围内。螺柱74的进一步推进进一步使远侧元件18围绕接头76转动。远侧构件18的这种转动和径向向外运动造成腿部68围绕接头80转动，使得腿部68大致彼此平行地朝着其最初位置返回。螺柱74可推进到与远侧元件18的希望倒置相关的任何希望距离。优选地，在完全倒置位置，自由端54之间的跨度不大于大约20mm、通常小于大约16mm并优选为大约12-14mm。在此说明中，近侧元件16通过在近侧元件线90上施加张力而保持贴靠轴12定位。因此，相对大的空间可形成在元件16、18之间，以便重新定位。另外，倒置位置允许固定装置14经过瓣膜撤回，同时使得瓣叶的创伤最小化。接合表面50提供用于在固定装置向近侧缩回时偏转组织的防创伤表面。应该进一步注意到倒钩60在远侧方向上略微倾斜(远离近侧元件16的自由端)，减小固定装置撤回时倒钩卡扣或撕裂组织的危险。一旦固定装置14已经贴靠瓣叶定位在希望位置，瓣叶可接着截留在近侧元件16和远侧元件18之间。图11A-11B示出固定装置14位于这种位置。这里，近侧元件16朝着接合表面50降低，使得瓣叶保持在其之间。在图11B中，近侧元件16被示出为包括可以用来提供瓣叶的防创伤抓持的倒钩60。替代地，具有较大、更锋利尖端的倒钩或其他穿透结构可用来穿刺瓣叶，以更主动地帮助将其保持就位。该位置类似于图9A-9B的打开位置，但是近侧元件16现在通过释放近侧元件线90上的张力来朝着臂53降低，以便在其之间压缩瓣叶。在任何时刻，如果回流没有被充分减小，近侧元件16可被升高，并且远侧元件18被调节或倒置以便重新定位固定装置14。在瓣叶已经以希望的布置截留在近侧和远侧元件16、18之间之后，远侧元件18可被锁定以便将瓣叶保持在此位置，或者固定装置14可返回到闭合位置或朝着闭合位置。这种锁定将在随后的段落中描述。图12示出固定装置14在闭合位置，其中瓣叶(未示出)被截留和对合。这通过螺柱74相对于联接构件19向近侧缩回，使得致动机构58的腿部68施加向上的力到远侧元件18，继而使远侧元件18转动，使得接合表面50再次彼此面对来实现。朝着远侧元件18向外偏置的释放的近侧元件16通过远侧元件18同时向内压迫。固定装置14可接着被锁定，以便将瓣叶保持在此闭合位置，如下面描述。如图13所示，固定装置14可接着从轴12释放。如所述，固定装置14通过联接构件19(在图17中最佳看到)可释放地联接到轴12。图13示出联接结构、轴12的与固定装置14的联接构件19附接的部分。如所示，在从轴12脱离之后，近侧元件线90可保持附接到近侧元件16，以便用作系紧件，从而保持固定装置14与导管86连接。任选地，在近侧元件线90被移除的同时，联接在轴12和固定装置14之间的单独系紧件可明确地用于此目的。在任何情况下，瓣叶或组织的修复可以通过非侵入观察技术(例如超声波心动描记术)观察，以确保希望的结果。如果修复不是期望的，固定装置14可通过系紧件或近侧元件线90的使用取回，以重新连接联接构件19与轴12。在示例性实施方式中，近侧元件线90是细长柔性线、丝、缆、缝线或延伸经过轴12、环绕经过近侧元件16并经由轴12延伸返回到其近端的线。在希望脱离时，每个线的一端可以在轴12的近端处释放，并且另一端被拉动以使线的自由端向远侧拉过轴12并经过近侧元件16，由此释放固定装置。图14示出释放的固定装置14在闭合位置。如所示，联接构件19保持与介入工具10的轴12分离，并且近侧元件16被部署，使得组织(未示出)可驻留在近侧元件16和远侧元件18之间。虽然上面描述的发明的实施方式利用推动-打开、拉动-闭合的机构来打开和闭合远侧元件18，但应当理解，拉动-打开、推动-闭合的机构同样可行。例如，远侧元件18可在其近端联接到螺柱74而不是联接构件19，并且腿部68可在其近端联接到联接构件19而不是螺柱74。在该例子中，当螺柱74相对于联接构件19向远侧推动时，远侧元件18会闭合，而朝着联接构件19向近侧拉动螺柱74将打开远侧元件18。在一些情况下，瓣叶会由于瓣叶糟糕地插入在近侧和远侧元件之间而完全或部分从固定装置脱离。瓣叶在固定装置中的插入的评估可因此使用例如超声波心动描记术和荧光透视法的标准成像技术进行。但是，根据近侧和远侧元件相对于递送导管的角度和/或位置，评估瓣叶插入到固定装置中的深度或者在瓣叶和固定装置的近侧和远侧元件之间进行区分具有挑战。因此，可视性优选在处于远侧元件从彼此位移的更加打开构型的远侧元件下执行。但是，由于固定装置的许多当前实施方式只允许近侧元件打开至大约85度的夹角，因此，远侧元件必须闭合至大约45度和优选60度之间的夹角，以牢固地在近侧和远侧元件之间抓持瓣叶。虽然这种构型帮助操作者观察和在瓣叶和固定装置之间进行区分，优选进一步打开远侧元件至大于90度、更优选至120度或更大的夹角。因此，希望修改近侧元件以进一步打开。图15A-15H示出类似于图7A-14的装置的固定装置的实施方式，主要区别为该实施方式包括抓持器推动器。图15A示出大体采取与之前描述的固定装置14相同形式的固定装置14。除了之前描述的特征，固定装置14还包括抓持器推动器81。抓持器推动器81径向向外偏转，得到向外扩张的弓形区域83，直到弓形区域83接合近侧元件16的上游表面。随着弓形区域83继续径向向外偏转，它进一步在近侧元件16上推动，使得近侧元件朝着远侧元件18的接合表面向外偏转和旋转。因此，近侧元件16可比它们通常所能的进一步向外偏转，因此瓣叶可在远侧元件设置在之间具有更大夹角的更加打开位置时截留在近侧和远侧元件之间。在优选实施方式中，远侧元件之间的夹角大于大约90度，优选大于大约110度，更优选大于大约120度。在图15A的实施方式中，抓持器推动器81包括由金属、聚合物或其他丝状材料形成的两个臂。示例性材料包括钴铬合金、不锈钢、镍钛诺等。聚合物也可用来制造抓持器推动器。抓持器推动器81可在施加大体平行于抓持器推动器臂的纵向轴线的轴向取向的压缩力时被致动以向外拱起。在压缩过程中，抓持器推动器向外拱起，形成弓形区域83。在其他实施方式中，抓持器推动器可以上被弹性地偏置以向外拱起形成弓形区域83的弹簧。但是，在近侧元件线(这里未示出)被张紧以提升近侧元件16时，抓持器推动器将塌缩成减小的轮廓。图15B示出具有用于组织内生长的与下面在图16A-16C中讨论的基本相同的覆盖物的固定装置14，并且抓持器推动器81扩张，使得近侧元件16(也称为抓持元件)与远侧元件18(也称为固定元件)接合。瓣叶(出于便利未示出)被夹持在两者之间。图15C示出处于塌缩构型的抓持器推动器81。弓形区域83塌缩，允许近侧元件16朝着轴12缩回，允许瓣叶(未示出)从固定装置14释放。抓持器推动器83从近侧元件16偏离，使得近侧元件可在不与抓持器推动器81干涉的情况下缩回。图15D强调优选地包括两个弹簧臂99的抓持器推动器83。每个臂99由丝材形成或由片材或其他原材料加工而成，并且在此实施方式中具有矩形横截面，虽然也可考虑其他的横截面。每个臂99的远侧部分91具有带缺口区域93，其形成可以接合固定装置上的突起或其他附接机构的一对指形件。在固定装置14从递送导管轴12脱离时，缺口可从突起释放。另外，每个臂包括两个弓形区域或峰部，包括较大的远侧弓形区域83和较小的近侧弓形区域95。较大弓形区域83向外扩张更大距离，以便接合并推动近侧元件16与远侧元件18接合。在远侧弓形区域83远离近侧元件16放松和塌缩时，或者在通过近侧元件缩回而塌缩时，较小近侧弓形区域95径向向外延伸。附接环或联接凸缘97邻近鼻部318(下面更加详细描述)，并且滑动地布置在轴12之上，并允许抓持器臂99联接到轴12。图15E示出与近侧元件16接合的远侧弓形区域83，并且还示出每个臂99的远侧部分上的缺口93与固定装置14上的突起94接合。可提供另外的部件来便于相对于递送导管轴12保持抓持器推动器83的对准。图15E1显示递送导管轴12与抓持器推动器82的横截面视图，图15E2显示其侧视图。如图15E1和15E2所示，每个臂99可具有狭槽8112，且递送导管轴12可具有一个或多个突出部1281，狭槽8112跨过突出部以相对于递送轴12保持抓持器推动器83的对准。臂99的具有狭槽8112的区域比臂99的剩余部分宽以适应狭槽8112。较大的宽度也可允许臂99被推动到该侧，而不会相对于递送导管轴12变得不对准。图15E3显示递送导管轴12的横截面视图，图15E4显示其侧视图。如图15E3和15E4所示，每个臂99可具有一个或多个向内的弓形区域8212，并且递送导管轴12可具有适应所述向内的弓形区域8212以保持抓持器推动器83相对于递送导管轴12的对准的一个或多个沟槽1282。图15F示出具有两个臂99的抓持器推动器81的俯视图。图15F示出两个臂99彼此偏离，使得在该示例性实施方式中，角度α为大约160度，角度θ为大约200度，与定位臂彼此隔开180度相对。绕着轴不对称定位臂在一侧形成较大间隙，允许近侧元件16避免在近侧元件贴靠轴12缩回时与抓持器推动器臂99碰撞。图15G是凸缘97的俯视图，图15H是抓持器推动器臂99的侧视图。臂99的一侧上的切口98在臂99之间形成另外空间，由此也帮助防止近侧元件16在缩回时与抓持器推动器83干涉。切口位于两个臂99上并面对角度θ代表的较大间隙，从而使用于近侧元件16的空间最大。如上面所述，例如参照图9A和9B所述的，近侧元件16的致动可通过使用一个或多个近侧元件线或致动器90实现。这种致动可以多种方式实现。例如，例如，如图15I所示，近侧元件致动器90A和90B可以穿过分别布置在近侧元件16A和16B的径向外侧和近侧上的线环48A和48B。近侧元件致动器90A和90B的远端可包括封闭环95A和95B，其包围如图15I所示联接在一起的环绕轴12和联接构件19。如上所述，轴12和联接构件19可释放地联接在一起。为了使封闭环95A和95B围绕轴12和联接构件19，封闭环95A和95B在将轴12和联接构件19联接在一起之前被放置在轴12和/或联接构件19之上。在封闭环95A和95B环绕轴12和联接构件19时，封闭环95A和95B使近侧元件致动器90A和90B的远端相对于轴12和联接构件19保持就位，并限制近侧元件致动器90A和90B可以缩回的程度。通过穿过线环48A和48B，近侧元件致动器90A和90B被分别机械地链接到近侧元件16A和16B。因此，如图15J所示，在近侧元件致动器90A和90B在方向96上向近侧缩回时，它们分别使近侧元件16A和16B远离远侧元件18A和18B运动。类似地，向远侧推动近侧元件致动器90A和90B使近侧元件16A和16B朝着远侧元件18A和18B运动。近侧元件致动器90A和90B可以运动，使得近侧元件16A和16B以距远侧元件18A和18B各种角度和距离运动。并且，近侧元件致动器90A和90B被推动或拉动的程度可以被维持，以保持近侧元件16A和16B相对于远侧元件18A和18B具有的位置。例如，如图15K所示，近侧元件致动器90A和90B被向近侧拉动并保持在所示的位置，以相对于远侧元件18将近侧元件16A和16B保持在中间位置。该中间位置在近侧元件16A和16B被朝着其偏置以及近侧元件16A和16B如图15J所示完全缩回的位置之间。如图15N所示，一旦近侧元件16A和16B处于希望位置，轴12和联接构件19可断开联接，使得近侧元件致动器90A和/或90B的近侧缩回将近侧元件线从近侧元件16断开联接。因此，固定装置14可留在原位，同时轴12、近侧元件致动器90A和90B以及其他部件可从手术部位移除。如图15I至15O所示，固定装置14通常包括基本上与下面在图16A-16C中讨论的相同的覆盖物100。可能希望提供近侧元件16A和16B的独立致动。例如，如图15L所示，近侧元件致动器90A向近侧缩回并使近侧元件16A远离远侧元件18A转动，而近侧元件致动器90B向远侧推动并使近侧元件16B朝着远侧元件18B转动。类似地，如图15M所示，近侧元件致动器90A单独留下，允许近侧元件16A保持在其朝着偏置的位置，而近侧元件致动器90B向近侧缩回，使近侧元件16B运动远离远侧元件18B。设置近侧元件16A和16B独立致动允许瓣叶通过近侧元件16A和16B以及远侧元件18A和18B独立抓持。因此，固定装置14可更容易地在更为最佳位置处使瓣叶对合。例如与同时抓持两个瓣叶不同，第一瓣叶可在希望位置抓持，并且固定装置14可接着重新定位，使得第二瓣叶可以在更为最佳的位置处抓持。替代地，如果希望，由于可独立致动的近侧元件致动器也可始终同时运动，瓣叶也可以同时抓持。同样，在瓣叶被抓持之后，它们可被释放，并且瓣叶可被再次抓持，例如在瓣叶在第一抓持时对合不良的情况下。类似于以上描述的装置的固定装置的实施方式可包括抓持器推动器81和可独立致动的近侧元件16A和16B，例如图15O所示。具有抓持器推动器81和可独立致动的近侧元件16A和16B两者可允许固定装置具有以上描述的许多优点，例如更准确和更有力地抓持瓣叶。图15P显示近侧元件致动器90的远端。近侧元件致动器90包括圆区段90R和圆区段90R远侧的平区段90F。当该近侧元件致动器90穿过近侧元件16并联接到固定装置14时，平区段的较平部分可定位成使其面对近侧元件16。随着近侧元件致动器90向近侧前进，它将因此趋于在朝着近侧元件16的方向而不是在其他方向上偏转并推动近侧元件。近侧元件致动器90还包括环端95。如图15P所示，环端95可包括在其远端例如用焊料94与平区段90F的远端附接的单独的丝环。近侧元件致动器90还可以其他方式可释放地联接到固定装置14。例如，如图15Q和15R所示，近侧元件致动器90包括可释放地联接到固定装置14的螺旋的远侧区段95L。螺旋的远侧区段95L围绕轴12和/或联接机构19缠绕。用足够的力缩回近侧元件致动器90可使螺旋的远侧区段95L变形，使其从固定装置14释放。替代地或者相结合地，螺旋的远侧区段95L可包括形状记忆材料，使得螺旋的远侧区段95L在应用足量的热时变直，从而有助于近侧元件致动器90离开固定装置14近侧缩回。近侧元件致动器90可通过缝线可释放地联接到固定装置14。如图15S和15T所示，近侧元件致动器90经由缝线结95S可释放地联接到固定装置14。每个近侧致动器90可通过单独的缝线结95S联接到固定装置14。替代地，一对近侧致动器90可通过单个缝线结联接到固定装置14。近侧元件致动器90可包括如图15U和15V所示的扩大区段90T。扩大区段90T的直径超过环线48的开口的直径。随着近侧元件致动器90缩回，环线48限制扩大区段90T的近侧运动。因此，拉力施加在环线48和近侧元件16上，这有助于近侧元件16的致动。扩大区段90T可以是附接在近侧元件致动器90之上的套筒。近侧元件致动器90可以在近侧元件16的径向外端通过例如图15W1和15W2所示的附接装置可释放地联接到近侧元件16。附接装置可包括如图15W1的透视图中所示的环90CR、如图15W2的透视图中所示的短夹90CC或者如图15W3至15W5所示的长夹90CL。图15W3显示将近侧元件致动器90附接到近侧元件16的长夹90CL的透视图。图15W4和15W5分别显示其前视图和侧视图。长夹90CL可包括横过近侧元件16的长度的一对腿部90CLL。如图15W5所示，腿部90CLL设置在两排倒钩60之间。上面描述的附接装置可弹簧加载以锁栓到或者尺寸设置成滑动配合到近侧元件16的径向外端。随着近侧元件致动器90缩回，附接装置继续附接到近侧元件16。但是，随着近侧元件16旋转至基本平行于轴19，近侧元件致动器90的进一步近侧缩回能够将附接装置从近侧元件16的外端释放。可设置机械机构来限制近侧元件致动器90可以近侧缩回的程度，使得附接装置不意外脱离。相反，脱离将只在整个递送装置、包括近侧元件致动器90从固定装置14缩回时才发生。近侧元件致动器90可包括两个线：致动线90AA和释放线90RR，例如如图15X1至15X3所示。图15X1显示具有孔口48A的近侧元件16的径向外端的透视图。图15X2显示其横截面视图。致动线90AA具有穿过孔口48A以穿过近侧元件16的环端90AAL。释放线90RR穿过环端90AAL的部分。在图15X3中，致动线90AA和释放线90RR类似地经过近侧元件16的环线48定位。在致动线90AA和释放线90RR以图15X1至图15X3所示的布置定位时，缩回致动线90AA使近侧元件16类似于上面描述的实施方式相对于远侧元件18旋转。缩回释放线90RR使得其不再穿过环端90AAL允许致动线离开近侧元件16缩回。在许多实施方式中，轴12和联接构件19经由L锁定机构可释放地联接在一起。例如，如图15Y1所示，近侧元件致动器90可包括平区段90F远侧的圆的T形端部90T，并且轴12可包括L形端部12L。如图15Y2的透视图所示，近侧元件致动器90在它和轴12放置到联接构件19的通道19C内时可释放地联接到联接构件19。随着轴12经过通道19C放置，L形端部12L被向内压迫，直到它们到达孔口19A。此时，L形端部12L向外扩张以配合到孔口19A内，由此相对于联接构件19将轴12锁定就位，如图15Y3的横截面图所示。圆的T形远端90T将通常在轴12之前放置在通道19C内。如图15Y3所示，在轴放置其中时，圆的T形远端90T接着变得截留在通道19C和轴12的较宽部分之间的空间19CA内。其他L锁定或其他锁定机构在2009年2月26日提交的题为“DetachmentMechanismforImplantableFixationDevices”的共同转让的美国专利申请No.12/393,452中描述，该专利申请的所有内容通过引用合并于此。近侧元件致动器90的圆的T形端部90T还可用来帮助将近侧元件线90以许多其他方式可释放地联接到轴12和联接构件19。例如，如图15Z1所示，轴12的L形端部12L可包括至少一个近侧元件线狭槽12S。如图15Z3和15Z4所示，近侧元件致动器90的T性端部90T滑动到近侧元件线狭槽12S中。接着，轴12放置在联接构件19中，由此也将近侧元件线90锁定就位。如图15Z5所示，将轴12从联接构件19去除将允许近侧元件线90滑出L形端部12L的近侧元件线狭槽12S，由此使近侧元件致动器90从轴12和联接装置19脱离。如图15AA1所示，近侧元件致动器90可包括平的T形端部90TF。轴12还可包括围绕轴12的远侧部分的内部远侧覆盖物1511以及围绕内部远侧覆盖物的外部远侧覆盖物1521。内部远侧覆盖物1511将通常相对于轴12位于固定位置，而外部远侧覆盖物将能够相对于轴12以经由外部远侧覆盖物1521的侧通道1525放置的内部远侧覆盖物1511的突片1515确定的范围运动。为了将近侧元件致动器90可释放地联接到轴12和联接构件19，T形端部90TF被配合到内部远侧覆盖物1511的T形切口1513内，并且在轴12放置到联接装置19内时，联接装置19在内部远侧覆盖物1511之上推动外部远侧覆盖物1521，以便覆盖T形切口1513以及T形端部90TF，如图15AA2所示。在一些实施方式中，外部远侧覆盖物1521可以贴靠内部远侧罩1523弹簧加载，从而趋于保持其图15AA1所示的相对位置。近侧元件致动器90可使用轴12的远侧部分之上的内部和外部远侧凸缘的变型以多种方式可释放地联接到固定装置14，例如图15AB1-15AB7所示。图15AB1示出具有一对T形切口1513和突片1514的内部远侧凸缘1511A。图15AB3示出具有通道1524的外部远侧凸缘1521。随着内部远侧凸缘1511A滑动到外部远侧凸缘1521A内，通道1524经由其突片1514引导内部远侧凸缘1511A，例如图15AB3-15AB5所示。如同图15AA1和15AA2所示的实施方式，为了将近侧元件致动器90可释放地联接到轴12和联接构件19，T形端部90TF被配合到内部远侧凸缘1511S的T形切口1513内。在轴12放置到联接装置19内时，联接构件19在内部远侧凸缘1511S之上推动外部远侧凸缘1521S，以便覆盖T形切口1513以及T形端部90TF，如图15AB6和15AB7所示。如下面所述，递送装置或者递送导管300可用来如上面所述引入和定位固定装置。在本发明的具有可独立致动近侧元件线的实施方式中，递送导管的手柄304将通常包括用于可独立致动近侧元件线的控制机构。例如，控制机构可包括平行放置(如图15AC1所示)或同轴放置(如图15AC2所示)的一对可独立致动的近侧元件线手柄393A和393B。近侧元件线手柄393A和393B联接到近侧元件线90A和90B并可共享递送装置中公共或者相互连接的腔。可设置停止件来限制近侧元件线手柄393A和393B能够缩回或前进的程度，由此限制近侧元件致动器90A和90B能够缩回或前进的程度。在一些实施方式中，例如图15AC3和15AC4所示的，近侧元件线手柄393可通过附接到它的可旋转开关395致动。B.固定装置上的覆盖物固定装置14可任选地包括覆盖物。覆盖物可辅助抓持组织并可随后提供用于组织向内生长的表面。周围组织、例如瓣叶的向内生长随着它进一步锚固就位为装置14提供稳定性并可用天生的组织覆盖装置由此减小免疫反应的可能。覆盖物可包括任何生物相容材料，例如聚对苯二甲酸乙二醇酯、聚酯、棉、聚氨酯、膨体聚四氟乙烯(ePTFE)、硅或者各种聚合物或者纤维，并具有任何合适的形式，例如织物、网、纹理织物、毡、环形或多孔结构。总体上，覆盖物具有低轮廓以不与经引入器护套的递送或者与瓣叶或组织的抓持和对合干涉。图16A-16C示出固定装置14上的覆盖物100，其中装置14位于多个位置。图16A示出在装置14位于打开位置的同时包封远侧元件18和致动机构58的覆盖物100。因此，接合表面50通过覆盖物100覆盖，以帮助使组织上的创伤最小化，并提供附加摩擦以帮助抓持和保持组织。图16B示出图16A的装置14位于倒置位置。覆盖物100被松弛地配合，和/或是柔性或弹性的，使得装置14可以自由运动到多个位置，并且覆盖物100与装置14的轮廓符合，并在所有位置上保持固定地附接。图16C示出装置14位于闭合位置。因此，在固定装置14在闭合位置上作为植入物留下时，装置14的暴露表面基本上通过覆盖物100覆盖。可以理解到覆盖物100可覆盖固定装置14的特定部分，同时留下其他部分暴露。例如，覆盖物100可包括配合在远侧元件18之上而不是致动机构58之上的套筒、配合在远侧元件18的远端54之上的帽或覆盖接合表面50的垫等。可以理解到覆盖物100可允许任何摩擦附件(例如倒钩)暴露。同样，覆盖物100可覆盖近侧元件16和/或固定装置14的任何其他表面。在任何情况下，覆盖物100应该耐用，以承受多个引入循环，并且在植入心脏内时，承受心动周期的持续时间。覆盖物100可替代地包括聚合物或其他适当材料，其浸入、喷射、涂覆或通过其他方式附着到固定装置14的表面。任选地，聚合物涂层可包括孔隙或轮廓，以帮助抓持组织和/或促进组织内生长。任何覆盖物100可例如任选地包括药物、抗生素、抗血栓形成剂或抗血小板剂，如肝素、(华法林钠)。这些试剂可以例如浸入或涂覆在覆盖物100上。这些试剂可随后被递送到被抓持组织周围的组织和/或血液中达到治疗效果。C.固定装置锁定机构如之前所述，固定装置14任选地包括用于将装置14锁定在特定位置(例如打开、闭合或倒置位置或其之间的任何位置)的锁定机构。可以理解到锁定机构包括解锁机构，其允许装置锁定和解锁。图17-20示出锁定机构106的实施方式。参考图17，在此实施方式中，锁定机构106布置在联接构件19和致动机构58的基部69之间。基部69固定地附接到延伸经过锁定机构106的螺柱74。螺柱74可释放地附接到经过联接构件19和介入工具10的轴12的致动器杆64。基部69也连接到致动机构58的腿部68，其继而连接到远侧元件18。图17还示出近侧元件16，其在此实施方式中横跨锁定机构，并在锁定机构106下方结合。近侧元件16被示出为通过近侧元件线90支承。近侧元件16通过近侧元件线90的操纵升高和降低。另外，锁定线92被示出与锁定机构106的释放器具108连接。锁定线92用来锁定和解锁锁定机构106，如下面描述。近侧元件线90和锁定线92可包括任何适当材料，例如通常为丝、镍钛诺丝、缆绳、缝线或细绳等。另外，近侧元件线90和/或锁定线92可包括涂层，例如聚对二甲苯基。聚对二甲苯基是保形和生物相容的气相沉积的无小孔保护膜。它是惰性的，防止受到湿气、化学品和电荷的影响。图18提供图17的锁定机构106的前视图。但是，这里近侧元件16通过经过两个近侧元件16的单个近侧元件线90支承。在此布置中，两个元件通过单个近侧元件线90的动作同时升高和降低。不管近侧元件16通过单独近侧元件线90单独操纵还是通过单个近侧元件线90结合地操纵，近侧元件线90可直接延伸经过近侧元件内的开口和/或经过近侧元件上的覆盖物100的层或部分，或经过覆盖物100上方或下方的缝线环。图19-20示出锁定机构106，表示锁定机构106分别位于解锁和锁定位置。参考图19，锁定机构106包括一个或多个楔形元件，例如滚动元件。在此实施方式中，滚动元件包括布置在螺柱74的相对侧上的一对杠铃件100，每个杠铃件具有一对大致柱形的帽和其之间的轴。杠铃件110和螺柱74优选地包括钴铬或不锈钢，但是可以使用任何适当的材料。杠铃件110可以通过释放器具108的带钩端112操纵。在向上的力通过锁定线92(图17所示)施加到器具108时，带钩端112抵抗弹簧114使杠铃件110升高，如图19所示。这将杠铃件110沿着侧壁或倾斜表面116向上拉动，将杠铃件110从螺柱74解脱。在此位置，螺柱74自由运动。因此，在锁定线92升高或提升器具108时，锁定机构106位于解锁位置，其中螺柱74是自由的以使致动机构58以及远侧元件18运动到任何希望的位置。器具108通过锁定线92释放将锁定机构106转变到锁定位置，如图20所示。通过由带钩端112释放杠铃件110上的向上的力，弹簧114迫使杠铃件110向下，并将杠铃件110楔入倾斜表面116和螺柱74之间。这限制了螺柱74的运动，继而将致动机构58以及远侧元件18锁定就位。另外，螺柱74可包括一个或多个凹槽82或凹痕，其接收杠铃件110。这可通过造成杠铃件110安置在确切的位置提供更加快速和积极的锁定，通过进一步防止杠铃件110的运动来增加锁定特征的稳定性以及为使用者提供杠铃件已经到达锁定位置的确实指示。另外，凹槽82可用来指示远侧元件18的相对位置，特别是远侧元件18之间的距离。例如，每个凹槽82可定位成与远侧元件18之间的距离的0.5或1.0mm的减小量相对应。随着螺柱74运动，杠铃件110将接触凹槽82；通过随着螺柱74运动计数感觉到的凹槽82的数量，使用者可确定远侧元件18之间的距离，并可以根据瓣叶厚度、几何结构、间距、血液流动动态和其他因素提供希望的对合程度。因此，凹槽82可以为使用者提供触觉反馈。在抓持和重新定位过程中在附接到介入工具10时锁定机构106允许固定装置14保持在解锁位置，并随后在作为植入物留下时保持锁定位置。但是可以理解到，如果希望，锁定机构106可以在固定装置14的放置中重复锁定和解锁。一旦确定最终放置，锁定线92和近侧元件线90被移除，并留下固定装置。图21、22A-22B示出锁定机构106的另外实施方式。参考图21，在此实施方式中，锁定机构106同样布置在联接构件19和致动机构58的基部69之间。基部69连接到延伸经过锁定机构106并连接到延伸经过联接构件19和介入工具110的轴12的致动器杆的螺柱74。基部69还连接到致动机构58的腿部68，其继而连接到远侧元件18。图21还示出近侧元件16，其在此实施方式中操纵锁定机构106。锁定机构106包括具有重叠部分124a、124b的折叠的叶状结构124，每个折叠结构124附接到近侧元件16。在图21和22A中，折叠结构124在没有锁定机构106的剩余部分以便清楚的情况下显示。近侧元件16上柔性、弹性的并向外偏置。折叠叶状结构124在每个重叠部分124a、124b中包括孔125(图22B)，使得螺柱74如图所示经过所述部分124a、124b的孔125。锁定机构包括狭槽，折叠叶状结构124的端部123固定在狭槽中。当近侧元件16处于未部署位置，如图21所示时，折叠叶状结构124处于大致垂直于螺柱74，使得每个重叠部分中的孔125竖直对准。这允许螺柱74自由经过孔，并且锁定机构106被认为处于解锁位置。近侧元件16如图22A所示的部署使得折叠叶状结构124倾斜以便相对于螺柱74设置在非垂直取向，并且孔125不再彼此竖直对准。在该布置中，螺柱74由于与折叠叶状结构124的孔的摩擦而不能自由运动。图22B提供该位置中的折叠结构124的更大的透视图。因此，锁定机构106被认为处于锁定位置。该布置允许固定装置14在抓持和重新定位过程中保持解锁位置，并接着在近侧元件16部署并且固定装置14作为植入物留下时保持锁定位置。但是，可以认识到，如果希望，锁定机构106可在固定装置14的放置中重复锁定和解锁。图23、24A-24B示出锁定机构106的另外实施方式。参考图22，在此实施方式中，锁定机构106同样布置在联接构件19和致动机构58的基部69之间。并且，基部69连接到延伸经过锁定机构106并连接到延伸经过联接构件19和介入工具110的轴12的致动器杆的螺柱74。图22示出在此实施方式中操纵锁定机构106的近侧元件16。锁定机构106包括C形结构128，每个C形结构128附接到近侧元件16。C形机构128钩住螺柱74，使得螺柱74如图24A-24B所示经过每个结构128的“C”。如图所示，结构128彼此交叉并且每个结构128的“C”彼此面对。弹簧130将C形结构偏置成彼此接合。当近侧元件处于图24A所示的未部署位置时，C形结构128被压迫到与螺柱74限定的轴向更加正交的取向，由此使每个结构128的“C”更加轴向对准。这允许螺柱74自由经过每个结构128的“C”。近侧元件16的部署将C形结构向外压迫成相对于螺柱74更加倾斜、不正交的取向，造成每个结构128的“C”的侧壁更加有力地接合螺柱74。在此布置中，螺柱74由于与“C”形结构128的摩擦而不能自由运动。D.固定装置的另外实施方式在其他实施方式中，近侧元件可被操纵以增强抓持。例如，近侧元件可被降低以抓持近侧和远侧元件之间的瓣叶或者组织，并接着近侧元件可被运动以将瓣叶或组织拖拽到固定装置中。在另一示例中，近侧元件可被独立降低以抓持瓣叶或组织。这对于相继的抓持是有用的。在相继抓持中，一个近侧元件可被降低以捕捉近侧和远侧元件之间的瓣叶或组织部分。接着，运动、调节或操纵固定装置到用于抓持另一组近侧和远侧元件之间的另一瓣叶或组织部分的位置。在该位置，第二近侧元件接着被降低以抓持该另外的瓣叶或组织部分。固定装置的其他示例性实施方式在美国专利No.7563267(代理人卷号No.020489-001400US)和7226467(代理人卷号No.020489-001700US)中描述，每个专利的全部内容都通过引用结合在此。本领域技术人员将会认识到，所公开的固定装置的各种特征可以彼此替代或者与其他公开的特征结合使用。Ⅳ.递送装置A.递送装置的概述图25提供可以用于引入和定位上述的固定装置的递送装置或递送导管300的实施方式的透视图。递送导管300包括具有近端322和远端324的轴12和附接到近端322的手柄304。固定装置(未显示)能够可去除地联接到远端324以便递送到身体内的部位，特别是血管内递送到二尖瓣。因此，用于与固定装置联接的联接结构320从远端324延伸。致动器杆64也从远端324延伸。致动器杆64能够与固定装置连接并作用以操纵固定装置，特别是远侧元件的打开和闭合。这种与固定装置的联接在图26中示出。图26示出联接到递送导管300的远端324的固定装置14的实施方式。轴302被显示为在其远端324附近具有鼻部318。在该实施方式中，鼻部318具有带凸缘形状。这种带凸缘形状防止鼻部318缩回到引导导管或者引入器中，如下面的段落中讨论的。但是，可以认识到，鼻部318可具有任何形状，包括子弹形、圆形、钝的或尖的等。联接结构320和致动器杆64经过的压缩线圈326从鼻部318延伸。如图所示，致动器杆64能够与固定装置14的螺柱74联接。这种联接在图27中示出。图27示出递送导管300的轴302的一部分和与导管300联接的固定装置14。致动器杆64经过轴302。在该实施方式中，致动器杆64包括近侧末端303和远侧末端328，远侧末端328由线圈330围绕。近侧末端303通常包括不锈钢、镍钛诺或者等，并可具有范围在0.010英寸至0.040英寸、优选在0.020英寸至0.030英寸、更有选为0.025英寸范围的直径，以及范围在48至72英寸的长度。远侧末端328可以是锥形，通常包括不锈钢、镍钛诺或者等，并可具有范围在0.011英寸至0.025英寸的直径以及范围在4至12英寸的长度。这种变窄增加致动器杆64的远端324的柔性。致动器杆64还包括附接到远侧末端328的接合件332。接合件332能够可去除地与固定装置14的螺柱附接。在该实施方式中，接合件332具有与固定装置14的螺柱74上的外螺纹配合的内螺纹。如前面描述的，螺柱74与远侧元件18连接，使得螺柱74的前进和缩回，通过致动器杆64操纵远侧元件。同样，固定装置14的联接构件19与导管300的联接结构320配合。因此，联接构件19和联接结构320如前面结合图6A-6B描述地作用。回头参考图26，固定装置14还可包括具有释放器具108的锁定机构，如前面结合图17-20描述的。锁定线92与释放器具108连接以如前面描述地锁定和解锁锁定机构106。锁定线92延伸经过递送导管300的轴302并可以将在下面的段落中描述的各种布置与释放器具108连接。类似地，近侧元件线90延伸经过递送导管300的轴302并与近侧元件16连接。如前面描述的，近侧元件16通过近侧元件线90的操纵而升高和降低。近侧元件线90可以将在下面的段落中描述的各种布置与近侧元件16连接。回头参考图25，附接到轴302的近端322的手柄304用来操纵联接的固定装置14并任选地断开固定装置14以便永久植入。如所述，固定装置14主要通过致动器杆64、近侧元件线90和锁定线92操纵。致动器杆64操纵远侧元件18，近侧元件线90操纵近侧元件16，锁定线92操纵锁定机构。在该实施方式中，致动器杆64可以平移(延伸或缩回)以操纵远侧元件18。这通过使用将在下面段落中描述的致动器杆控制器314实现。致动器杆64也可旋转以使带螺纹的接合件与带螺纹的螺柱74接合或脱离。这通过使用也将在下面的段落中描述的致动器杆手柄316实现。此外，近侧元件线90可以延伸、缩回、用各种量的张力加载或者使用近侧元件线手柄312去除。并且，锁定线92可以延伸、缩回、用各种量的张力加载或者用锁定线手柄310去除。这些手柄310、312都将在下面的段落中更详细描述。致动器杆手柄316、致动器杆控制器314、近侧元件线手柄312和锁定线手柄310都与主体308结合，在主体308内，致动器杆64、近侧元件线90和锁定线92被引导到轴302。手柄304进一步包括与主体308连接的支承基部306。主体308能够沿着支承基部306滑动以提供轴302的平移。此外，主体308能够围绕支承基部306旋转以旋转轴。虽然图27的实施方式是有前途的，但在某些情况下，致动器杆64可在固定装置14的递送过程中变形，特别是沿着较薄的远侧末端区域328，由此使其将固定装置适当递送和附接到瓣叶更具挑战。例如，当沿着曲折血管前进时，或者在递送装置的远侧部分转向经过例如90度或更大的大角度时，致动器杆64的远侧锥形末端328会采取永久设置并因此可能无法在偏转后返回大致直的构型。图28A-28B示出图27中示出的致动器杆的替代实施方式。在该实施方式中，远侧锥形末端328已经用柔性缆替代。致动器杆64a是大体采取与图27中的致动器杆64相同形式的长的轴或心轴。柔性缆2702设置在致动器杆64a的远端和联接器或接合件2708的近端之间。柔性缆2702允许转矩、张力和压缩传递到联接器2708，同时允许弯曲和柔曲而不造成柔性缆采取定形。在该示例性实施方式中，致动器杆64a的远侧部分用套筒2704结合到柔性缆2702的近端。套筒2704具有延伸经过其以便接收柔性缆和致动器杆的中央通道2718。套筒2704可接着被卷曲、锻造或者以其他方式减小直径，以将两个端部固定地附接在一起。在替代实施方式中，粘合剂、焊缝、软焊接头等也可用来将两个端部结合在一起。类似地，联接件2708的近端可包括尺寸被设置成接收柔性缆2702的远侧部分的中央通道2718。在该示例性实施方式中，联接件是柱形形状，近侧部分2716具有大于远侧部分2710的直径。在近侧部分2716已经卷曲或者锻造到柔性缆上后，联接件的近侧和远侧部分的直径可以相同，如图28B所示。联接件的远侧部分可包括带螺纹通道2712，其能够螺纹地附接到固定装置14，如上面在图7和27中所述的。图28B示出在通过锻造与柔性缆和联接件联接后的致动器杆64a。柔性缆优选被弹性地偏置以即使在弯曲或偏转90度或更多后也返回大致直的或线性的构型。在优选实施方式中，柔性缆是25cm或更短，优选为10cm至20cm长，更优选为15cm至20cm长。柔性缆还具有优选为0.015”至0.035”、更优选为0.020”至0.030”、最小为0.025”的外径，但本领域技术人员将认识到也可使用其他尺寸。致动器杆64a大体采取与图27中的致动器杆64相同的形式。致动器杆64a和柔性缆2702被构造成以基本1:1的转矩传递比从致动器心轴的近端到柔性缆的远端传递至少0.74英寸盎司的转矩。为了在瓣膜已经令人满意地修复后使联接件2708从固定装置螺纹地脱离需要该转矩。另外，致动器杆64a和柔性缆2702也被设计成向远侧传递至少2.5磅的压缩力到固定装置，以致动其远侧元件。还有，致动器杆和柔性缆可承受至少14.7磅的拉伸力而基本不伸展或伸长。该力在致动固定装置以闭合远侧元件时经受。各种金属、聚合物和其他材料可用于致动器杆、柔性缆、套筒和联接件。但是，在优选实施方式中，联接件由17-4H1150不锈钢制造，而缆包括304V不锈钢，心轴是具有超弹丝回火的304不锈钢。可以使用各种构造的柔性缆，例如图29A-32B所示的缆。图29A-32B的柔性缆是具有反向卷绕的绞合缆，其被设计成在逆时针方向上具有高转矩传递比。该缆包括四层丝。最内层2802见图29A，包括螺旋卷绕在一起的三个丝2802a、2802b、2802c。图29B示出沿着线A-A截取的缆2802的横截面。接下来的层2902包括如图30A所示围绕最内层2802缠绕的9个另外股的丝2904。图30B是沿着线B-B截取的横截面。接下来的层3002在图31A中示出，包括围绕层2902缠绕的10个另外股的丝3006，沿着线D-D截取的横截面在图31B中显示。最后，最外层3102包括如图32A可见围绕层3002缠绕的10个更多的丝3108，沿着线D-D截取的横截面在图32B中。本领域技术人员将认识到，可以使用各种股材料特征(例如，直径、拉伸强度等)和卷绕型式。图33A-37B示出替代的实施方式。该实施方式与前面描述的相似，主要区别在于在缆卷绕后，它被拉由此改变表面整饰以及一些机械特征。图33A示出最内层3202，其包括卷绕在一起的三个丝3204，如沿着线A-A截取的图33B的横截面中可见。图34A显示接下来的层3302，其包括围绕最内层3202缠绕的9个丝3304。图34B显示沿着线B-B截取的横截面。丝的接下来的层3402在图35A中显示，具有围绕前一层3302缠绕的10个丝3404，如沿着线C-C截取的图35B的横截面所示。最外层3502显示在图36A中，包括围绕前一层3402缠绕的另外10个丝3504，具有图36B中沿着线D-D截取的横截面。该4层丝的组件接着被拉以改变缆的表面整饰并将整饰的缆组件的材料特性改变为希望值。图37A示出具有在图37B中沿着线E-E截取的横截面的整饰的缆组件3602。本领域技术人员将认识到，可以使用其他缆构造，这些只是示例性实施方式。B.递送导管轴图38示出图25的递送导管轴302的横截面视图。在该实施方式中，轴302具有带内部腔348的管状形状，并包括提供环向强度同时保持柔性和抗扭绞性的材料，例如编织的层状材料。这种材料可包括嵌入在聚合物中的不锈钢编织或者盘绕的丝，聚合物例如聚氨酯、聚酯、Pebax、GrilamidTR55和AESNO等。为了提供进一步的支承和环向强度，支承线圈346可设置在轴302的腔348内，如图38所示。经过支承线圈346的是各种细长体，包括管状引导件和柱形杆。例如，一种类型的管状引导件是经过腔348从轴302的近端322延伸到远端324的压缩线圈326，并且致动器杆64延伸经过压缩线圈326。因此，压缩线圈通常具有范围在48至60英寸的长度，范围在0.020至0.035英寸的内径，以允许致动器杆64经过。致动器杆64能够操纵以在压缩线圈326内相对于压缩线圈旋转和平移。压缩线圈326允许致动器杆64和轴302的侧向柔性，同时抵抗纵向弯曲并在压缩下提供梁强度。压缩线圈可包括304V不锈钢以提供这些特性。为了为轴302提供另外的拉伸强度并且使延长最小，拉伸缆344也可经过支承线圈346。拉伸缆344经过腔348从轴302的近端322延伸到远端324。因此，拉伸缆344通常具有范围在0.005英寸至0.010英寸的直径和范围在48至60英寸的长度。在优选实施方式中，拉伸缆344包括304V不锈钢。另外，可存在具有管状形状的至少一个锁定线轴341，其具有锁定线腔340，锁定线92在锁定线手柄310和锁定机构106之间经过锁定线腔340。锁定线轴341经过腔348从轴302的近端322延伸到远端324。因此，锁定线轴341通常具有范围在48至60英寸的长度、范围在0.016至0.030英寸的内径和范围在0.018至0.034英寸的外径。在优选实施方式中，锁定线轴341包括304V不锈钢，但是可以使用提供抗扭绞性和压缩强度的其他结构或材料。类似地，可存在具有管状形状的至少一个近侧元件线轴343，其具有近侧元件线腔342。近侧元件线90在近侧元件线手柄312和近侧元件16之间经过该腔342。因此，近侧元件线轴343经过腔348从轴302的近端322延伸到远端324。因此，近侧元件线轴343通常具有范围在48至60英寸的长度、范围在0.016至0.030英寸的内径和范围在0.018至0.034英寸的外径。在优选实施方式中，近侧元件线轴343包括304V不锈钢，但是可以使用提供抗扭绞性和压缩强度的其他结构或材料。在该实施方式中，细长体(压缩线圈326封闭的致动器杆64、拉伸缆344、锁定线轴342、近侧元件线轴343)每个在支承线圈346内的内部腔348内自由“浮动”并在只轴302的近端322和远端324处固定。腔348通常在使用过程中用生理盐水填充和冲洗。替代地或另外，腔348可填充一种或多种填充物，例如杆、珠、挤压型材、凝胶或其他流体。优选地，填充物允许细长体在腔348内一些侧向运动或偏转，但在一些情况下可限制这种运动。通常，细长体在轴的近端和远端固定，并在它们之间自由侧向和旋转地运动。细长体的这种运动自由度为轴302提供增加的柔性，因为细长体在轴302的弯曲和/或扭转过程中自调节和重新定位。可以认识到，细长体可不在近端和远端处固定。细长体简单地在至少一个位置相对于轴302不受限制，以能够在腔348内侧向运动。优选地，细长体在导管的至少远侧部分，例如相距远端324为5至15cm不受限制，以在远侧部分中提供最大柔性。但是，可以认识到，也可使用替代的轴302设计。例如，参考图39，在该实施方式中，轴302同样具有管状形状，内部腔348和支承线圈346设置在轴302的腔348内。填充支承线圈346内的内部腔348的是具有腔的挤压部334，各种细长体，包括压缩线圈封闭的致动器杆64、拉伸缆344、锁定线轴342和近侧元件线轴343经过此腔，如所示的。支承线圈346和细长体可具有相同的几何结构，并包括上面关于图38描述的相同材料。替代地，如图40所示，轴302可包括内部分隔件350以在轴302内形成多个腔。例如，分隔件350可具有用于致动器杆64经过、任选地由压缩线圈326环绕的中央腔352。另外，分隔件350还可形成用于锁定线92经过的至少一个锁定线腔340和用于近侧元件线90经过的至少一个近侧元件线腔341。任选地，由分隔件350限定的每个腔可以与抗扭绞元件、例如之前实施方式中的线圈链接。图40A-40B示出轴302的鼻部318的实施方式。在图40A中，鼻部318包括末端环280和锁定环282。在优选实施方式中，Epoxy和PEBAX设置在末端环280和锁定环282之间以将其结合在一起。锁定环282具有与末端环280配合以在它们之间保持相对对准的几何结构。图40B示出轴302的鼻部318的另一实施方式。这里，末端环280被软末端284覆盖以提供更加无创伤末端以及到轴的更加平滑传递。C.锁定线布置如前面所述，当存在锁定线92时，线92在锁定线手柄310和锁定机构106之间经过至少一个锁定线腔340。锁定线92接合锁定机构106的释放器具108以如前面所述地锁定和解锁锁定机构106。锁定线92可以各种布置接合释放器具108，其例子在图41A-41C中示出。在每个实施方式中，两个锁定线腔340存在于递送导管300的轴302内，终止于鼻部318。腔340设置在致动器杆64的交替侧上，使得每个腔340朝着释放器具108指向。图41A示出一种实施方式，其中两个锁定线92、92’经过单个锁定线腔340并穿过致动器杆64的一侧上的释放器具108(为了清楚，显示了致动器杆64而没有例如联接结构的周围壳体)。锁定线92、92’接着分离，使得每个锁定线经过致动器杆64的相对侧上。锁定线92、92’接着经过致动器杆64的相对侧上的释放器具108’并继续一起经过另一单个锁定线腔340’。这种锁定线布置是与图26所示的相同布置。图41B示出一种实施方式，其中一个锁定线92经过单个锁定线腔340，穿过致动器杆64的一侧上的释放器具108并返回到锁定线腔340。类似地，另一锁定线92’经过另一单个锁定线腔340’，穿过定位在致动器杆64的相对侧上的不同的释放器具108’并返回到所述另一单个锁定线腔340’。图41C示出一种实施方式，其中两个锁定线92、92’经过单个锁定线腔340。一个锁定线92穿过致动器杆64的一侧上的释放器具108，接着经过致动器杆64的相对侧上的另一锁定线腔340’。另一锁定线92’穿过致动器杆64’的另一侧上的另一释放器具108’并接着与之前的锁定线92经过另一锁定线腔340’。可以认识到，可以使用各种锁定线布置，不局限于上面示出和描述的布置。各种布置允许器具108被独立或结合地操纵、允许施加各种量的拉伸以及改变在固定装置被留下时去除锁定线所需的力。例如，经过一个或两个腔的单个锁定线可连接到两个释放器具以同时应用拉伸。D.近侧元件线布置如前面所述，当存在近侧元件线90时，线90在近侧元件线手柄312和至少一个近侧元件16之间经过至少一个近侧元件线腔342。近侧元件线90接合近侧元件16以如前面所述地升高或降低元件16。近侧元件线90可以各种布置接合近侧元件16，其例子在图42A-42B中示出。在每个实施方式中，两个近侧元件线腔342存在于递送导管300的轴302内，终止于鼻部318。腔342设置在致动器杆64的交替侧上(为了清楚，显示了致动器杆64而没有例如联接结构的周围壳体)，使得每个腔342朝着近侧元件16指向。图42A示出一种实施方式，其中一个近侧元件线90经过单个近侧元件线腔342。近侧元件线腔90穿过致动器杆64的一侧上的近侧元件16的孔眼360，在致动器杆64之上经过，并穿过致动器杆64的另一侧上的另一近侧元件16的孔眼360’。近侧元件线90接着经过另一单个近侧元件线腔342’。该近侧元件线布置是与图26所示的相同布置。图42B示出一种实施方式，其中一个近侧元件线90经过单个近侧元件线腔342，穿过致动器杆64的一侧上的近侧元件16的孔眼360并返回近侧元件线腔342。类似地，另一近侧元件线90’经过致动器杆64的相对侧上的另一单个近侧元件线腔342’并返回另一单个近侧元件线腔342’。可以认识到，可以使用各种近侧元件线布置，不局限于上面示出和描述的布置。各种布置允许近侧元件被独立或结合地操纵、允许施加各种量的拉伸以及改变在固定装置被留下时去除近侧元件线所需的力。例如，经过轴302中的一个或两个腔的单个近侧元件线可用于两个近侧元件的同时致动。E.手柄的主体图43示出递送导管300的手柄304的实施方式。如前面所述，致动器杆手柄316、致动器杆控制器314、近侧元件线手柄312和锁定线手柄310都与主体318结合。手柄304进一步包括与主体308连接的支承基部306。主体308能够沿着支承基部306滑动，以提供轴302的平移，且主体308能够围绕支承基部306旋转以旋转轴。图44提供图43中描绘的手柄304的主体308的局部横截面视图。如图所示，主体308包括密封的室370，致动器杆64、近侧元件线90和锁定线92在该室内被引导到轴302。密封的室370与轴302的内部腔348流体连通并通常填充盐水并用生理或生理化的盐水冲洗。密封的室370具有沿着其周边的密封件372，以防止泄漏以及空气引入到室370。室370中的任何空气可通过一个或多个鲁尔374从室370放掉，鲁尔经过主体308进入室370，如图43所示。在该实施方式中，手柄304包括两个这样的鲁尔374，主体308的每侧各一个(在图43中，第二鲁尔对称地定位在主体308的后侧上，不可见)。现在参考图44，密封的室370还具有各种另外的密封件，例如致动器杆密封件376，其在致动器杆64进入密封的室370处环绕致动器杆64，以及轴密封件378，其在轴302进入密封的室370处环绕轴302。F.锁定线手柄和近侧元件线手柄如前面所述，锁定线92可以使用锁定线手柄310延伸、缩回、用各种量的拉伸加载或者去除。同样，近侧元件线90可以使用近侧元件线手柄312延伸、缩回、用各种量的拉伸加载或者去除。这些手柄310、312都可类似地设计成操纵经过其的合适的线90、92。图45示出具有经过其的锁定线92的锁定线手柄310的实施方式。锁定线手柄310具有远端384、近端382和在两者之间的细长轴383。远端382能够定位在密封的室370内，使得近端382延伸出室370，超过主体308。锁定线92的自由端设置在近端382附近，在带螺纹结节390附近经过手柄310的壁。手柄310进一步包括能够定位在结节309上的帽388。帽388的内螺纹与带螺纹结节390上的螺纹配合，使得帽388通过摩擦保持帽388和结节390和/或手柄310的其他部分之间的锁定线92的自由端。锁定线92经过细长轴383的中央腔(未显示)，延伸经过密封的室370(如图44所示)并延伸经过轴302到锁定机构106。至少一个翼392设置在手柄310的远端384附近。在图45的实施方式中，具有两个翼392，每个翼392设置在细长轴383的相对侧上。翼392径向向外延伸并向近侧弯曲，使得一部分平行于细长轴383，如图所示。可以认识到，翼392可替代地具有径向延伸并具有平行于细长轴383的一部分的实体或连续突出部的形状。翼392用来将锁定线手柄310保持在希望位置，继而在希望的张力加载下保持锁定，如下面将要描述的。手柄310还包括近端382附近径向向外延伸以与至少一个翼392的径向延伸部对准的指状握把386。因此，使用者可从主体308外侧的指状握把386的取向确定翼392在密封室370内的取向。指状握把386还可用作辅助操纵手柄310的人体工程学目的。翼392的平行于细长轴383的部分具有凹槽或锯齿394。锯齿394用来向锁定线92施加张力。如图45A所示，锁定线手柄310定位在设置于密封的室370内的半管400内。半管400包括上半部402和下半部404，每个半部402、404具有与翼392的锯齿394配合的凹槽或锯齿406。因此，在翼392旋转以如图46A所示配合锯齿394、406时，细长轴383保持就位。同样，翼392可以如图46B所示旋转，使得翼392设置在半部402、404之间并且锯齿394、406脱离。在该位置，轴383可以平移以施加或释放锁定线92中的张力。因此，线92中的张力可通过旋转轴383以使锯齿394、406脱离、平移轴383并接着将轴383转回以再次接合锯齿394、406来调节。替代地，指状握把386可被拉动以向锁定线92施加张力。拉动指状握把386使锁定线手柄310在半管400内平移。这种平移能够由于锯齿394、406的倾斜和翼382的柔性实现。但是，锯齿394、406的倾斜防止相反方向上的平移，即通过推动指状握把386。因此，为了从锁定线92释放张力，轴383被旋转以使锯齿394、406脱离，从而允许轴383平移，接着轴383被转回以再次接合锯齿394、406。为了去除锁定线92，帽388可从带螺纹结节390去除，以暴露锁定线92的自由端。如果存在具有两个自由端的一个锁定线92，则在一个自由端上的持续拉动将锁定线92的整个长度抽出导管300。如果存在多于一个锁定线92，每个锁定线92将具有两个自由端。在每个锁定线92的一个自由端上的持续拉动将每个锁定线92的整个长度抽出导管300。可以认识到，近侧元件线手柄312具有与锁定线手柄310对应的特征并以图45A、46A-46B所示的相同方式操作。还可以认识到，其他机构可以用来操纵锁定线92和近侧元件线90，例如包括按钮、弹簧、杆和旋钮。G.致动器杆控制器和手柄致动器杆64可使用致动器杆控制器314和致动器杆手柄316操纵。图47提供手柄304的一部分的横截面图，包括致动器杆控制器314和致动器杆手柄316。致动器杆手柄316定位在手柄314的近端处。致动器杆手柄316固定地附接到致动器杆64的近端。致动器杆64插入经过如图所示设置在保持器428内的夹头426。保持器428具有与致动器杆控制器314的内螺纹432配合的外螺纹434。因此，致动器杆控制器314的旋转通过螺纹的作用造成保持器428沿着致动器杆控制器314平移，如将在下面更详细描述的。致动器杆控制器314可转动地与手柄304的主体308联接并通过唇部430保持就位。参考图47A，致动器杆控制器314可以在顺时针或者逆时针方向上手动旋转，如箭头436指示。致动器杆控制器314的旋转使致动器杆64平移(延伸或缩回)以操纵固定装置14的远侧元件18。具体地，致动器杆控制器314的旋转造成相邻保持器428的外螺纹434沿着致动器杆控制器314的配合内螺纹432平移。保持器428本身的旋转通过从保持器428伸出并嵌入手柄304的主体308中的凹槽438中的保持销424防止。随着保持器428平移，每个保持销424沿着其对应的凹槽438平移。由于夹头426附接到保持器428，夹头426与保持器428一起平移。为了同时平移致动器杆64，致动器杆64通过销422可去除地附接到夹头426。销422可具有任何合适的形式，包括如图47所示围绕夹头426部分缠绕的夹形。因此，致动器杆控制器314的旋转提供致动器杆64的平移的精细控制以及因此定位远侧元件18的精细控制。参考图47B，如图所示销422的去除允许致动器杆手柄316和固定地附接的致动器杆64从夹头426脱离。一旦脱离，致动器杆64可以如箭头440指示通过手动旋转致动器杆手柄316来旋转。如前面描述的，致动器杆64的旋转使递送导管300的带螺纹接合件332与固定装置14的带螺纹螺柱74接合或脱离。这用来将固定装置14与递送导管300附接或拆卸。另外，在致动器杆64处于脱离状态时，致动器杆64可通过拉动致动器杆手柄316并从手柄304撤回致动器杆64来任选地缩回和任选地从导管300去除。根据应用、目标部位的位置以及选择的接近，本发明的装置可以本领域技术人员公知的方式修改或者与本领域已知的其他装置结合使用。例如，递送导管可以针对希望应用修改长度、硬度、形状和转向性。同样，固定装置相对于递送导管的取向可以颠倒或者以其他方式改变。致动机构可以被改变以在交替方向上驱动(推动打开、拉动关闭，或者拉动打开、推动关闭)。材料和设计可以被改变成例如更加柔性或更加刚性。并且固定装置部件可以被改变为不同尺寸或形状。此外，本发明的递送导管可用来递送其他类型的装置，特别是血管成形术、粥样斑块切除术、支架递送、栓过滤和去除、隔膜缺损修复、组织趋近和修复、血管夹钳与结扎、缝合、动脉瘤修复、血管闭塞和电生理映射和消融等中使用的血管内和微创外科装置。因此，本发明的递送导管可用于其中希望具有高压缩、拉伸和扭转强度的高柔性、抗扭绞装置的应用。H.推动器手柄设计在成功地接合抓持瓣叶(通常在120度和180度之间的角度)后，致动器杆64被手动旋转以操纵固定装置的远侧元件。这使远侧元件向近侧运动到例如图11B所示的60度的角度处。但是，参考图15B，抓持器推动器81和近侧元件致动器90还需要缩回，因为远侧元件18之间的角度减小。图70显示协调这些运动的手柄的实施方式。如图所示，图44的近侧元件线手柄312与连接到延伸到固定装置的抓持器推动器81的抓持器推动器致动器411的弹簧加载的推动器附接部414配合。该弹簧加载的推动器附接部414环绕近侧元件线90但独立于近侧元件线90运动。弹簧413用来通过相对于抓持器推动器致动器在抓持器推动器81上施加小力来在近侧元件线90上提供张力。此外，抓持器推动器致动器丝412联接到致动器杆64，使得在致动器杆64被致动以闭合远侧元件18时，抓持器推动器81缩回。如图70所示，推动器致动器丝412与弹簧加载的推动器附接部414相互作用，以在远侧元件18闭合时使弹簧加载的推动器附接部414缩回。另一方面，推动器致动器丝412的远端被构造成相对于弹簧加载的推动器附接部414向远侧滑动，使得抓持器推动器81的远侧运动独立于远侧元件18的运动。这允许近侧元件16和远侧元件18之间的分离，以辅助抓持瓣叶。最后，由于弹簧加载的推动器附接部414和近侧元件线手柄312之间的弹簧联接，近侧元件致动器90也与抓持器推动器致动器411的缩回相结合地缩回。需要注意，由于经由弹簧413弹簧联接，允许近侧元件致动器90比抓持器推动器致动器411更远行程。该另外的行程借助弹簧413的扩张实现并用来随着近侧元件16和远侧元件18之间的角度减小去除近侧元件致动器中的松弛。V.多导管引导系统A.引导系统的概述参照图48，示出本发明的多导管引导系统1的一种实施方式。系统1包括外部引导导管1000和内部引导导管1020，外部引导导管1000具有近端1014、远端1016和经过其的中央腔1018，内部引导导管1020具有近端1024、远端1026和经过其的中央腔1028，其中内部引导导管1020同轴定位在外部引导导管1000的中央腔1018内，如图所示。导管1000、1020的远端1016、1026的尺寸分别设置成能够通行到体腔，特别是经过例如血管腔的体腔。因此，远端1016优选具有范围在大约0.040英寸至0.500英寸、更优选范围在0.130英寸至0.320英寸的直径。中央腔1018的尺寸设置成用于内部引导导管1020经过，远端1026优选具有范围在0.035英寸至0.280英寸，更优选在0.120英寸至0.200英寸的外径。中央腔1028的尺寸设置成用于各种装置经过。因此，中央腔1028优选具有范围在大约0.026英寸至0.450英寸、更优选范围在0.100英寸至0.180英寸的内径。图48示出定位在内部引导导管1020内的介入导管1030，其可任选地包括在系统1中，但也可以使用其他介入装置。介入导管1030具有近端1034和远端1036，其中介入工具1040定位在远端1036处。在该实施方式中，介入工具1040包括可拆卸的固定装置或夹。任选地，介入导管1030还可包括具有停止件1043的鼻形件1042，如图所示。停止件1043阻止介入工具1040进入内部引导导管1020的中央腔1028。因此，介入导管1030可以前进和缩回，直到停止件1043接触内部引导导管1020的远端1026，阻止进一步缩回。这可在一些手术中提供一定的好处。可以认识到，在包括这种停止件1043的一些实施方式中，介入导管1030可预先加载在内部引导导管1020内，以便前进经过外部引导导管1000，或者介入导管1030和内部引导导管1020都可预先加载在外部引导导管1000内，以便前进到目标组织。这是因为停止件1043防止介入导管1030前进经过内部引导导管1020。外部引导导管1000和/内部引导导管1020被预先弯曲和/或具有转向机构，其实施方式将在下面描述，以将远端1016、1026定位在希望方向。外部引导导管1000的预定曲率或者转向在第一方向上引导远端1016以形成主弯曲，内部引导导管1020的预定曲率和/或转向在不同于第一方向的第二方向上引导远端1026，以形成次弯曲。主弯曲和次弯曲一起形成合成弯曲。介入导管1030经过同轴引导导管1000、1020的前进引导介入导管1030朝着希望方向、通常是允许介入导管1030到达其目标的方向经过合成弯曲。外部引导导管1000和内部引导导管1020的转向可通过一个或多个转向机构的致动来实现。转向机构的致动利用通常定位在与每个导管1000、1020连接的手柄上的致动器实现。如图48所示，手柄1056连接到外部引导导管1000的近端1014并在使用过程中保持在患者身体外侧。手柄1056包括可用来使外部引导导管1000弯曲、成弧形或者重新成形例如以形成主弯曲的转向致动器1050。手柄1057连接到内部引导导管1020的近端(未显示)并任选地可与手柄1056结合以形成一个较大的手柄，如图所示。手柄1057包括转向致动器1052，其可用来使内部引导导管1020弯曲、成弧形或者重新成形，例如以形成次弯曲或者使内部引导导管1020的远端1026运动经过角度θ，这将在下面的段落中描述。另外，锁定致动器1058、1060可用来致动锁定机构以将导管1000、1020锁定在特定位置。致动器1050、1052、1058、1060被示出为按钮，但可以认识到，这些和定位在手柄1056、1057上的任何另外的致动器可具有任何合适的形式，包括旋钮、拇指轮、杆、开关、切换键、传感器或其他装置。手柄的其他实施方式将在下面的段落中详细描述。另外，手柄1056可包括例如指示导管1000、1020的位置或者致动器上的力等的数据的信息的数字或图形显示器1061。还可认识到，致动器1050、1052、1058、1060和任何其他按钮或屏可设置在与导管1000、1020都连接的单个手柄上。B.示例性位置图49A-49D示出导管1000、1020可保持的位置的示例。参照图49A，外部引导导管1000可以被预先弯曲和/或转向到包括主弯曲1100的位置。主弯曲1100通常具有范围在大约0.125英寸至1.000英寸、优选范围在大约0.250英寸至0.500英寸的曲率半径1102，或者形成范围在大约0度至120度的弯曲。如图所示，当所述位置只包括主弯曲1100时，远端16位于单个平面X中。在远端16处横穿中央腔18的中心的轴线x位于平面X中。参照图49B，内部引导导管1020延伸经过外部引导导管1000的中央腔1018。内部引导导管1020可被预先弯曲和/或转向到包括次弯曲1104的位置。次弯曲1104通常具有范围在大约0.050英寸至0.750英寸、优选范围在大约0.125英寸至0.250英寸的曲率半径10600，或者形成范围在大约0度至180度的弯曲。次弯曲1104可位于与主弯曲1100相同的平面，即平面X中，或者它可位于不同的平面中，例如平面Z中，如图所示。在该例子中，平面Z基本正交于平面X。在远端1026处横穿内部引导导管1020的中央腔1028的中心的轴线z位于平面Z中。在该例子中，轴线x和轴线z相对于彼此在大致90度，但是，可以认识到，轴线x和轴线z可以相对于彼此在任何角度。同样，虽然在该例子中主弯曲1100和次弯曲1104位于不同平面中，特别是基本正交的平面中，但弯曲1100、1104可替代地位于相同的平面中。现在参照图49C，内部引导导管1020还可被操纵以允许远端1026运动经过角度θ1070。角度θ1070在大约-180度至+180度，典型地在-90度至+90度、可能在-60度至+60度、-45度至+45度、-30度至+30度或更小的范围。如图所示，角度θ1070位于平面Y内。特别地，在远端1026处延伸经过中央腔1028的中心的轴线y与轴线z形成角度θ1070。在该例子中，平面Y正交于平面X和平面Z。轴线x、y、z都在中央腔1028内的也与平面X、Y、Z的交叉点重合的点处拦截。类似地，图49D示出远端1026在轴线z的相对侧上经过角度θ1070的运动。同样，角度θ1070从轴线z到在远端1026处延伸经过中央腔1016的中心的轴线y测量。如图所示，角度θ1070位于平面Y中。因此，主弯曲1100、次弯曲1104和角度θ1070可都位于不同的平面，并可选地位于正交的平面中。但是，可以认识到，主弯曲1100、次弯曲、角度θ1070所位于的平面可相互依赖，并因此可允许它们的一些位于相同的平面中的可能性。另外，外部引导导管1000可预先形成和/或可转向以提供另外的弯曲或形状。例如，如图50A所示，另外的弯曲1110可在主弯曲1100近侧通过外部引导导管1000形成。在该例子中，弯曲1110提供提升或升高外部引导导管1000的远端1016，继而升高内部引导导管1020的远端1026。这种提升在图50B中示出。这里，系统1在提升前用虚线显示，其中轴线y’经过轴线z和轴线x’的交叉点。在应用弯曲1110后，系统1的远侧部分在轴线z的方向上提升，使得轴线x’升高至轴线x”，轴线y’升高至y”。这使远端1026升高至希望的高度。在图49A-49D和50A-50B中示出的多导管引导系统1的关节运动位置对于接近二尖瓣特别有用。图51A-51D示出使用系统1以便接近二尖瓣MV的方法。为了获得到二尖瓣的通道，可以在扩张器和导丝上从股静脉上的穿孔追踪、经过下腔静脉并进入右心房。如图51A所示，外部引导导管1000可以刺穿心房间隔S中的窝凹F。接着，外部引导导管1000可前进经过窝凹F并通过主弯曲1100弯曲，使得远端1016被引导在二尖瓣MV之上。同样，可以认识到，这种接近只用作示例，可以使用其他接近，例如经过颈静脉、股动脉、端口接近或者直接接近等。将远端1016定位在二尖瓣MV之上可通过外部引导导管1000的预定曲率实现，其中导管1000在扩张器和导丝被缩回时采取该位置，并且/或者通过将外部引导导管1000转向到希望位置。在该例子中，主弯曲1100的形成使得远端1016在主平面内运动，该主平面对应于前面的平面X，基本上平行于瓣膜表面。这使远端1016沿着二尖瓣MV的短轴线侧向运动，并允许远端1016在瓣叶LF之间的开口O之上对中。参考图51B，内部引导导管1020前进经过外部引导导管1000的中央腔1018，并且远端1026被定位成使得中央腔1028朝着目标组织(即二尖瓣MV)指向。特别是，中央腔1028可朝着二尖瓣MV的特定区域指向，例如朝着瓣叶LF之间的开口O，使得可以执行特定介入手术。在图51B中，内部引导导管1020被显示处于包括在对应于前面的平面Z的次平面中的次弯曲1104的位置。次弯曲1104的形成使得远端1026在连合C之间竖直和成角度运动，从而朝着二尖瓣MV指引中央腔1028。在该位置，经过中央腔1028的介入装置或者导管1030可朝着和/或经过开口O指引。虽然主弯曲1100和次弯曲1104可改变以适应二尖瓣MV的不同解剖变化和不同的外科手术，但超出这两个曲率的进一步调节对于系统1的合适定位可能是希望的。参考图51C，内部引导导管1020的远端1026可经过角度θ1070定位。这使得远端1026竖直和成角度地运动经过θ平面，对应于前面的平面Y。远端1026在任一方向上经过角度θ1070的运动在图51C中用虚线显示。这种运动可通过导管1020的预定曲率和/或转向实现。因此，中央腔1028可在不同于次平面的平面内朝着二尖瓣MV指引。在这种运动后，内部引导导管1020将处于一位置，使得中央腔1028在端部1016处的开口面对希望方向。在这种情况下，希望方向朝着二尖瓣的中心并与二尖瓣正交。在一些情形下，希望升高或降低远端1026使得其相对于二尖瓣MV处于希望高度。这可通过外部引导导管1000的预定曲率和/或转向来形成另外的弯曲1110来实现。通常，这用来将远端1026提升在二尖瓣MV上方，其中这种提升在图50B中示出。当导管1000、1020中的曲率通过转向机构形成时，转向机构可通过锁定特征锁定就位。锁定可在引导系统1中提供另外的硬度和稳定性，以便介入装置或导管1030经其通过，如图48所示。介入导管1030可朝着目标组织经过中央腔1028，目标组织在该情况下是二尖瓣MV。将远端1026定位在开口O之上如上所述允许导管1030经过瓣叶LF之间的开口O(如果希望的话)，如图51D所示。在此时，任何希望的手术可应用于二尖瓣，以便矫正回流或任何其他失调。C转向机构如前面所述，可通过预先弯曲、转向或者任何合适方式在导管1000、1020中形成曲率。预先弯曲涉及在使用之前在导管中设置特定曲率，例如通过热定形聚合物或者通过利用形状记忆合金。由于导管通常是柔性的，导管在导丝、扩张器闭塞器或者其他引入装置上的加载使得导管在弯曲区域上变直。一旦导管定位在解剖结构内，引入装置被去除，允许导管放松回到预先弯曲设置。为了提供更高程度的控制和各种可能曲率，可以使用转向机构来形成曲率和定位导管。在一些实施方式中，转向机构包括在导管的壁内的缆或拉丝。如图52A所示，外部引导导管1000可包括可滑动地设置在延伸到远端1016的导管1000的壁内的腔中的拉丝1120。通过在近侧方向上向拉丝1120施加张力，远端1016如箭头1122指示在拉丝1120的方向上弯曲。同样，如图52B所示，沿着导管1000的相对侧设置拉丝1120将允许当张力施加到拉丝1120时远端1016在相反方向上弯曲，如箭头1124指示。因此，参考图52C，在导管1000的壁内直径相对的布置拉丝1120允许远端1016在相反方向上转向。这提供改正或调节曲率的方式。例如，如果张力施加到一个拉丝以形成曲率，该曲率可通过向直径相对的拉丝施加张力来减小。现在参考图52D，另外组的相对拉丝1120’可如图所示在导管1000的壁内延伸。拉丝1120、1120’的组合允许远端在箭头1122、1124、1126、1128指示的至少4个方向上具有曲率。在该例子中，拉丝1120形成外部引导导管1000的主弯曲1100，拉丝1120’形成提升。可以认识到，图52A-52D还适合内部引导导管1020。例如，在图52D中，拉丝1120可形成内部引导导管1020的次弯曲1104，拉丝1120’形成角度θ1070。这种拉丝1120和/或拉丝1120’及相关的腔可以任何布置设置，单个或成对、对称或不对称，且可具有任何数量的拉丝。这可允许任何方向和关于各个轴线的曲率。拉丝1120、1120’可通过任何合适的方法固定在沿着导管的长度的任何位置，例如胶粘、捆扎、软焊、铸封等。当向拉丝施加张力时，曲率从拉丝附接点朝着近侧方向形成。因此，根据拉丝的附接点的位置，曲率可在导管的整个长度上形成。但是，通常拉丝将在导管远端附近附接，任选地到嵌入的末端环280，如图52E所示。如图所示，拉丝1120经过末端环280中的孔口286，形成环形并接着返回经过孔口286并行进一直经过导管壁(未显示)。另外，容纳拉丝的腔可以是直的，如图52A-52D所示，或者可以是弯曲的。D.导管结构外部引导导管1000和内部引导导管1020可具有相同或不同的结构，其可包括任何合适的材料或材料组合以形成上面所述的曲率。为了清楚，将就外部引导导管100提供例子，但可以认识到这样的例子也可适用于内部引导导管1020。在导管预先弯曲而不是可转向或者除了可转向还预先弯曲的实施方式中，导管1000可由能够以希望曲率例如通过热定形来设置的聚合物或者共聚物构成。同样，导管1000可由形状记忆合金构成。在导管可转向的实施方式中，导管1000可由沿着导管1000的长度或者成多个分段的一种或多种不同的材料构成。示例性的材料包括聚氨酯、Pebax、尼龙、聚酯、聚乙烯、聚酰胺、PET、PEEK。另外，导管1000的壁可用多种结构加强，例如金属编织物或者线圈。这种加强可以沿着导管1000的长度或者分成多个分段。例如，参照图53A，导管1000可具有近侧的编织分段1150、盘绕分段1152和远侧的编织分段1154。近侧的编织分段1150提供增加的梁强度和转矩传递。盘绕分段1152提供增加的可转向性。远侧的编织分段1154提供可转向性和转矩/梁强度的混合。在另一例子中，参照图53B，外部引导导管1000具有近侧的双层编织分段1151和远侧的编织分段1154。因此，近侧的双层分段1151包括多腔管1160(具有用于拉丝的转向腔1162，转向腔1162的远端任选地嵌有不锈钢线圈以便加强，以及中央腔1163)、内部编织层1164和外部编织层1166，如图53C的横截面视图所示的。类似地，图53D提供包括多腔管1160和单个编织层1168的远侧编织分段1154的横截面视图。在另一例子中，参照图53E，内部引导导管1020包括在其近端不具有加强的多腔管1160、单个编织层中间分段1170和单个编织层远侧分段1171。单个编织层分段1170、1171均具有多腔管1160和单层编织物1168，如图53F的横截面视图所示。但是，分段1170、1171由不同硬度(典型地朝着远端减小)的聚合物构成。图53G示出外部引导导管1000的远侧区段的横截面的另一例子。这里，层1130包括55D的Pebax并具有大约0.0125英寸的厚度。层1131包括30ppi编织物并具有大约0.002英寸及(by)0.0065英寸的厚度。层1132包括55D的Pebax并具有大约0.006英寸的厚度。层1133包括30ppi编织物并具有大约0.002英寸及0.0065英寸的厚度。最后，层1134包括尼龙11并包括用于直径大约0.0105英寸的拉丝1120的转向腔。中央腔1163具有足以使装置通过的尺寸。图53H-53I示出内部引导导管1020的横截面的另外例子。图53I示出远端的一部分的横截面，图53I示出远端的更加远侧部分的横截面。参照图53H，层1135包括40D聚合物并具有大约0.0125英寸的厚度。层1136包括30ppi编织物并具有大约0.002英寸及0.0065英寸的厚度。层1137包括40D聚合物并具有大约0.006英寸的厚度。层1138包括40D聚合物层并具有大约0.0035英寸的厚度。最后，层1139包括55D衬垫。另外，包括用于直径大约0.0105英寸的拉丝1120的盘绕转向腔。并且，中央腔1163的尺寸足以使装置通过。参照图53I，层1140包括40D聚合物，层1141包括35D聚合物，层1142包括编织物，层1143包括衬垫。另外，包括用于拉丝的盘绕转向腔1144。并且，中央腔1163具有足以使装置通过的尺寸。图54A-54C示出可以并入导管轴的键控特征的实施方式。键控特征用来保持内部和外部引导导管之间的关系，以辅助转向能力。如图54A所示，内部引导导管1020包括径向向外延伸的一个或多个突出部1400。在该例子中，存在绕着导管1020的外部同等间隔的4个突出部1400。同样，外部引导导管1000包括与突出部1400对准的对应的缺口1402。因此，在该例子中，导管1000包括绕着其中央腔1018同等间隔的4个缺口。因此，内部引导导管1020能够在外部引导导管1000内平移，但内部引导导管1020在外部引导导管1000内的旋转被键控特征(即互锁的突出部1400和缺口1402)阻止。这种键控帮助保持内部引导导管1020和外部引导导管1000之间的已知位置关联。因为内部和外部引导导管1020、1000在不同方向上形成曲率，这样的键控有益于确保通过内部和外部引导导管1020、1000中的单独曲率形成的合成曲率是预期的合成曲率。键控还增加稳定性，其中曲率保持就位，减小了彼此补偿的可能性。图54B示出图54A的外部引导导管1000的横截面视图。这里，导管1000包括沿着中央腔1018的内表面的带缺口层1404。带缺口层1404包括任何尺寸、形状、布置和数量的缺口1402。任选地，带缺口层1404可包括腔1406，典型地用于使拉丝1120通过。但是，腔1406可替代地或另外地用于其他用途。还可以认识到，带缺口层1404可结合到导管1000的壁中，例如通过挤压，或者可以是定位在导管1000内的单独的层。此外，可以认识到，带缺口层1404可延伸导管1000的整个长度，或者导管1000的长度的一个或多个部分，包括简单地在沿着导管1000的长度的指定位置处的小条。图54C示出图54A的内部引导导管1020的横截面视图。这里，导管1020包括沿着导管1020的外表面的突出部1400。突出部1400可以是任何尺寸、形状、布置和数量。可以认识到，突出部1400可以结合到导管1020的壁中，例如通过挤压，或者可以包括在导管1020的外表面上的单独柱形层中，或者突出部1400可以单独地附着到导管1020的外表面。此外，可以认识到，突出部1400可延伸导管1000的整个长度，或者导管1020的长度的一个或多个部分，包括简单地在沿着导管1020的长度的指定位置处的小条。因此，键控特征可以沿着导管1000、1020的一个或多个特定部分存在，或者可沿着导管1000、1020的整个长度延伸。同样，缺口1402可沿着外部引导导管1020的整个长度延伸，而突出部1400沿着内部引导导管1020的离散部分延伸，反之亦然。可以进一步认识到，突出部1400可存在于外部引导导管1000的内表面上，而缺口1402可存在于内部引导导管1020的外表面上。替代地或者另外，导管1000的一个或多个可转向部分可包括如图55A所示的一系列关节运动构件1180。包括这样的关节运动构件1180的导管的可转向部分的示例性实施方式在美国专利No.7682319(代理人卷号No.020489-001210US)中描述，该专利出于所有目的通过引用结合在此。图55B示出在其远端1016具有包括关节运动构件1180的可转向部分的外部引导导管1000。简言之，参照图55A，每个关节运动构件1180可具有任何形状，特别是允许所示的相互配合或嵌套的形状。另外，希望的是每个构件1180具有相对于相邻关节运动构件1180独立旋转的能力。在该实施方式中，关节运动构件1180包括相互配合的圆顶环1184。圆顶环1184均包括基部1188和圆顶1186。基部1188和圆顶1186具有中空的内部，在圆顶环1184相互配合成一串时，中空的内部形成中央腔1190。另外，圆顶1186允许每个关节运动构件1180相对于相邻圆顶环1184的内表面配合。相互配合的圆顶环1184通过至少一个拉丝1120连接。这种拉丝典型地延伸经过导管1000的长度和至少一个相互配合的圆顶环1184至一固定点，拉丝1120在此固定地附接。通过向拉丝1120施加张力，拉丝1120使得附接点近侧的一系列相互配合的圆顶环1184成弧形，从而形成弯曲。因此，在至少一个拉丝上拉动或者施加张力使得导管1020在该拉丝1120的方向上转向或偏转。通过将多个拉丝1120在圆顶环1184的圆周上定位，导管1000可在任何数量的方向上指向。还如图55A所示，每个相互配合的圆顶环1184可包括一个或多个拉丝腔1182，拉丝1120可穿过拉丝腔。替代地，拉丝1120可穿过中央腔1190。在任何情况下，拉丝在要形成希望弯曲的位置处附接到导管1000。拉丝1120可通过任何合适的方法固定就位，例如软焊、胶粘、捆扎、焊接或铸封等。这种固定方法通常取决于使用的材料。关节运动构件1180可由任何材料构成，包括不锈钢、各种金属、各种聚合物或者共聚物。同样，拉丝1120可由任何合适的材料构成，诸如纤维、缝线、金属丝、金属编织物或者聚合物编织物。E.手柄如前面所述，引导导管1000、1020的操纵利用附接到导管1000、1020的近端的手柄1056、1057实现。图56示出手柄1056、1057的优选实施方式。如图所示，手柄1056附接到外部引导导管1000的近端1014，手柄1057附接到内部引导导管1020的近端1024。内部引导导管1020经手柄1056插入并同轴定位在外部引导导管1000内。在该实施方式中，手柄1056、1057并不像图48所示的实施方式中连结在一起。可以认识到，这种手柄1056、1057可替代地通过外部连接杆、条或板或者通过另外的外部稳定基部连接。一种实施方式的稳定基部将在后面的段落中描述。回头参照图56，介入导管经过手柄1057插入并同轴地定位在内部引导导管1020和外部引导导管1000内。每个手柄1056、1057包括从手柄壳体1302伸出以便使用者操纵的两个转向旋钮1300a、1300b。转向旋钮1300a设置在壳体1302的侧部上，转向旋钮1300b设置在壳体1302的面上。但是，可以认识到这种布置可基于包括转向机构的类型、手柄的尺寸和形状、手柄内的零件的类型和布置以及人体工学等变化。图57示出图56的手柄1056、1057，但壳体1302的一部分被移除以揭露手柄的组件。每个旋钮1300a、1300b控制用来在附接的导管中形成曲率的转向机构。每个转向机构包括硬停止齿轮组件1304和摩擦组件1306。通过硬停止齿轮组件的作用向一个或多个拉丝施加张力，以在导管中形成曲率。张力通过摩擦组件保持。在张力从一个或多个拉丝释放时，导管返回变直的位置。图58示出手柄内的转向机构，其中为了清楚壳体1302被移除。这里，转向旋钮1300a附接到硬停止齿轮组件1304和摩擦组件(不在视图中)，转向旋钮1300b附接到单独的硬停止齿轮组件1304和摩擦组件1306。转向旋钮1300a附接到旋钮柱1318，旋钮柱经过基部1308、终止于旋钮齿轮1310。旋钮齿轮1310致动硬停止齿轮组件1304，由此向一个或多个拉丝1120施加张力。旋钮齿轮1310是接合盘齿轮1312的带齿的轮。转向旋钮1300a的旋转使旋钮柱1318和旋钮齿轮1310旋转，继而使盘齿轮1312旋转。盘齿轮1312的旋转向延伸经过附接的导管(在本例中为外部引导导管1000)的一个或多个拉丝施加张力。如图所示，外部引导导管1000经过基部1308，其中延伸经过导管1000的一个或多个拉丝1120附接到盘1314。这种附接在图59中示意性示出。导管1000被显示为经过基部1308。经过导管1000中的转向腔1162的拉丝1120从导管1000的壁出来，经过盘1314中的孔口1320，并附接到盘1314上的锚固桩1316。通过经过孔口1320抽拉丝1120并随着盘1314旋转将拉丝1120绕着盘1314缠绕，由盘齿轮1312作用的盘1314围绕盘柱1315的旋转(由箭头1328指示)向拉丝1120施加张力。盘1314的另外旋转向拉丝1120施加增加的张力。为了限制施加到拉丝1120的张力的量，为了限制导管的曲率和/或为了避免拉丝1120的可能断裂，盘1314的旋转可通过附接到盘1314并延伸到基部1308的硬停止桩1322限制。图60A-60B示出硬停止桩1322如何用来限制盘1314的旋转。图60A-59B提供俯视图，其中盘1314设置在基部1308上。锚固桩1316被显示附接有拉丝1120。凹槽1326在盘1314下方形成在基部1308中并形成弧形。硬停止桩1322从盘1314延伸到基部1308中的凹槽1326中。现在参照图60B，盘1314围绕旋钮柱1318的旋转(通过箭头1330指示)如前面所述经过孔口1320抽动拉丝1120，围绕盘1314缠绕拉丝1120。随着盘1314旋转，硬停止桩1322如所示沿着凹槽1326跟随。盘1314继续旋转，直到硬停止桩1322到达硬停止件1324。硬停止件1324定位在凹槽1326中并防止硬停止桩1322进一步通过。因此，盘1314的旋转可通过硬停止件1324的定位限制于小于或等于360度的任何旋转程度。在一些例子中，希望将盘1314的旋转限制为多于360度的旋转程度。这可利用另一实施方式的硬停止齿轮组件1304实现。现在参照图61A-61B，这种硬停止齿轮组件1304的一部分被显示。图61A示出基部1308和经过其定位的盘柱1315。基部1308中还示出孔口1334和通路1336，旋钮柱1318、旋钮齿轮1310和摩擦组件1306可经过孔口1334，导管1000可经过通路1336。在该实施方式的硬停止齿轮组件1304中，凹槽1326还以弧形绕着盘柱1315存在，但是，球1332而不是硬停止桩1322定位在凹槽1326中。盘1314定位在凹槽1326和球1332之上，如图61B所示。图61C中所示的盘1314在其表面中具有邻近基部1308定位的凹槽1356，凹槽1356具有类似于基部1308中的凹槽1326的弧形。球1332不固定附接到基部1308或盘1314，因此沿着由基部1308中的凹槽1326和盘1314中的凹槽形成的通道自由运动。图62A-62F示出盘1314的旋转如何可通过球1332限制为多于360度的旋转程度。图62A-62F示出基部1308中的凹槽1326，其中凹槽1326绕着盘柱1315具有弧形。凹槽1326不形成完整的圆；第一凹槽端1350a和第二凹槽端1350b形成防止球1332经过的壁。可以认识到，凹槽端1350a、1350b可以任何距离隔开，缩短凹槽1326的长度任意量，并允许球1332的运动以及因此导管偏转被调节到任意希望的量。一开始，参照图62A，球1332在第一凹槽端1350a附近定位在凹槽1326内。盘1314具有包括第一凹槽端1354a和第二凹槽端1354b的匹配凹槽1352(形状以虚线示出)。盘1314定位在球1332之上使得球1332在第二凹槽端1354b附近。现在参照图62B，盘1314可以在球1332保持就位的同时旋转。这里，盘1314已经旋转90度，如通过箭头36000和凹槽端1354a、1354b的位置指示的。现在参照图62C，盘1314可以在球1332保持就位的同时进一步旋转。这里，盘1314已经旋转270度，如通过箭头36000和凹槽端1354a、1354b的位置指示的。盘1314可继续旋转至360度，如图62D所示，如箭头36000指示的。这里，盘1314中的第一凹槽端1354a已经接触球1332并沿着基部中的凹槽1326推动球1332。现在参照图62E，盘1314可在球1332沿着基部1308中的凹槽1326被盘1314中的第一凹槽端1354a推动的同时进一步旋转。这里，盘1314被显示为已经旋转540度。参照图62F，盘1314旋转，直到球1332到达基部1308的第二凹槽端1350b，提供硬停止。在该位置，球1332被保持在盘1314的第一凹槽端1354a和基部1308的第二凹槽端1350b之间，防止盘1314的进一步旋转。因此，盘1314在该例子中旋转大约660度。任何最大旋转程度可通过凹槽端1350a、1350b和/或凹槽端1354a、1354b的定位设置。另外，在一些实施方式中，旋转可通过向凹槽1326增加多于一个球1332来限制，例如，2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个或者更多的球可以用来限制行程和因此限制曲率。可以认识到，一个或多个拉丝1120以类似于图59所示的方式附接到盘1314。因此，随着盘1314通过盘齿轮1312的作用围绕盘柱1315旋转，通过抽动拉丝1120经过孔口132并随着盘1314旋转将拉丝1120围绕盘1314缠绕，张力施加到拉丝1120。盘1314的另外旋转向拉丝1120施加增加的张力。如上所述的旋转限制限制施加到拉丝1120的张力的量，从而限制导管的曲率和/或避免拉丝1120的可能断裂。如上所述，每个转向机构至少包括硬停止齿轮组件1304和摩擦组件1306。如上所述，张力通过硬停止齿轮组件的作用施加到一个或多个拉丝以在导管中形成弯曲。张力通过摩擦组件保持。图63示出摩擦组件1306的实施方式。摩擦组件1306实质上将转向旋钮(在该例子中为转向旋钮1300b)和相关的旋钮柱1318保持在旋转位置。这里，旋钮1300b和柱1318的旋转使附接的旋钮齿轮1310旋转。旋钮齿轮1310致动硬停止齿轮组件1304，由此向一个或多个拉丝1120施加张力。旋钮齿轮1310是接合盘齿轮1312的带齿的轮。转向旋钮1300b的旋转使旋钮柱1318和旋钮齿轮1310旋转，继而使盘齿轮1312旋转。盘齿轮1312的旋转向延伸经过附接的导管(在该例中为外部引导导管1000)的一个或多个拉丝施加张力。转向旋钮1300b和旋钮柱1318通过摩擦垫1370提供的摩擦保持在旋转位置。摩擦垫1370定位在附接到旋钮柱1318的环1372和附接到基部1308的板1374之间。旋钮柱1318从旋钮1300b经过环1372、摩擦垫1370并然后是板1374延伸。板1374具有与旋钮柱1318上的螺纹配合的内螺纹。随着旋钮柱1318旋转，柱1318上的螺纹前进经过板1374上的螺纹。这抽动环1372更靠近板1374，压缩之间的摩擦垫1370。摩擦垫1370可由任何O型圈或者具有希望的摩擦和压缩特征的片材，例如硅橡胶、天然橡胶或者合成橡胶等构成。在优选实施方式中，使用EPDM橡胶O型圈。旋钮柱1318的反向旋转通过摩擦垫1370相对于环1372的摩擦抵抗。摩擦垫1370的压缩越高，摩擦保持越强。因此，随着转向旋钮1300b旋转，增加量的张力施加到拉丝1120，增加施加到环1372以保持旋钮1300b就位的摩擦的量。转向旋钮1300b的手动反向旋转释放拉丝1120上的张力，并抽动环1372离开板1374，由此减小摩擦载荷。当张力从拉丝1120释放时，导管1000朝着变直的位置返回。可以认识到，每个手柄1056、1057包括用于在附接的导管中形成每个弯曲的转向机构。因此，如图57所示，手柄1056包括用于在外部引导导管1000中形成主弯曲1100的转向机构和形成另外弯曲1110的转向机构。同样，手柄1057包括在内部引导导管1020中形成次弯曲的转向机构和形成角度θ1070的转向机构。例如主弯曲1100、次弯曲1104和另外弯曲1110的一些弯曲均通常在单个方向上在直构型和弯曲构型之间改变曲率。这种运动可用单组硬停止齿轮组件1304和摩擦组件1306实现。但是，例如角度θ1070的其他弯曲用两组硬停止齿轮组件1304和摩擦组件1306实现，每组控制单个方向上的曲率。图63示出存在另一组摩擦组件1306’。在导管1000的壁内延伸的一个或多个拉丝1120’(例如图52D中所示相对组)以拉丝1120附接到盘1314相同的方式附接到盘1314’。盘1314、1314’被布置成使得转向旋钮1300b在一个方向上的旋转经由盘1314向拉丝1120施加张力，转向旋钮1300b在相反方向上的旋转经由盘1314’向拉丝1120’施加张力。同样，另外的摩擦组件1306’被显示具有附接到旋钮柱1318的环1372’和设置在环1372’和板1374的相对侧上之间的摩擦垫1370’。因此，由于转向旋钮1300b在相反方向上的旋转经由盘1314’向拉丝1120’施加张力，摩擦垫1370’向环1372’施加张力，从而保持旋钮柱1318’就位。可以认识到，各种其他机构可以用于张紧和保持拉丝1120就位。可以替代地使用的示例性机构包括离合器、棘轮、杆、旋钮、齿条齿轮和可变形手柄等。F.介入系统图64示出本发明的介入系统3的一种实施方式。本发明的多导管引导系统1的实施方式被显示为包括具有近端1014和远端1016的外部引导导管1000和具有近端1024和远端1026的内部引导导管1020，其中内部引导导管1020同轴定位在外部引导导管1000内，如图所示。另外，止血阀1090设置在手柄1056内或者在手柄1056外部(如图所示)，以在内部引导导管1020就位或者没有内部引导导管1020就位时提供无泄漏密封。阀1090还防止倒出血并减小经过外部引导导管1000插入内部引导导管1020时空气引入的可能性。图64A中示出止血阀1090的一种示例，但任何合适的阀或止血阀可用来提供类似的功能。在图64A中，阀1090具有第一端部1091、第二端部1092和经过阀的腔1093。腔1093的内壁优选朝着端部1091渐缩并可进一步包括被构造成接收内部引导导管1020上的突出部1400的多个渐缩的轴向通道。第一端部1091附接到外部引导导管1000，第二端部1092是自由的。现在回头参照图64，导管1000、1020的远端1016、1026的尺寸分别被设置成能够通行到体腔，典型地经过例如血管腔的体腔。为了辅助经过止血阀1090插入固定装置14，可以使用固定装置引入器。例如，在固定装置14被装载在递送导管300和内部引导导管1020上时，固定装置14、递送导管300和内部引导导管1020经过外部引导导管1000的插入涉及使固定装置14经过外部引导导管1000上的止血阀1090。为了减小止血阀1090对固定装置14的任何伤害，可以使用固定装置引入器。固定装置引入器1420的一种实施方式在图64B中示出。引入器1420包括装载主体1422和插入端件1424。固定装置14被装载到装载主体1422以及到插入端件1424，到大致虚线1428。插入端件1424具有分裂端部，从而形成各个分裂区段1430，在本实施方式中为4个分裂区段1430。通过压缩分裂区段1430，端件1424形成锥形。这种锥形接着经过止血阀1090插入，使得插入端件1424为固定装置14经过阀形成平滑通路。一旦插入端件1424经过阀1090插入，固定装置14和附接的递送导管300和内部引导导管1020可接着经过固定装置引入器1420推进。固定装置引入器1420还在装载主体1422内包括止血阀以防止任何倒出血或者经过引入器1420的泄漏。引导导管1000、1020的操纵利用附接到导管1000、1020的近端的手柄1056、1057实现。如图所示，手柄1056附接到外部引导导管1000的近端1014，手柄1057附接到内部引导导管1020的近端1024。内部引导导管1020经过手柄1056插入并同轴定位在外部引导导管1000内。本发明的递送导管300的一种实施方式经过手柄1057插入，并同轴定位在内部引导导管1020和外部引导导管1000内。因此，止血阀1090设置在手柄1057内或者手柄1057外部(如图所示)，以在有或没有递送导管300就位时提供无泄漏密封。阀1090如上所述作用。递送导管300包括具有近端322和远端324的轴302和附接到近端322的手柄304。固定装置14可去除地联接到远端324，以递送到身体内的部位。外部引导导管1000和/或内部引导导管1020被预先弯曲和/或具有转向机构以将远端1016、1026定位在希望方向上。外部引导导管1000的预先弯曲或者转向在第一方向上引导远端1016以形成主弯曲，内部引导导管1020的预先弯曲和/或转向在不同于第一方向的第二方向上引导远端1026，以形成次弯曲。主弯曲和次弯曲一起形成合成弯曲。递送导管300经过同轴引导导管1000、1020的推进引导递送导管300朝着希望的方向经过合成弯曲，希望的方向通常为将固定装置14定位在身体内的希望位置的方向。图65示出本发明的介入系统3的另一实施方式的各部分。显示了本发明的多导管引导系统1的手柄1056、1057。每个手柄1056、1057包括一组转向旋钮1300a、1300b，如图所示。引导导管1000、1020的操纵利用附接到导管1000、1020的近端的转向旋钮1300a、1300b实现。还显示了递送导管300的手柄304，包括近侧元件线手柄312、锁定线手柄310、致动器杆控制器314和致动器杆手柄316。手柄304通过连接到手柄1057的支承基部306支承。可以认识到，上面描述的系统3不意欲限制本发明的范围。系统3可包括描述的发明的任何或所有部件。另外，本发明的多导管引导系统1可用来引入其他递送导管、介入导管或其他装置。同样，递送导管300可经过其他引入器或者引导系统引入。还有，递送导管300可用来递送其他类型的装置到身体内的目标位置，包括内窥镜缝合器、用于电生理映射或消融的装置、间隔缺损修复装置、心脏瓣膜、瓣膜成形术环及其他。另外，系统3的许多部件可包括一个或多个亲水涂层。亲水涂层湿时变得滑溜，消除了对单独的润滑剂的需要。因此，这种涂层可以存在于多导管引导系统、递送导管和固定装置上，包括近侧元件和远侧元件。此外，系统3可通过外部稳定基部1440支承，其实施方式在图66中示出。稳定基部1440在手术过程中保持外部引导导管、内部引导导管和递送导管的相对位置。在该实施方式中，基部1440包括平台1442，平台具有用于在例如桌或台的平表面上或抵靠它定位的平面形状。基部1440还包括一对手柄支架1444、1448，其均附接到平台1442并从平台1442向上延伸，成角度地或者垂直地。手柄支架1444包括用于保持外部引导导管1000的缺口，如图67所示，由此支承手柄1056。图67显示附接到外部引导导管1000的手柄1056定位成使得外部引导导管1000的近端1014倚靠在缺口1446中。回头参照图66，手柄支架1448包括具有沟槽1450和带钩端1454的细长部分1452。如图68所示，手柄1057倚靠在细长部分1452上，手柄304倚靠在带钩端1454上，使得内部引导导管1020从手柄1057延伸到手柄1056并继续在外部引导导管1000内延伸。手柄304另外通过支承基部306支承，如图所示。可以认识到，稳定基部1440可采取多种形式并可在结构设计上包括不同以适应手柄的各种类型、形状、布置和数量。G.套件现在参考图69，根据本发明的套件1500包括关于本发明描述的任何部件。套件1500可包括上面描述的任何部件，例如包括手柄1056的外部引导导管1000、包括手柄1057的内部引导导管1020、递送导管300和固定装置14以及用于IFU的指令。任选地，任何套件可进一步包括上面描述的任何其他系统部件，例如各种介入工具1040或者与在体腔内定位装置相关的部件，像导丝1202、扩张器1206或针1204。用于使用IFU的指令将阐述如上所述的任何方法，并且所有套件部件将通常在袋1505或者其他常规的医疗装置包装件中包装在一起。通常，用来对患者执行手术的这些套件部件将被消毒并保持在套件内。任选地，单独的袋、包、托或者其他包装件将设置在更大的包装内，其中较小的包装将单独地打开从而以无菌方式单独保持部件。虽然以上是本发明的优选实施方式的完整描述，多种替代、代替、添加、调整和等同都是可能的，而不偏离本发明的范围。例如，在许多以上描述的实施方式中，本发明就从上游侧(即二尖瓣情况下的心房侧)接近瓣膜结构的上下文描述。应该理解到任何以上的实施方式也可在其他接近中利用，包括从瓣膜的心室或下游侧，以及使用经过心脏壁的外科方法。此外，本发明可用于治疗心脏瓣膜之外的多种其他组织结构，并且将适用于多种组织趋近、附接、闭合、夹紧和结扎应用、一些血管内、一些内窥镜以及一些开放式外科手术中。再次，虽然出于清晰理解的目的，以上的发明通过说明和例子以一定的细节描述，将明显的是可以使用多种替代、调整和等同，并且以上描述不应该认为限制由所附权利要求限定的本发明的范围。当前第1页1 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