技术总结
本发明为一种基于力位耦合的绳牵引串联弹性驱动器。其中包括滑轨、动板、压簧、磁栅尺、压力传感器、电缸、卷绳电机和绞盘。吊绳通过卷绳电机驱动的绞盘、电缸一侧的滑轮、动板上的滑轮、压力传感器顶端滑轮和拉力传感器，最终连接到目标物体上。此串联弹性驱动器只有一个自由度却需要完成位置随动和拉力控制两个目标，是典型的欠驱动系统，本发明采用绳牵引串联弹性驱动的设计，使用电缸同时控制吊绳的拉力和位置。通过在吊绳上串联一个弹性元件，将吊绳位置和吊绳拉力耦合起来，将吊绳位置和吊绳拉力的复合控制转化为对串入拉簧的形变量的控制，在位置跟随的同时实现精确的力输出控制。
技术研发人员：于宁波;杨卓;孙玉波;方勇纯
受保护的技术使用者：南开大学
文档号码：201610828718
技术研发日：2016.09.18
技术公布日：2017.05.10