放射线图像摄影装置的制作方法

本发明涉及一种放射线图像摄影装置，更详细地，涉及一种在臂部等上支撑有放射线源而成的放射线图像摄影装置。

背景技术：

以往，例如，如专利文献1及非专利文献1所示，提出有仅搭载放射线源及电气电路等用于放射线照射的最小限度的构成要件，且操作人员能够手持操作的便携式(手提式)放射线照射装置。这种便携式放射线照射装置被轻量化成操作人员能够手持操作的程度，从而有利于从各种方向对被摄体进行摄影。

当使用如上述的便携式放射线照射装置而对被摄体的放射线图像进行摄影时，通常，使用存储荧光片(成像板(1p：imagingplate))及x射线用银盐胶片容纳于框体内而成的暗盒。即，若将这种暗盒隔着被摄体而配设在与放射线照射装置对置的位置，并在该状态下驱动放射线照射装置，则透射了被摄体的x射线等放射线照射于暗盒内的存储荧光片等，而被摄体的透射放射线图像记录于该存储荧光片等。另外，最近，代替如上述那样的暗盒，使用后述的所谓电子暗盒的情况较多。专利文献2中示出了该电子暗盒的一例。

上述便携式放射线照射装置为操作人员能够手持操作的装置，但为了防止手抖且进一步防止对操作人员的手等的辐射，优选以支撑于支撑装置的状态使用。非专利文献1中也示出了这种支撑装置的例子，尤其还示出了在腿的下部设置车轮部而能够行走的支撑装置。

将上述能够行走的支撑装置与便携式放射线照射装置组合而成的放射线图像摄影装置能够容易地从各种方向摄影被摄体，并且，也具备机动性，因此，例如适合使用于急诊室等。

另一方面，例如，如专利文献3及专利文献4所示，已公知有在臂部安装放射线源来使用的放射线图像摄影装置。在多数情况下，这种放射线图像摄影装置基本上具备腿部、容纳放射线源驱动用电池及与放射线源的驱动相关的电气电路且保持于腿部上的主体部、与主体部连结的臂部、以及安装于臂部的放射线源。

具有上述基本结构的放射线图像摄影装置发挥能够容易搬运至较窄的场所的、不能利用交流电源的环境下也能够使用这一优势，从而尤其适宜地利用于对医院等医疗机构中急救运送过来的患者或躺在较窄的病房床上的患者的放射线图像进行摄影等中。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-29889号公报

专利文献2：日本特开2014-178308号公报

专利文献3：日本实开平5-76406号公报

专利文献4：日本特开平3-99000号公报

非专利文献

非专利文献1：东芝医疗用品株式会社，x射线摄影装ipf-21，[online]，[平成11年7月30日搜索]，因特网<url：http：//www.toshiba-iryouyouhin.co.jp/tmeds/xrays/ipf21.html>

技术实现要素：

发明要解决的技术课题

然而，非专利文献1中所示的放射线图像摄影装置，即将能够行走的支撑装置与便携式放射线照射装置组合而成的放射线图像摄影装置和，进而专利文献3及专利文献4中所示的放射线图像摄影装置均为转弯不灵活的装置，因此在通过较窄的场所而迅速搬运至使用位置的方面上存在改良的余地。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种转弯灵活且能够迅速搬运至使用位置的放射线图像摄影装置。

用于解决技术课题的手段

基于本发明的第1放射线图像摄影装置具备：

腿部，其具有3个以上的车轮部，且设成通过车轮能够在装置载置面上行走；

主体部，其保持于腿部上；

放射线源支撑部，其包括与主体部连结的臂部等；

放射线源，其安装于放射线源支撑部；

电池，其容纳于主体部内且驱动放射线源；及

电路，其容纳于主体部内且与放射线源的驱动相关，

所述放射线图像摄影装置的特征在于，

车轮部由回转脚轮构成。

并且，本发明提供一种代替上述回转脚轮而适用了全向移动车轮的第2放射线图像摄影装置。即，基于本发明的第2放射线图像摄影装置具备：

腿部，其具有3个以上的车轮部，且设成通过车轮能够在装置载置面上行走；

主体部，其保持于腿部上；

放射线源支撑部，其与主体部连结；

放射线源，其安装于放射线源支撑部；

电池，其容纳于主体部内且驱动放射线源；及

电路，其容纳于主体部内且与放射线源的驱动相关，

所述放射线图像摄影装置的特征在于，

车轮部由全向移动车轮构成。

另外，上述全向移动车轮例如包括如日本特开2010-076630号公报及日本特开2012-030735号公报等中所示的全向轮(注册商标)或麦克纳姆轮那样行走时以成为水平朝向的旋转轴为中心旋转的旋转体、及以沿与该旋转体同轴的1个圆的方式安装于旋转体的多个滚轮，通过上述旋转体旋转而能够沿第1方向移动，并且设成通过上述滚轮旋转而能够沿与上述第1方向交叉的第2方向移动。在此，上述“水平”是指在腿部放置于通常水平的装置载置面上的状态下，与装置载置面平行。并且，上述滚轮的旋转轴以沿与上述旋转体同轴的1个圆的切线方向或与其接近的方向延伸的方式设定。

另外，在具有上述结构的本发明的放射线图像摄影装置中，作为尤其优选的方式，设成：

主体部相对于腿部能够以沿上下方向延伸的旋转轴为中心相对旋转；

包括臂部等的放射线源支撑部从主体部向水平的一个方向突出；及

主体部设成在俯视状态下与上述一个方向呈平行的方向的长度短于与上述一个方向呈直角的方向的长度的形状。

在此，如上所述，上述“水平”是指在腿部放置于通常水平的装置载置面上的状态下，与装置载置面平行。并且，向水平方向突出还包括具有水平方向成分而斜向突出。并且，上述“俯视状态”是指投影在装置载置面上时的状态。

并且，上述“长度”是指最大长度，而且在主体部的边相对于各方向倾斜的情况下，同样也指上述方向的最大长度。

并且，当本发明的放射线图像摄影装置设成上述尤其优选的方式时，主体部优选为在俯视状态下与上述一个方向呈平行的方向所相关的长度成为与上述一个方向呈直角的方向所相关的长度的1/3以下的形状。

并且，当本发明的放射线图像摄影装置设成上述尤其优选的方式时，主体部优选以上端比下端更靠近放射线源的状态倾斜。

并且，当本发明的放射线图像摄影装置设成上述尤其优选的方式时，主体部优选构成为将与电池及放射线源的驱动相关的电路容纳于大致长方体状的框体内。

并且，当本发明的放射线图像摄影装置设成上述尤其优选的方式时，与放射线源的驱动相关的电路优选分成多个区块而构成，且这些多个区块均沿与上述一个方向交叉的方向排列配置。

并且，在本发明的放射线图像摄影装置中优选，腿部在装置载置面上以至少2个车轮部在同一个圆上追随的方式回转之际腿部的最外端画出的圆形轨迹和主体部在俯视状态下重合时，主体部均位于上述圆形轨迹内。

在此，上述腿部的“最外端”为与圆形轨迹的径向相关的最外端，即位于离圆形轨迹的中心径向最远方的端部。并且，该“最外端”并不限定于车轮部的最外端，当具有将车轮部安装于下表面而比车轮部更向外方扩展的四边形基台等时，也可以是该基台等的最外端。

并且，在本发明的放射线图像摄影装置中优选，放射线源支撑部设成伸缩自如。

而且，在本发明的放射线图像摄影装置中优选，放射线源设成能够绕与放射线源支撑部中的安装有放射线源的部分的长边方向平行的轴旋转。

并且，在本发明的放射线图像摄影装置中优选，放射线源设成能够沿放射线射出轴的仰角发生变化的方向摆动，且设置有固定放射线源的摆动位置的摆动位置固定机构。而且当设成上述结构时，优选放射线源以如下方式构成：当基于摆动位置固定机构的摆动位置的固定被解除时，因其自重的作用而采取放射线射出轴比已进行固定的情况更向下的摆动位置。

并且，在本发明的放射线图像摄影装置中优选，车轮部具备制动机构。

并且，在本发明的放射线图像摄影装置中优选，还设置有能够调节从车轮部至放射线源支撑部的高度的高度调节机构。

具体而言，如上述的高度调节机构优选由将相对于水平方向的角度调节自如的上述腿部构成。

或者，上述高度调节机构也可以由在上述车轮部与放射线源支撑部之间的至少一部分中所设置的伸缩筒机构构成。

而且，上述高度调节机构也可以由在主体部中使与放射线源支撑部连结的部分升降的升降机构构成。

发明效果

本发明的放射线图像摄影装置通过车轮部由回转脚轮或全向移动车轮构成，能够沿前后左右方向移动，并且也可以以大转弯的方式移动，进而也能够就地回转(即，若以人为例，则如绕体轴旋转等)，从而能够以转弯灵活的状态迅速搬运至使用位置。

附图说明

图1是表示基于本发明的一实施方式的放射线图像摄影装置的立体图。

图2是表示图1的放射线图像摄影装置非使用时的状态的侧视图。

图3是表示图1的放射线图像摄影装置使用时的状态的侧视图。

图4是表示图1的放射线图像摄影装置非使用时的状态的后视图。

图5是表示图1的放射线图像摄影装置使用时的状态的后视图。

图6是表示图1的放射线图像摄影装置的车轮部的侧视图。

图7是表示图1的放射线图像摄影装置的主体部的局部剖面侧视图。

图8是表示图7的主体部中的多个电路的配置状态的示意图。

图9是表示主体部中的多个电路的配置状态的另一例的示意图。

图10是表示能够适用于本发明的放射线图像摄影装置中的车轮部的另一例的立体图。

图11是表示图10的车轮部处于另一状态时的立体图。

图12是说明图1的放射线图像摄影装置中的主体部与腿部的大小关系的图。

图13是表示能够适用于本发明的放射线图像摄影装置中的放射线源支撑部的另一例的侧视图。

图14是表示电子暗盒的正面侧的立体图。

图15是表示电子暗盒的背面侧的立体图。

图16是表示能够适用于本发明的放射线图像摄影装置中的放射线源支撑部的又一例的立体图。

图17是表示能够适用于本发明的放射线图像摄影装置中的放射线源支撑部的又一例的侧视图。

图18是表示基于本发明的另一实施方式的放射线图像摄影装置的侧视图。

图19是表示图18的放射线图像摄影装置的使用状态的例子的侧视图。

图20是表示图18的放射线图像摄影装置的使用状态的另一例的侧视图。

图21是表示图18的放射线图像摄影装置的一部分的俯视图。

图22是表示图18的放射线图像摄影装置的变形例的侧视图。

图23是表示基于本发明的又一实施方式的放射线图像摄影装置的立体图。

图24是表示图23的放射线图像摄影装置的使用状态的例子的立体图。

图25是表示图23的放射线图像摄影装置的使用状态的另一例的立体图。

图26是表示基于本发明的又一实施方式的放射线图像摄影装置的立体图。

图27是表示图26的放射线图像摄影装置的一部分机构的主视图。

图28是表示能够适用于本发明的放射线图像摄影装置的车轮部的另一例的立体图。

具体实施方式

以下，参考附图对基于本发明的放射线图像摄影装置的实施方式进行说明。图1是表示基于本发明的一实施方式的放射线图像摄影装置1的整体形状的立体图，并且，图2及图3是分别表示放射线图像摄影装置1非使用时及使用时的状态的侧视图，而且，图4及图5是分别表示放射线图像摄影装置1非使用时及使用时的状态的后视图。

另外，以下，例如，在医疗机构的床等的装置载置面2上载置有放射线图像摄影装置1的状态下，将铅垂方向上侧及下侧分别称为“上”及“下”，并且，在同一状态下，将相对于铅垂方向呈直角的方向称为“水平”方向。

如图1～图5所示，本实施方式的放射线图像摄影装置1具有能够在装置载置面2上行走的腿部10、该腿部10上所保持的主体部30、与该主体部30连结的作为放射线源支撑部的臂部50及该臂部50的前端部中所安装的放射线源70。另外，主体部30与臂部50之间的连结可以直接性地连结，或也可以在它们之间介入某一部件而间接性地连结。

上述主体部30构成为在略厚的板状的基部31上所固定的框体32内容纳后述的电池等要件。在框体32的上端安装有用于推或拉放射线图像摄影装置1的把手80。并且，在上述基部31上固定有保持部件33，在该保持部件33的上部经由支架81保持有控制台82。

控制台82具备用于输入命令放射线图像摄影装置1的各种动作的信号等的操作按钮及开关等的输入机构83和用于显示放射线图像摄影装置1的状态及基于输入机构83的输入信息等的显示机构84等。另外，将显示机构84由所谓的触摸面板来构成，并通过对该触摸面板的接触操作而进行信号输入等，从而也能够省略输入机构83。

腿部10具有水平的底座11、作为从该底座11的角部向各侧外方延伸的一例的4条腿12及安装于各腿12的前端部下表面的车轮安装部12a的车轮部13。前述的基部31在上述底座11上以能够以沿上下方向延伸的旋转轴ax1为中心旋转的方式被保持。由此，固定于基部31的主体部30及后述的臂部50相对于腿部10能够以旋转轴ax1为中心相对旋转，即在水平面内能够相对旋转。

图6是表示车轮部13附近的侧面形状的图。如该图所示，车轮部13包括绕沿上下方向延伸的回转轴ax2回转自如的所谓的回转脚轮。即车轮部13例如具备包括橡胶轮胎等的车轮14、以能够以水平的轮轴ax3为中心旋转的方式保持该车轮14的车轮保持部15、及与该车轮保持部15成一体的回转部16，回转部16以能够绕回转轴ax2回转的方式安装于腿12的车轮安装部12a。

上述回转轴ax2设定于在水平面内从轮轴ax3偏移的位置。因此，若将腿部10向水平的方向移动，则回转部16以在该方向内回转轴ax2位于前侧，且车轮14位于后侧的方式回转，从而车轮14能够自由地旋转。于是，若放射线摄影技师等工作人员握住前述把手80而推或拉放射线图像摄影装置1，则能够将放射线图像摄影装置1简单且迅速地移动至任意方向。

并且，在本实施方式中，4个车轮部13在俯视状态即投影于装置载置面2来观察的状态下，各回转轴ax2配置成位于同1个长方形的角的状态。于是，也能够以大致通过该长方形的重心位置的铅垂线为中心使腿部10整体在水平面内即装置载置面2上旋转。如此，当腿部10旋转时，4个车轮部13以在同一个圆上追随的方式画出圆弧的同时行走。

作为构成车轮部13的上述回转脚轮，能够适当选择利用以往公知的例如带脚轮办公用椅、物品搬运用带脚轮手推车或带脚轮工作台等中广泛使用的回转脚轮。

另外，代替如以上叙述的车轮部13，也可以使用具备制动机构的车轮部。图10及图11是表示具备制动机构的车轮部90的一例的立体图，图10表示制动被释放时的车轮部90的状态，并且，图11表示制动工作时的车轮部90的状态。

如图所示，该车轮部90例如具备包括橡胶轮胎等的车轮91、以能够绕轮轴92旋转的方式保持该车轮91的车轮保持部93、以能够回转的方式保持有该车轮保持部93的安装座94、车轮保持部93中所保持的曲柄状的制动杆95、及板簧96。制动杆95以能够绕基端侧(图10、图11中为右端侧)的轴旋转的方式保持于车轮保持部93。

当制动杆95位于图10的旋转位置时，板簧96远离车轮91而车轮91能够旋转。若从该状态旋转制动杆95而移动至图11的旋转位置，则该制动杆95的基端侧的轴上所形成的凸部95a按压板簧96而压接于车轮91的周面。由此车轮91不能旋转，从而成为施加制动的状态。

若将具备如以上的制动机构的车轮部90适用于腿部10，则在使腿部10行走而使放射线图像摄影装置1移动至规定位置后，通过对车轮91施加制动，从而能够防止无意间使放射线图像摄影装置1移动。

并且，作为回转脚轮，也可提供具备使回转部不能绕回转轴(若为图6的例子则为ax2)回转的制动机构的回转脚轮。若适用这种回转脚轮，则容许车轮旋转的同时也能够防止无意间使回转部回转而导致放射线图像摄影装置1移动。在本发明中，也能够适用具备这种制动机构的车轮部，进而还能够适用对车轮的旋转及回转部的回转这两者施加制动的车轮部。

并且，若要对车轮部13进行制动，则除了操作上述制动杆95以外，例如还可以采用操作设置在把手80附近的按钮或操作杆的方式。并且，也可以采用检测车轮部13的移动速度，当检测到的移动速度超过了某一设定速度时，对车轮部13自动施加制动的方式。并且，也可以采用若检测到的移动速度超过了某一设定速度，则发出基于报警声或报警灯闪烁等警告，以使装置使用者引起注意的方式。还可以采用仅发出这种警告的方式，也可以采用与此同时施加上述制动的方式。

进而，可以采用若检测到装置使用者的手离开了把手80，则对车轮部13自动施加制动的方式。而且，如上所述，当对车轮部13自动施加制动时，为了防止放射线图像摄影装置1倾倒，优选以缓慢减速车轮部13后完全施加制动的方式构成。并且，当对车轮部13自动施加制动时，优选对4个车轮部13施加相同的制动。

并且，为了防止在放射线图像摄影时导致放射线图像摄影装置1即放射线源70移动，也可以采用对车轮部13自动施加制动并锁定的方式。在该情况下，优选以如下方式构成：检测将要驱动放射线源70之前的任意操作，若检测到该操作则对车轮部13自动施加制动。另外，作为上述操作，例如可举出进行用于确认放射线照射范围的光学像摄影的相机的释放操作等。

接着，也参考图7及图8对主体部30进行详细说明。图7是对主体部30进行局部破断而示出的侧视图。如该图及图1中明确所示，构成主体部30的框体32形成为略薄的长方体状，在其正面即突出有把手80的一侧面设置有图示外的开口，该开口被盖部32a所盖住。

在本实施方式中，构成主体部30的框体32以上端32b比下端32c更靠近放射线源70的方式倾斜的状态固定于基部31。另外，图7所示箭头a与图1中的箭头a相对应，在图7中，相对于框体32放射线源70位于该箭头a的前方侧。框体32可以与基部31另行构成后固定于基部31，或者，也可以起初便与基部31形成为一体。

在框体32内除了用于驱动放射线源70的电池36以外，还容纳有dc电源电路37、驱动控制电路38及逆变器(直流-交流转换电路)39。分成区块的这些电路37～39为与放射线源70的驱动相关的公知的电路，日本特开2000-127834号公报中示出了它们的一例。对于电池36及电路37～39，能够在打开盖部32a的状态下通过上述开口进行更换、维修保养及修理等。

如图2及图3明确所示，臂部50相对于主体部30向水平的方向(箭头a方向)突出，但分成区块的电路37～39均沿与上述箭头a方向交叉的方向排列配置。更详细而言，如图8中示出的概略配置状态，电路37～39沿与箭头a方向交叉的箭头b方向及沿同样与箭头a方向交叉的箭头c方向排列配置。箭头b方向及箭头c方向分别为设成略薄的长方体状的框体32的纵向及横向，通过沿这些方向排列配置电路37～39，能够更薄地形成框体32即主体部30。并且，在本实施方式中，尤其电池36也与电路37～39一同沿箭头b方向排列配置，因此有利于较薄地形成主体部30。

在本实施方式中，框体32设成纵向长于横向的形状，如图9中示出的概略形状，也可以将框体32设成纵向短于横向的形状。即使在如此设定的情况下，通过将电池36及电路37～39沿与箭头a方向交叉的方向排列配置，能够较薄地形成主体部30。另外，在框体32形成为明显纵长或明显横长的情况下，也可以将电池36及电路37～39仅沿箭头b方向或仅沿箭头c方向排列配置。

如图2及图3中明确所示，在保持部件33的侧面以能够绕转动轴ax6转动的方式安装有棒状的辅助腿34的基部35。并且，如图3中明确所示，在保持部件33中设置有从侧面向内方向延伸的缝隙33a。在该缝隙33a中例如能够容纳后述的电子暗盒等。

在此，参考图12对腿部10与主体部30的大小关系进行说明。如前述，腿部10能够在装置载置面2上以4个车轮部13在同一个圆上追随的方式回转。放射线图像摄影装置1为了改变行走方向或使放射线源70朝向所希望的方向而能够使用腿部10来回转，但如上述的回转为最“小转弯”的回转。即，在俯视状态下，以4个车轮部13的内侧中不存在的铅垂线为中心，4个车轮部13彼此在不同的圆上追随的腿部10的回转成为大转弯的回转。另外，上述的成为最“小转弯”的回转为腿部10以至少2个车轮部13在同一个圆上追随的方式回转的情况。

在图12中，由c1来表示腿部10进行上述最小转弯的回转时4个车轮部13所追随的同一个圆，并且，此时，将腿12的最外端(即腿部10的最外端)画出的圆形轨迹由c2来表示。并且，在该图12中，将位于腿部10上的主体部30及基部31以俯视的状态来表示。在此，如图示，主体部30存在于腿部10的最外端画出的圆形轨迹c2之中。并且，同样地，基部31也存在于圆形轨迹c2之中。

若成为以上方式，当为了改变放射线源70的朝向而使放射线图像摄影装置1以最小转弯来回转时，只要装置使用者注意腿12的最外端不会与某一物体碰撞，便能够避免主体部30及基部31与某一物体的碰撞。

并且，如图12所示，主体部30在俯视状态下成为臂部50从主体部30突出的方向(箭头a方向)的长度l1短于与该方向呈直角的方向(箭头b方向)的长度l2的形状。通过将主体部30设成这种形状，能够将放射线图像摄影装置1设成如后述将臂部50以缩成最短的方式容纳于筒状部件51内时不会占有较宽的场所的细长形状。另外，上述长度l1通常优选比长度l2的1/3还短。

如先前进行的说明，主体部30相对于腿部10能够以旋转轴ax1为中心相对旋转，但优选设置有阻止该旋转的锁定机构。作为这种锁定机构，优选与用于对车轮部13施加制动的制动操作机构(例如图10的制动杆95等)联动而对车轮部13施加制动的同时锁定主体部30的旋转的结构的锁定机构。或者，也可以是通过独立操作来锁定主体部30的旋转的结构的锁定机构。若设置这种锁定机构，则如后述，当放射线源70相对于臂部50能够绕旋转轴ax9(参考图16)旋转时，能够防止使放射线源70旋转而导致主体部30也一同旋转。

接着，返回到图1～图5，对臂部50进行详细说明。臂部50具有在大致圆筒形的部件的一部分设置有沿筒轴方向延伸的缝隙51a且具有大致呈“c”字形的剖面形状的筒状部件51、以能够沿筒轴方向移动的方式可容纳于该筒状部件51内的主体侧臂52(臂部的主体侧部分)、及同样以能够沿筒轴方向移动的方式可容纳于筒状部件51内的射线源侧臂(臂部的放射线源侧部分)53。筒状部件51以与如前述那样倾斜的框体32大致相同的朝向倾斜的状态固定在基部31上。另外，筒状部件51除了具有如上述的大致呈“c”字形的剖面形状以外，还可以是圆筒状及角筒状，也可以是具有2个圆弧相对的剖面形状的分成2个的形状等。

射线源侧臂53的下端部相对于主体侧臂52的上端部经由回转保持机构54以能够绕回转轴ax4回转的方式连结。回转轴ax4为沿水平方向延伸的轴。射线源侧臂53以该回转轴ax4为中心沿与主体侧臂52所成的角度发生变化的方向回转。另外，回转保持机构54以射线源侧臂53相对于主体侧臂52经由摩擦机构回转的方式保持两者。在此，射线源侧臂53通过施加某种程度的较强的外力而能够回转，且只要不施加外力便不会回转，从而维持相对于主体侧臂52的相对角度。

主体侧臂52内置有构成气压弹簧的图示外的气缸，且和与该气缸组合的活塞杆55一同构成臂部的主体侧部分。上述气压弹簧基本上具备封入有气体的上述气缸、将该气缸内划分为上室及下室的活塞、使这些上室及下室连通的连通通道、开闭该连通通道的开闭阀、操作该开闭阀的操作杆及上端连结于上述活塞的活塞杆55而构成。

上述结构的气压弹簧为以往能够变更座面高度的椅子等中作为高度调节机构而广泛利用的构件，在本实施方式中，以能够变更臂部50长度的方式，能够将主体侧部分(包括主体侧臂52及活塞杆55)设为伸缩臂部的状态。以下，对该点进行详细说明。

若对上述操作杆例如进行拉动操作而将开闭阀保持在开启状态，则上述上室与下室连通而气体能够在两室之间流通，从而相对于活塞杆55气缸即主体侧臂52能够相对移动。于是，若施加某种程度的力向下方将主体侧臂52压入到筒状部件51内，则如图4所示，主体侧臂52整体容纳于筒状部件51内。若成为该状态，则射线源侧臂53的一部分也以长边方向与主体侧臂52对齐的状态容纳于筒状部件51内。另外，当如此将主体侧臂52及射线源侧臂53容纳于筒状部件51内时，回转保持机构54在筒状部件51的缝隙51a内移动。

当不使用放射线图像摄影装置1时，臂部50成为图4所示的状态。在该状态下，射线源侧臂53的一部分位于筒状部件51内，因此该射线源侧臂53不能绕回转轴ax4回转。即，在本实施方式中，在臂部50的主体侧部分短于预先设定的长度的状态下，筒状部件51成为使射线源侧臂53不能回转的回转限制机构。另外，该情况下的上述“预先设定的长度”为使射线源侧臂53的下端稍向筒状部件51外露出的臂部50的主体侧部分的长度(主体侧臂52与从其突出的活塞杆55部分的合计长度)。

在成为图4状态之后，若释放上述操作杆，则开闭阀成为关闭状态而限制气体的流通，因此保持该状态。然后，若对操作杆进行操作而开闭阀成为开启状态，则如上所述相对于活塞杆55主体侧臂52能够相对移动，而且通过在上室内被压缩的气体的推斥力，主体侧臂52在筒状部件51内上升。此时，如图3所示，主体侧臂52能够上升至上端从筒状部件51跳出的位置。若成为该状态，则射线源侧臂53也整体从筒状部件51脱出，因此该射线源侧臂53能够绕回转轴ax4回转。

另外，如上所述，当开闭阀成为开启状态而主体侧臂52在筒状部件51内上升时，若释放上述操作杆而开闭阀成为关闭状态，则气体的流通被限制而主体侧臂52停止于此时的位置。如此，能够调整主体侧臂52从筒状部件51突出的长度即臂部50的总长度。

另一方面，放射线源70构成为在框体内例如容纳x射线管球、升压电路及冷却x射线管球的冷却机构等。而且，放射线源70经由支撑部件71绕摆动轴ax5摆动自如地安装在以上说明的射线源侧臂53的前端部。如图3中由箭头f所示，该放射线源70的摆动为放射线射出轴rc的仰角发生变化的方向的摆动。如此，只要放射线源70能够摆动，则改变放射线射出轴rc的朝向，而能够对位于各种位置的被摄体进行放射线图像的摄影。

能够摆动的放射线源70通过操作锁杆72而能够固定摆动位置。而且，放射线源70成为当基于锁杆72的摆动位置的固定被解除时，因其自重的作用而采取放射线射出轴rc与被固定时相比更向下的摆动位置。该朝下的摆动位置最优选为成为铅垂方向朝下的摆动位置。若以以上方式构成，则例如能够防止对被摄体的放射线图像的摄影结束而将放射线图像摄影装置1从被摄体远离而向横向移动之后，因失误而向被摄体照射放射线。

接着，对基于上述结构的放射线图像摄影装置1的放射线图像的摄影进行说明。放射线图像摄影装置1以保持图2所示的非使用时的状态，通过腿部10的车轮部13行走在医院的床等的装置载置面2上而运送至使用位置。此时，车轮部13由如前述的回转脚轮构成，因此放射线图像摄影装置1能够沿前后左右方向移动，并且，也能够以大转弯的方式移动，进而也能够就地回转，从而以转弯灵活的状态迅速地运送至使用位置。

如图3所示，作为一例，放射线图像的摄影对仰卧在床等仰卧台3上的被摄体h进行。当在图3所示的摄影位置上设置放射线图像摄影装置1时，通过包括回转脚轮的车轮部13，能够将放射线图像摄影装置1沿被摄体h的身高方向如螃蟹那样横向移动。由此，能够容易地将放射线图像摄影装置1设置在最佳位置。

此时，主体部30设成如前述的整体上较薄的形状，并且，保持部件33也设成较薄的形状，因此放射线图像摄影装置1也能够容易进入例如床与床之间较窄的空间而进行工作。并且，主体部30及保持部件33设成整体上较薄的形状，因此容易将腿部10插入于床下的空间，并且也容易将放射线图像摄影装置1设置在离床非常近的位置。如此，以更少的臂部50的伸缩及回转来完成放射线源70的位置调整，从这一点上能够缩短摄影所需时间。

在将放射线图像摄影装置1设置在最佳位置之后，臂部50的主体侧臂52以前述的方式伸出至向筒状部件51上突出的任意位置。接着，使臂部50的射线源侧臂53绕回转轴ax4回转而放射线源70设定在最佳位置，然后使放射线源70绕摆动轴ax5摆动而放射线射出轴rc设定为最佳的朝向。

而且，在本实施方式中，保持有臂部50的基部31在腿部10上能够以旋转轴ax1为中心旋转，因此通过该旋转改变臂部50的朝向，而能够调整放射线源70的位置及朝向。

另外，如前述，臂部50的射线源侧臂53通过筒状部件51的作用，主体侧臂52未伸出至向筒状部件51上突出的位置便不能回转，因此能够防止在放射线源70位于较低位置的状态下射线源侧臂53回转而放射线源70与被摄体h碰撞等问题。并且，臂部50在整体上向比主体部30更能够接近被摄体h的方向(箭头a方向)突出，因此能够将放射线源70以能够与位于离主体部30远的位置的被摄体h对置的方式配置。

并且，此时，如图3所示，棒状的辅助腿34绕转动轴ax6转动而成为前端与装置载置面2接触的状态。另外，在辅助腿34的前端作为防滑用例如安装有橡胶等不易滑部件。该状态的辅助腿34成为所谓的“顶棍”，而防止放射线图像摄影装置1向保持有较重的放射线源70的射线源侧臂53的前端侧倾倒。另外，代替如上述的辅助腿34，例如也可以将吊车的倾倒防止用支架状的部件容纳于保持部件33中，并在放射线图像的摄影时向箭头a方向抽出该部件来使用。

在本例中，放射线图像的摄影以如下方式进行：在被摄体h下例如配置后述的电子暗盒110，并使从放射线源70射出的放射线(例如x射线)r通过被摄体h而照射于该电子暗盒110。另外，放射线源70的驱动指令等使用控制台82来进行。并且，代替电子暗盒110，也可以使用在框体内容纳以往公知的存储荧光片(ip：imagingplate)或x射线用银盐胶片而成的暗盒。

在此，参考图14及图15对电子暗盒110简单进行说明。图14及图15分别表示从正面侧及背面侧观察了电子暗盒110的外观。本例的电子暗盒110例如利用于医疗用x射线摄影，且具备根据透射了被摄体的x射线检测被摄体h的透射x射线图像的图像检测部115及容纳图像检测部115的便携式框体116。

如周知，图像检测部115具备将所入射的x射线转换为可见光的闪烁器(荧光体)及tft(薄膜晶体管(thinfilmtransistor))有源矩阵基板。在tft有源矩阵基板上形成有根据来自闪烁器的可见光而蓄积电荷的多个像素排列的矩形状的拍摄区域。在框体116中除了该图像检测部115以外，还内置有对tft的栅极施加栅极脉冲而开关tft的栅极驱动器、将像素中所蓄積的电荷转换为表示x射线图像的电压信号而输出的信号处理电路、以及控制栅极驱动器及信号处理电路的驱动的控制部等。

框体116具有由x射线入射的正面120、与正面120对置的背面121及4个侧面122、123、124、125所构成的长方体形状。框体116例如由导电性树脂形成，并且也作为防止向电子暗盒110内侵入电磁噪声及从电子暗盒110内向外部辐射电磁噪声的电磁屏蔽体而发挥功能。框体116例如为与胶片暗盒、ip(imagingplate)暗盒及cr(计算机放射成像(computedradiography))暗盒大致相同的基于国际标准iso(国际标准化组织(internationalorganizationforstandardization))4090：2001的大小。

在正面120形成有矩形状的开口，在开口中安装有透射板126。在透射板126的表面粘贴有使x射线透射的树脂制的保护膜(未图示)。由此正面120成为平坦面。透射板126为比上述拍摄区域稍大的平面尺寸，由轻量且刚性高，并且x射线透射性高的碳材料形成。

电子暗盒110具备控制电子暗盒110的动作的控制装置和产生用于对x射线图像等各种信息进行无线通信的电波的天线及振荡电路。当利用该无线通信功能时，电子暗盒110由来自电池128的电力驱动，从而能够以所谓的无电缆方式来使用。

并且，电子暗盒110具备用于与图示外的控制装置进行有线通信的阴型连接器129。在阴型连接器129中连接有阳型连接器130。在阳型连接器130中连接有用于有线连接电子暗盒110与上述控制装置的电缆131的一端。电缆131的另一端和与上述控制装置连接的连接器(未图示)连接。阴型连接器129在利用无线通信功能中等没有连接阳型连接器130时用盖132来覆盖以保护。

电子暗盒110经由阴型连接器129从上述控制装置不仅接收各种信息，还接收电力的供给。当阴型连接器129与阳型连接器130连接时，电子暗盒110由来自上述控制装置的电力所驱动。并且，也能够通过来自上述控制装置的电力来对电池128进行充电。

在背面121的中央部分设置有电池安装部133。在电池安装部133以装卸自如的方式安装有供给用于驱动电子暗盒110的电力的电池128。在图15中示出了电池128安装在电池安装部133的状态。

电池安装部133为将背面121朝向正面120凹陷的凹部。电池安装部133以电池128无间隙地容纳的方式形成为与电池128的平面形状及平面尺寸相同的形状及相同的尺寸。电池安装部133的离背面121的深度也与电池128厚度大致相同。因此，在电池128安装在电池安装部133的图示状态下，电池128的上表面从背面121露出，电池128的上表面与背面121呈同一平面。

在电子暗盒110中各设置有4个标记140及例如由led或有机el(电致发光(electro-luminescence))元件等发光元件构成的指示器141。这些标记140及指示器141发挥将矩形状的拍摄区域的各边的中心位置向操作人员报告的作用。

在电子暗盒110中记录x射线图像信息之后，该电子暗盒110与接收表示x射线图像的电压信号的图像记录装置及图像显示装置连接，并根据该信号，记录或播放显示被摄体h的透射x射线图像。

在此，如图13所示，优选图3等所示的臂部50的主体侧臂52与射线源侧臂53经由气压弹簧97连结而不使射线源侧臂53比水平的状态更朝下。通过如此设定，当将射线源侧臂53的前端部中所保持的放射线源70(参考图3)配置于被摄体h的上方而进行摄影时，能够避免射线源侧臂53不经意间成为朝下而放射线源70与被摄体h碰撞的情况。

另外，在图13中，与先前说明的图1～图12中的部分相同的要件标注相同的编号，关于它们，若无特别需要则省略其说明(以下，相同)。在图13的结构中，更详细而言，在固定于主体侧臂52的保持部98及同定于射线源侧臂53的保持部99中分别以能够绕转动轴ax7、ax8转动的方式保持有气压弹簧97的一端部及另一端部。另外，当将上述的主体侧臂52及射线源侧臂53容纳于图3及图4等所示的筒状部件51中时，使从各臂52、53突出的保持部98、99位于筒状部件51的缝隙51a内。由此，即使设置有这些突出的保持部98、99，也能够将臂52、53容纳于筒状部件51中。

接着，参考图16对臂部的另一例进行说明。关于图16所示的臂部200，臂部的主体侧部分由例如基端与主体部30(参考图2等)连结的筒状的外部件61及在该外部件61内以能够沿筒轴方向移动的方式容纳且在前端侧以能够回转的方式连结有射线源侧臂63的内部件62构成。另外，相对于内部件62射线源侧臂63经由连结部64以能够以回转轴ax4为中心回转的方式连结。并且，筒状的外部件61作为一例形成为角筒状。

相对于外部件61内部件62经由适当的摩擦机构或经由如前述的气压弹簧而被容纳。于是，内部件62相对于外部件61能够停止在任意的筒轴方向位置而维持该状态。而且，只要将内部件62容纳至外部件61较深的位置，则在射线源侧臂63也以长边方向与内部件62对齐了的状态下，成为一部分插入在外部件61内的状态。如此，若射线源侧臂63的一部分容纳于外部件61内，则射线源侧臂63不能以回转轴ax4为中心回转。

通过以上，在该臂部200中，在包括外部件61及内部件62的臂部的主体侧部分短于预先设定的长度的状态下，射线源侧臂63不能回转。即，在本结构中，外部件61的长度设成上述“预先设定的长度”，外部件61构成回转限制机构。另外，在该情况下，与上述“预先设定的长度”进行比较的臂部的主体侧部分的长度设成从外部件61的基端至内部件62的前端的长度。关于该规定，为了便于说明，在内部件62的前端位于外部件61中的情况下也设为相同。

在图16的结构中，构成臂部的主体侧部分的外部件61以长边方向成为相对于装置载置面2(参考图2等)呈直角的方向的方式配设。并且，射线源侧臂63由较长的长条部63a及与该长条部63a的前端连结的较短的前端部63b构成。前端部63b能够绕与射线源侧臂63的长边方向平行的旋转轴ax9旋转，且与长条部63a连结。而且，放射线源70以通过2个支撑部件77夹持上述前端部63b的状态以绕摆动轴ax5摆动自如的方式与前端部63b连结。

以以上的方式安装在射线源侧臂63上的放射线源70除了上述摆动以外，还能够与前端部63b一同绕旋转轴ax9旋转，因此有利于以各种方式设定放射线照射方向。

在本发明的放射线图像摄影装置中，臂部可以是弯曲的形状。图17是表示如此弯曲形状的臂部的一例的侧视图。该图17的臂部300除了弯曲以外具有以分别与图16的臂部200中的外部件61、内部件62、长条部63a及前端部63b相同的方式形成的外部件161、内部件162、长条部163a及前端部163b。而且，由长条部163a及前端部163b构成射线源侧臂163。并且，虽然省略图示，但相对于前端部163b的放射线源70的安装结构也与图16的臂部200中的结构相同。

而且，前端部163b设为能够绕与射线源侧臂163的长边方向平行的旋转轴ax9旋转，也与图16的臂部200中的结构相同。另外，该情况下的“射线源侧臂163的长边方向”更正确而言成为弯曲的臂部分的放射线源安装侧的端部的切线方向。并且，当在臂部分经由没有“长边”的物体例如球形接头等而安装有放射线源时，以该物体不包含于臂部分来规定上述“长边方向”。

在本发明的放射线图像摄影装置中，优选还设置有能够调节从车轮部至放射线源支撑部的高度的高度调节机构。以下，对设置有这种高度调节机构的放射线图像摄影装置的实施方式进行说明。

图18所示的放射线图像摄影装置400具有腿部410、保持于腿部410上的主体部30、用于推或拉放射线图像摄影装置400的把手480、控制台82、放射线源470、支撑该放射线源470的支撑台420及将该支撑台420固定于上端而相对于主体部30能够升降的升降机构421。另外，在主体部30中以装卸自如的方式保持有电子暗盒110。

另外，主体部30及控制台82与图1所示的结构基本上相同。并且，电子暗盒110也与已经叙述的电子暗盒相同，但在本实施方式中，以与图1的放射线图像摄影装置1中的电子暗盒朝向不同的状态保持于主体部30。支撑台420为本实施方式中的放射线源支撑部，在该支撑台420上，放射线源470以横向发射放射线的方式安装。

另一方面，腿部410由4条腿412(图中仅示出2条)及安装于各腿412的下端的车轮部13构成。车轮部13与图1所示的结构基本上相同，但在此，以相对于腿412绕摆动轴ax10摆动自如的方式安装。4条腿412彼此联动而设成将相对于水平方向的角度调节自如。而且这些腿412在上述角度被任意调节的状态下，能够通过图示外的固定杆等来固定摆动位置。

具有以上结构的本实施方式的放射线图像摄影装置400通过装置使用者u握住把手480进行推或拉而能够在装置载置面2上行走、移动。如此，当放射线图像摄影装置400被移动时，升降机构421例如成为降至最低位置的状态。

放射线图像摄影装置400在医疗急诊机构等中，例如，如图19所示，利用于为了摄影处于坐在摄影台450上的状态的被摄体h的胸部立位图像。即，在该情况下，从放射线源470横向发射的放射线r透射被摄体，基于该放射线r的被摄体h的透射放射线图像摄影于电子暗盒110，并被记录。在进行放射线图像的摄影时，升降机构421仅上升移动适当的距离，并相对于被摄体h的高度位置放射线源470设定在最佳的位置上。

另外，当有欲将放射线源470设定在更高位置的要求时，如图20所示，4条腿412的角度向各下端彼此接近的方向发生变化。由此，从车轮部13至支撑台420的高度变得更长，从而放射线源470设定在更高的位置。本实施方式的放射线图像摄影装置400除了用于改变放射线源470的高度位置以外，当装置使用者u推或拉放射线图像摄影装置400而进行移动时，为了根据装置使用者u的身高而使该操作变得容易，还能够改变4条腿412的角度而变更从车轮部13至把手480的高度。

在如以上的本实施方式中，作为改变从车轮部13至支撑台420的高度的高度调节机构，适用能够变更相对于水平方向的角度的4条腿412及升降机构421的2个机构，但在这些当中也可以仅适用其中一种。并且，作为升降机构421，除了适用升降行程较长的升降机构以外，只要在支撑台420上以向下发射放射线r的方式安装放射线源470，则还能够对卧位状态的被摄体的胸部图像及腹部图像进行摄影。在该情况下，操作上述高度调节机构，也能够将放射线源与放射线检测器之间的距离sid(源像距(sourceimagedistance))设定为所希望的值。

在此，在图21中示出把手480的俯视形状。如该图所示，在本实施方式中，把手480设成遍及整周包围主体部30周围的形状。只要把手480设成这种形状，则能够从主体部30的前后左右任意侧推或拉放射线图像摄影装置400，因此放射线图像摄影装置400的操作性、机动性变得更高。

另外，也可以是如下方式：如上所述，当将4条腿412以能够变更相对于水平方向的角度的方式构成时，设置成以将这些腿412互不干涉的方式横向错开，且如图22所示，能够将上述角度变更为所有的腿412聚齐的状态。当如此设定时，如该图所示，使放射线图像摄影装置400整体倾斜放倒来拉动，从而使其容易行走、移动。另外，图22表示主体部30中没有保持电子暗盒110的状态。

接着，对具有能够调节从车轮部至放射线源支撑部的高度的高度调节机构的放射线图像摄影装置的另一实施方式进行说明。图23所示的放射线图像摄影装置500具有腿下部510、该腿下部510上所固定的腿上部511、该腿上部511上所保持的主体部530、控制台82、经由铰链安装于主体部530的主体侧臂552、经由铰链安装于该主体侧臂552的射线源侧臂553及经由铰链安装于该射线源侧臂553的放射线源570。

在本实施方式中，主体部530设成横置式。并且，主体侧臂552及射线源侧臂553构成本实施方式中的放射线源支撑部。腿下部510及腿上部511与安装于腿下部510的下端的车轮部13一同构成本实施方式中的腿部。

腿下部510由沿横向延伸的连结部510a、相对于该连结部510a以倾斜的方式连结的4条下部外筒510b及分别插穿于各下部外筒510b内的下部内筒510c。一侧腿上部511由上部外筒511a及插穿于该上部外筒511a内的上部内筒511b构成。上部内筒511b的下端固定于上述连结部510a。并且，车轮部13安装于下部内筒510c的下端。而且，主体部530固定于上部外筒511a的上端。

相对于上部外筒511a的上部内筒511b的插穿长度设成能够调节，由这些两个筒511a及511b构成伸缩筒机构。即，若调节上述插穿长度，则上部外筒511a及上部内筒511b的整体长度伸缩。并且，相对于下部外筒510b的下部内筒510c的插穿长度也设成能够调节，由这些两个筒510b及510c构成伸缩筒机构。即，若调节上述插穿长度，则下部外筒510b及下部内筒510c的整体长度伸缩。

另外，构成腿上部511的上述两个筒511a及511b例如经由如前述那样的气压弹簧连结。因此，上部内筒511b相对于上部外筒511a停止在任意的筒轴方向位置，从而能够维持该状态。另一方面，腿下部510中的下部内筒510c例如通过拧紧固定螺丝等而能够维持相对于下部外筒510b的筒轴方向位置。

当使用具有以上结构的本实施方式的放射线图像摄影装置500时，如图24及图25中按时间所示，主体侧臂552及射线源侧臂553延伸，然后放射线源570设定成例如向下方或横向发射放射线的朝向。此时，例如，当向下方发射放射线而进行摄影时，为了调节前述的sid，并且，例如，当向横向发射放射线而进行摄影时，为了对齐放射线源570的高度位置与被摄体的高度，如图25所示，能够适当伸出上部外筒511a及上部内筒511b的整体长度。由此，能够将放射线源570设定在更高的位置。而且，同样如图25所示，适当伸出下部外筒510b及下部内筒510c的整体长度，也能够将放射线源570设定在进一步更高的位置。

接着，对具有能够调节从车轮部至放射线源支撑部的高度的高度调节机构的放射线图像摄影装置的又一实施方式进行说明。图26所示的放射线图像摄影装置600具有4个车轮部13(该图中仅示出3个)、与该车轮部13一同构成腿部的基部631、该基部631上所固定的主体部630、经由后述的升降机构安装于该主体部630的臂支撑台632、放射线源670、保持该放射线源670的射线源保持部件671、支撑该射线源保持部件671的第1臂672、前端经由第1关节673与该第1臂672的基端连结的第2臂674、与该第2臂674的基端连结的第2关节675及支撑第2臂674的臂支撑部632。

第1臂672通过第1关节673的作用而设成相对于第2臂674沿箭头k方向摆动自如。第2臂674通过第2关节675的作用而设成相对于臂支撑部632沿箭头l方向摆动自如。通过以上述方式使第1臂672及第2臂674摆动，能够改变放射线源670的高度位置。

并且，第2关节675以相对于臂支撑部632沿水平面内的箭头s方向转动自如的方式安装。而且臂支撑部632与配置在主体部630内的图示外的升降机构连结。

以下，参考图27对该升降机构进行说明。作为一例，升降机构640为受电弓式升降机构，且由连结有上述臂支撑部632的上端部件641、在主体部630内例如固定于前述的基部631的下端部件642、及连结上端部件641与下端部件642的多个受电弓臂643构成。在该升降机构640中，通过使受电弓臂643伸缩，能够改变上端部件641的上下位置，即与该处连结的臂支撑部632的高度位置。

若以上述方式改变臂支撑部632的高度位置，则在图26中，第1臂672及第2臂674的高度发生变化，进而，放射线源670的高度位置发生变化。例如，当从放射线源670向下发射放射线而对卧位状态的被摄体的胸部图像及腹部图像进行摄影时，通过以上述方式改变放射线源670的高度位置，能够将放射线源与放射线检测器之间的距离sid(sourceimagedistance)设定为所希望的值。另外，通过拧紧例如抑制上述上端部件641的上下方向移动的固定螺丝等，能够使臂支撑部632的高度位置维持在任意的位置。

并且，在本实施方式中，如前述，第2关节675以相对于臂支撑部632沿图26的箭头s方向转动自如的方式安装，因此也能够使第1臂672及第2臂674沿该方向摆动而改变放射线源670的位置。

接着，参考图28对在本发明的放射线图像摄影装置中能够适用的车轮部的另一例进行说明。图28所示的车轮部例如由全向轮(注册商标)构成。图28中作为一例示出了该全向轮700安装于图1所示的放射线图像摄影装置1的腿12上的状态。

全向轮700为全向移动车轮的一种，且具有安装于轮轴701上而能够绕旋转轴ax11正反旋转的旋转体702、及安装于该旋转体702的外周部的多个滚轮703。作为滚轮703，例如适用桶型滚轮。

在本例中，在旋转体702中，分成左右各安装有7个，即共计安装有14个滚轮703。左右中一侧的7个滚轮703以能够分别以沿与旋转轴ax11同轴的1个圆的切线方向延伸的旋转轴ax12为中心正反旋转的方式安装于旋转体702。这一点对左右中另一侧的7个滚轮703也相同。并且，左右中一侧的7个滚轮703分别配置在面向左右中另一侧的7个滚轮703彼此之间的间隙的位置。具有以上结构的全向轮700经由承受轮轴701的轴承部704安装于腿12。

在上述全向轮700中，旋转体702及14个滚轮703构成1个旋转车轮。即，若对具有腿12的放射线图像摄影装置施加作用于图中的箭头p方向的力，则包括旋转体702及滚轮703的车轮将14个滚轮703作为车轮的外周面而绕旋转轴ax11旋转，从而使腿12的移动即放射线图像摄影装置向箭头p方向的移动变得容易。并且，若对具有腿12的放射线图像摄影装置施加作用于图中的箭头q方向的力，则接地状态的滚轮703绕旋转轴ax12旋转，从而使腿12的移动即放射线图像摄影装置向箭头q方向的移动变得容易。

另外，作为全向移动车轮，除了以上说明的全向轮700以外，例如也能够适用日本特开2013-081659号公报中所示的麦克纳姆轮。

符号说明

1、400、500、600-放射线图像摄影装置，2-装置载置面，10、410-腿部，12、412-腿，13、90-车轮部，30、530、630-主体部，31-基部，32-框体，33-保持部件，34-辅助腿，36-电池，37-dc电源电路，38-驱动控制电路，39-逆变器，50、200、300-臂部，51-筒状部件，52-主体侧臂，53、63-射线源侧臂，54-回转保持机构，55-活塞杆，61-外部件，62-内部件，63a-射线源侧臂的长条部，63b-射线源侧臂的前端部，70、470、570、670-放射线源，71、77-支撑部件，72-锁杆，82-控制台，97-气压弹簧，110-电子暗盒，420-支撑台，421-升降机构，510-腿下部，510b-下部外筒，510c-下部内筒，511a-上部外筒，511b-上部内筒，552-主体侧臂，553-射线源侧臂，631-基部，632-臂支撑部，640-升降机构，671-射线源保持部件，672-第1臂，673-第1关节，674-第2臂，675-第2关节，700-全向轮，ax1、ax9、ax11、ax12-旋转轴，ax2、ax4-回转轴，ax3-轮轴，ax5、ax10-摆动轴，ax6、ax7、ax8-转动轴，h-被摄体，r-放射线，rc-放射线照射轴。