1.一种医用上肢康复训练器，其特征在于：包括底板(3)，所述底板(3)上固定有两根立柱(2)，所述立柱(2)的顶部固定有顶板(1)，所述顶板(1)上设有一个横向移动机构(5)，所述横向移动机构(5)上设有一个纵向移动机构(4)，所述纵向移动机构(4)上设有一个旋转机构(6)；
所述横向移动机构(5)包括固定固定于顶板(1)上的前支撑块(501)和后支撑块(508)，所述前支撑块(501)上固定有一个横向电机(504)，所述横向电机(504)上设有横向主轴(510)，所述横向主轴(510)上固定有一根横向丝杠(505)，所述横向丝杠(505)与横向主轴(510)之间设有横向联轴器(503)，所述后支撑块(508)上设有横向轴承(509)，所述横向丝杠(505)的末端插入于横向轴承(509)中，所述前支撑块(501)和后支撑块(508)之间还设有两根横向滑杆(502)，两根横向滑杆(502)分列于横向丝杠(505)的两侧并与横向丝杠(505)相平行，所述横向滑杆(502)上设有一块横向滑块(506)，所述横向滑块(506)上固定有一个横向螺母(507)，所述横向丝杠(505)插入于横向螺母(507)中并与横向螺母(507)相匹配；
所述纵向移动机构(4)包括固定于横向滑块(506)上的立板(402)，所述立板(402)的顶部固定有一块上支撑块(401)，所述立板(402)的底部固定有一块下支撑块(410)，所述上支撑块(401)上固定有一个纵向电机(403)，所述纵向电机(403)上设有纵向主轴(404)，所述纵向主轴(404)上固定有一个纵向丝杠(408),所述纵向丝杠(408)与纵向主轴(404)之间设有纵向联轴器(405)，所述下支撑块(410)上设有纵向轴承(411)，所述纵向丝杠(408)的末端插入于纵向轴承(411)中，所述纵向丝杠(408)的两侧均设有一根纵向滑杆(409)，所述纵向滑杆(409)的上下两端分别固定于上支撑块(401)和下支撑块(410)上，所述纵向滑杆(409)上设有一块纵向滑块(407)，所述纵向滑块(407)上固定有一个纵向螺母(406)，所述纵向丝杠(408)插入于纵向螺母(406)中并与纵向螺母(406)相匹配，所述纵向滑块(407)为L形；
所述旋转机构(6)包括设置于纵向滑块(407)的外端面上的圆孔(605)，所述圆孔(605)内插入有一根摇杆(609)，所述摇杆(609)贴靠于圆孔(605)的内边缘上，所述摇杆(609)的外端面上固定有一个把手(608)，所述纵向滑块(407)的内侧设有一个气弹簧(604)，所述气弹簧(604)上设有一根顶杆(606)，所述顶杆(606)的顶端套接于摇杆(609)上，所述顶杆(606)的长度大于圆孔(605)的直径，所述气弹簧(604)的底部固定有一根摆轴(601)，所述摆轴(601)插入于纵向滑块(407)中；
所述立柱(2)上设有一个电控箱(7)，所述电控箱(7)上设有开关按钮(8)，所述电控箱(7)内设有PLC，所述横向电机(504)和纵向电机(403)均由PLC控制，所述横向电机(504)和纵向电机(403)旋转3-5秒后均改变一次旋转方向，所述横向滑块(506)和纵向滑块(407)的行程均为300-600mm。
2.根据权利要求1所述的医用上肢康复训练器，其特征在于：所述把手(608)的外壁上设有增大摩擦用的花纹。
3.根据权利要求1所述的医用上肢康复训练器，其特征在于：所述摇杆(609)与顶杆(606)之间设有第一轴承(610)，所述摆轴(601)与纵向滑块(407)之间设有第二轴承(603)。
4.根据权利要求1所述的医用上肢康复训练器，其特征在于：所述圆孔(605)的直径为200-400mm，所述顶杆(606)的长度为圆孔(605)直径的1.5-2倍。
5.根据权利要求1所述的医用上肢康复训练器，其特征在于：所述摇杆(609)上固定有两块摇杆挡块(607)，两块摇杆挡块(607)分别贴靠于圆孔(605)的两个端面上，所述摆轴(601)的左右两端分别设有一个摆轴挡块(602)。