轮椅床的制作方法

本发明涉及医疗护理设备技术领域，尤其涉及一种轮椅床。

背景技术：

目前，市场上医疗的护理床大多为整体式，对于行动不便的患者来说，使用起来极不方便。也有一些轮椅床将轮椅与床体相结合的设计，但是这种设计还不够完善，使用起来多有不便。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种轮椅床，利用轮椅与床体相结合的方案使轮椅床一床两用，而且在使用时更加方便。

根据本发明实施例的一种轮椅床，包括可相结合及相分离的床体和轮椅，其中，所述床体包括床本体和床体靠背，所述床本体具有容纳腔，所述容纳腔的水平一侧具有进出口，所述床体靠背角度可调地连接在所述床本体上；所述轮椅可从所述进出口行至所述容纳腔内以与所述床体相结合，所述轮椅包括椅座和轮椅靠背，所述轮椅靠背可转动地连接在所述椅座上，所述轮椅靠背与所述床体靠背可相结合及相分离，所述轮椅靠背与所述床体靠背相结合时同步调角。

根据本发明实施例的轮椅床，通过设置可结合和分离的床体和轮椅，能够在结合的过程中将使用者安全且无痛地从轮椅运送到床体上，在分离过程中将使用者安全且无痛地从床体运送到轮椅上，而且通过轮椅靠背与床体靠背的结合能够实现使用者在床上也能完成抬背操作，而轮椅靠背与床体靠背未结合时能够实现使用者在轮椅上也能完成抬背操作，有利于减轻劳动强度，实现自动化操作，尤其方便行动不便的用户使用，具有良好的便捷性。

在一些实施例中，所述床体靠背自由转动地连接在所述床本体上，所述轮椅还包括连接所述轮椅靠背的靠背驱动件；其中，所述床体靠背和所述轮椅靠背未结合时，所述靠背驱动件驱动所述轮椅靠背转动；所述床体靠背和所述轮椅靠背结合时，所述靠背驱动件驱动所述轮椅靠背转动，且所述轮椅靠背带动所述床体靠背转动。

进一步地，所述轮椅还包括：下腿板，所述下腿板转动连接在所述椅座的远离所述轮椅靠背的一侧，所述轮椅还包括用于驱动所述下腿板转动的下腿板驱动件，所述下腿板驱动件和所述靠背驱动件之间相互独立。

进一步地，所述轮椅还包括：扶手和扶手升降装置，所述扶手转动连接在所述椅座的至少一侧，所述扶手升降装置连接所述椅座和所述扶手，以使所述扶手和所述轮椅靠背二者转动相互独立。

进一步地，所述扶手为两个，且两个所述扶手连接在所述椅座的相对两侧，所述扶手升降装置包括一组扶手驱动组件和两组翻转组件，每侧所述扶手对应一组所述翻转组件，两组所述翻转组件均与所述扶手驱动组件相连，且两侧扶手同步反向转动。

可选地，每组所述翻转组件包括设置于所述椅座下方的固定件、第一摇杆和第二摇杆，所述第一摇杆的一端与所述椅座铰接，另一端与所述扶手的底部铰接，所述固定件固定于所述椅座上，所述第二摇杆的一端与所述固定件铰接，另一端与所述扶手的底部铰接，所述扶手驱动组件被配置成驱动所述第一摇杆绕着与所述椅座的铰接处转动并带动所述第二摇杆绕着与所述固定件的铰接处同向转动，所述第一摇杆和所述第二摇杆被配置成向靠近所述椅座的方向转动时共同带动所述扶手向外翻转至水平状态，所述第一摇杆和所述第二摇杆被配置成向远离所述椅座的方向转动时共同带动所述扶手向内翻转至竖直状态。

在一些具体实施例中，所述床本体上位于所述容纳腔的相对两侧分别设有第一垫板，所述床体靠背上位于所述容纳腔的相对两侧分别设有第二垫板，所述容纳腔单侧的所述第一垫板和所述第二垫板之间限定出第一配合口，两个所述第二垫板之间限定出第二配合口；在所述轮椅与所述床体相结合时，两个所述扶手分别配合在两侧的所述第一配合口内，所述椅座、所述扶手、所述下腿板均与所述第一垫板平齐，所述轮椅靠背配合在所述第二配合口内，所述轮椅靠背与所述第二垫板平齐。

在一些实施例中，所述轮椅和所述床本体之间设有用于引导所述轮椅进出的导向组件。

具体地，所述导向组件包括设在所述容纳腔相对两侧的导轨以及设在所述轮椅相对两侧的导向轮。

在一些实施例中，所述床体靠背上设有配合部，所述轮椅靠背上设有可活动的锁定件，所述锁定件与所述扶手升降装置相连以与所述扶手同步活动，所述扶手水平状态时所述锁定件与所述配合部相配合，所述扶手竖直状态时所述锁定件与所述配合部相脱离。

具体地，所述锁定件可伸缩地设在所述轮椅靠背上，所述锁定件通过钢丝绳连接所述扶手驱动组件，所述扶手驱动组件驱动所述扶手水平时通过所述钢丝绳拉动所述锁定件伸出；所述轮椅靠背上还设有锁背弹簧，所述钢丝绳松弛时所述锁定件通过所述锁背弹簧复位。

在一些实施例中，所述扶手驱动组件通过连接杆驱动所述第一摇杆转动，所述连接杆的一端与所述第一摇杆的中部铰接，另一端与所述扶手驱动组件铰接，所述扶手驱动组件包括推杆和两根水平设置的齿条摇杆，两根所述齿条摇杆之间通过齿轮啮合，所述推杆被配置成驱动其中一根所述齿条摇杆水平移动或所述齿轮转动，每根所述齿条摇杆与对应一侧扶手的所述连接杆的一端对应铰接。

在一些实施例中，所述轮椅还包括：脚踏板，所述脚踏板转动连接在所述下腿板上。

具体地，所述轮椅还包括：脚踏板联动件，所述脚踏板联动件分别与所述下腿板和所述椅座相连，以在所述下腿板转动时带动所述脚踏板联动。

可选地，所述脚踏板联动件分别与所述脚踏板和所述椅座铰接，所述脚踏板联动件与所述脚踏板、所述下腿板和所述椅座构建出平行四连杆机构。

在一些实施例中，所述椅座上设有装配口，所述轮椅还包括可转动地配合在所述装配口处的上腿板，所述上腿板可转动至一部分位于所述椅座的上方。

在一些实施例中，所述轮椅还包括底座，所述椅座通过立柱可升降地连接在所述底座上，当所述立柱升至最高时，所述椅座及所述椅座上连接的部件可高于所述床本体。

在一些实施例中，所述轮椅还包括行驶装置，所述行驶装置包括行驶电机、主动轮和转向轮，所述行驶电机位于所述主动轮外且与所述主动轮相连。

在一些实施例中，所述床体还包括底板，所述底板固定连接在所述床本体上且位于所述容纳腔底部。

在一些实施例中，轮椅床还包括椅垫，所述椅垫通过滑动卡扣、旋转卡扣和锁定卡扣中至少一种可拆卸连接在所述轮椅上。

在一些实施例中，所述扶手包括扶手本体、盖板、载物台、遥控器和驱动件，所述载物台设置在所述扶手本体的内部空腔内，所述扶手本体设有连通所述内部空腔的开口，所述盖板用于封闭所述开口，当盖板打开时能够触发所述驱动件驱动所述载物台朝向所述开口移动，以使所述载物台上的所述遥控器暴露。

在一些实施例中，所述轮椅在与所述床体相结合处设有防夹传感器。

具体地，所述防夹传感器为长条形的压力传感器，所述防夹传感器为多条且设在所述轮椅的相对两侧。

在一些实施例中，所述床体上设有充电座，所述轮椅上设有充电头，所述轮椅与所述床体相结合时，所述充电头与所述充电座相接以充电。

在一些实施例中，所述轮椅上设有导航装置，所述导航装置包括摄像机和超声波传感器中的至少一种。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中轮椅进入床体前的示意图；

图2为本发明实施例中轮椅与床体结合后形成轮椅床的示意图；

图3为本发明实施例中床体的分解结构示意图；

图4为本发明实施例中轮椅的结构示意图一；

图5为本发明实施例中轮椅的部分结构示意图一；

图6为本发明实施例中轮椅的部分结构示意图二；

图7为图6的ii处局部放大示意图；

图8为图6的iii处局部放大示意图；

图9为图2的i处局部放大示意图；

图10为本发明实施例中锁定件处的结构示意图；

图11为本发明一个实施例中扶手升降装置的结构示意图一；

图12为本发明一个实施例中扶手升降装置的结构示意图二；

图13为本发明另一实施例中扶手升降装置的结构示意图一；

图14为本发明另一实施例中扶手升降装置的结构示意图二；

图15为本发明实施例中轮椅的结构示意图二；

图16为本发明实施例中扶手的结构示意图；

图17为本发明实施例中扶手的分解结构示意图；

图18为本发明实施例中扶手的盖板在打开状态下的结构示意图；

图19为本发明实施例中轮椅的部分与椅垫配合的示意图；

图20为图10的a-a向剖视图；

图21为图20的iv处局部放大示意图；

图22为本发明实施例中旋转卡扣的结构示意图；

图23为本发明实施例中卡头的结构示意图；

图24为本发明实施例中充电头和充电座相配合的示意图；

图25为本发明实施例中充电头和充电座相配合的内部结构剖视图。

附图标记：

轮椅床001、

轮椅100、

椅座10、第一铰接端11、第二铰接端12、第四铰接端13、装配口10a、

扶手20、凹陷处20a、第一铰接部20b、第二铰接部20c、扶手本体21、开口21a、盖板22、拨杆22a、载物台23、遥控器24、驱动件25、导向机构26、安装座261、导向杆262、

扶手升降装置30、

扶手驱动组件31、电动推杆311、齿条摇杆312、齿轮313、固定杆314、卡槽315、横杆316、

翻转组件32、固定件321、第一摇杆322、第二摇杆323、

轮椅靠背40、锁定件41、基座411、伸缩销轴412、钢丝绳42、连接座4201、涨刹螺丝4202、销轴4203、锁背弹簧43、靠背驱动件44、安全带组件45、

下腿板50、下腿板驱动件51、

脚踏板60、脚踏板联动件61、第三铰接端62、

上腿板70、底座80、立柱81、

行驶装置90、行驶电机91、主动轮92、转向轮93、

床体200、

床本体210、容纳腔210a、进出口210b、第一配合口210c、第二配合口210d、第一垫板211、第二垫板212、

床体靠背220、配合部221、

底板230、床头组件240、侧板250、护栏260、餐桌组件270、灯板组件280、

导向组件300、

导轨310、导向轮320、

椅垫400、

滑动卡扣410、l形卡板411、压板412、间隙412a、旋转卡扣420、卡头421、延伸板4211、卡盘422、条形孔4221、

防夹传感器500、

充电座600、

外壳610、第一容腔610a、接口610b、止挡体620、插舌630、第一弹簧640、第二弹簧650、导向轨660、

充电头700、

壳体710、第二容腔710a、插接体720、包套721、插片722、光电开关730。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图25，描述本发明实施例的轮椅床001。

如图1、图2所示，根据本发明实施例的一种轮椅床001，包括可相结合及相分离的床体200和轮椅100。当轮椅100与床体200在结合时构成床，方便使用者躺卧；当轮椅100与床体200脱离配合时，轮椅100从床上移出，轮椅100自身可单独操作使用。

如图1所示，床体200包括床本体210和床体靠背220，床本体210具有容纳腔210a，容纳腔210a的水平一侧具有进出口210b，床体靠背220角度可调地连接在床本体210上。轮椅100可从进出口210b行至容纳腔210a内以与床体200相结合，通过进出口210b方便轮椅100进入或离开容纳腔210a，从而实现轮椅100和床体200的结合或者脱离，而容纳腔210a则预留出轮椅100与床体200的装配空间，方便两者的结合。轮椅100包括椅座10和轮椅靠背40，轮椅靠背40可转动地连接在椅座10上，轮椅靠背40与床体靠背220可相结合及相分离，轮椅靠背40与床体靠背220相结合时同步调角。

如图2所示，也就是说，本发明中轮椅100和床体200两者可实现结合，从而方便使用者从轮椅100移动进入到床体200中，并能够在床体200上进行躺卧，具有极强的便捷性，尤其方便了行动不便的使用者的上床。而且由于轮椅靠背40和床体靠背220均是可转动的，当轮椅靠背40和床体靠背220结合后，两者能够实现一体化结合并且同步翻转抬背，当使用者躺在床上抬背困难时，通过设置相应的抬背驱动件，轮椅床001能够帮助使用者自动抬背。例如，当轮椅床001作为一种医疗用床时，患者由于身体原因抬背困难，此时通过轮椅靠背40与床体靠背220结合就能够辅助患者抬背，减轻医生或护工的劳动强度，方便照顾患者。此外，当作为医疗用床时，患者上床和抬背的过程中，无需人为移动，从而大大减少患者的移动次数，从而避免造成损伤。

根据本发明实施例的轮椅床001，通过设置可结合和分离的床体200和轮椅100，能够在结合的过程中将使用者从轮椅100上运送到床体200上，在分离的过程中将使用者从床体200上运送到轮椅100上，而且通过轮椅靠背40与床体靠背220的结合能够实现使用者的抬背操作，有利于减轻劳动强度，实现自动化操作，尤其方便行动不便的用户使用，具有良好的便捷性。

在一些实施例中，床体靠背220自由转动地连接在床本体210上，轮椅100还包括连接轮椅靠背40的靠背驱动件44。床体靠背220和轮椅靠背40未结合时，靠背驱动件44驱动轮椅靠背40转动；床体靠背220和轮椅靠背40结合时，靠背驱动件44驱动轮椅靠背40转动，且轮椅靠背40带动床体靠背220转动。

也就是说，床本体210上的床体靠背220自身不具有转动驱动结构，因此在床体靠背220和轮椅靠背40未结合时，如果想到调节床体靠背220的角度，只能手动拔动床体靠背220。在轮椅100上，轮椅靠背40可通过靠背驱动件44来驱动转动，这样在轮椅100单独使用时，通过控制靠背驱动件44，可以使轮椅靠背40自动转动，一方面可以调节轮椅靠背40的角度使使用者更加舒适，另一方面方便在与床体200结合和脱离的过程中，利用靠背驱动件44自动调节轮椅靠背40的角度，方便轮椅100在进出过程中减少阻碍。另外，通过设置靠背驱动件44使轮椅靠背40自动调角，使用者本人即使腿脚不便，也可以通过下达控制指令完成调角操作。这里，将床体靠背220和轮椅靠背40结合时，靠背驱动件44驱动轮椅靠背40转动，且轮椅靠背40带动床体靠背220转动，靠背驱动件44达到了一件两用的目的，无需在床体200上另设置床体靠背220的调解驱动件，极大节省了床体成本。

可选地，靠背驱动件44为电动伸缩杆，靠背驱动件44两端分别铰接在椅座10和轮椅靠背40上，通过长度变化实现轮椅靠背40的角度变化。在其他实施例中，靠背驱动件44也可以为用于驱动靠背驱动件44转动的驱动电机。

在一些实施例中，如图3所示，轮椅100还包括椅座10、扶手20和扶手升降装置30，扶手20转动连接在椅座10的至少一侧，扶手升降装置30连接椅座10和扶手20，以使扶手20和轮椅靠背40二者转动相互独立。

在轮椅100上，扶手20可通过扶手升降装置30来驱动转动，这样在轮椅100单独使用时，通过控制扶手升降装置30使扶手20自动转动，一方面可以调节扶手20的角度使使用者更加舒适，另一方面方便在与床体200结合和脱离的过程中，利用扶手升降装置30自动调节扶手20的角度，方便轮椅100在进出过程中减少阻碍。另外，通过设置扶手升降装置30使扶手20自动调角，使用者本人即使腿脚不便，也可以通过下达控制指令完成调角操作。扶手20和轮椅靠背40二者转动相互独立，那么二者角度调节范围互不影响，这样有利于使用者根据自身要求调节出更适合自己的坐卧姿态。

具体地，扶手20为两个，且两个扶手20连接在椅座10的相对两侧，扶手升降装置30包括一组扶手驱动组件31和两组翻转组件32，每侧扶手20对应一组翻转组件32，两组翻转组件32均与扶手驱动组件31相连，且两侧扶手20同步反向转动。这样利用同一驱动源就能使两个扶手20同步调节，可以节省轮椅100上的驱动源，降低成本。

当然，在其他实施例中，轮椅100上也可以不设扶手20或者仅设一个扶手20。

如图11、图12所示，扶手升降装置30包括扶手驱动组件31和两组翻转组件32，每侧扶手20对应一组翻转组件32；每组翻转组件32包括设置于椅座10下方的固定件321、第一摇杆322和第二摇杆323，第一摇杆322的一端与椅座10铰接，另一端与扶手20的底部铰接，固定件321固定于椅座10上，第二摇杆323的一端与固定件321铰接，另一端与扶手20的底部铰接，扶手驱动组件31被配置成驱动第一摇杆322绕着与椅座10的铰接处转动并带动第二摇杆323绕着与固定件321的铰接处同向转动，第一摇杆322和第二摇杆323被配置成向靠近椅座10的方向转动时共同带动扶手20向外翻转至水平状态，第一摇杆322和第二摇杆323被配置成向远离椅座10的方向转动时共同带动扶手20向内翻转至竖直状态。

需要说明的是，通过扶手升降装置30的作用，轮椅100的两侧的扶手20能够呈现出一种由内向外翻转打开的过程。扶手20翻转至水平状态时，在一些示例中可以做到与床体200的表面齐平，从而增加使用者躺卧的舒适性；当扶手20翻转至竖直状态时，则能够防止使用者从轮椅100中脱离，从而起到更好的防护作用。由于轮椅100的扶手20采用的是翻转打开方式，因此还能够避免扶手20在收起和打开的过程中夹住使用者手部，大大提高使用的安全性。

目前，市场上大部分可变形轮椅扶手通常采用竖直升降或折叠设计，为了防止与床结合时扶手与床体结构干涉，扶手通常设计得比较低矮，以保证轮椅扶手折叠降落收起后入床留有足够空间正常出入。而且往往需要在坐垫或者靠垫上预留切口或分块，从而为扶手折叠升降预留空间。但由于扶手位置过低，对使用者身子侧倾时的提供的保护角度就会减少，使用者的安全隐患就会提高。这些设计虽然一定程度上保证了轮椅向床变形后床面的平整性，但坐垫上预留的切口或者分块会破坏了整床的美观性。

本发明中，扶手20翻转打开的方式显得更灵活，打开速度更快，效率更高。而且由于扶手20是向外侧翻转展平的，因此无需在轮椅100上预留出扶手升降或折叠所需的空间，提高了轮椅100整体的结构强度。同样扶手20的位置也可以设计的更高，对使用者身子倾斜时能够提供的保护角度也就更多，从而进一步提高了使用者的安全性。可以理解的是，当扶手20由竖直状态变成水平状态，轮椅100由轮椅形态变成床形态；而且扶手20在水平状态情况下与床体200结合后，扶手20是配合在床本体210上，扶手20可以作为床面的一部分，使用者的手臂部支撑在水平的扶手20上，因此带来的承载能力更强。

可选的，如图3所示，床本体210上位于容纳腔210a的相对两侧分别设有第一垫板211，床体靠背220上位于容纳腔210a的相对两侧分别设有第二垫板212，通过第一垫板211和第二垫板212以避免使用者直接接触床本体210的上表面，以提高舒适度。容纳腔210a单侧的第一垫板211和第二垫板212之间限定出第一配合口210c，两个第二垫板212之间限定出第二配合口210d，通过设置第一配合口210c和第二配合口210d，有利于提高轮椅100与床本体210的配合效果，方便床本体210和轮椅100的结合。这种结构布局，使轮椅100与床本体210结合后，轮椅床001能够呈现平整的床面，使用者更加舒适。

在一些实施例中，如图4所示，轮椅100还包括：下腿板50，下腿板50转动连接在椅座10的远离轮椅靠背40的一侧，轮椅100还包括用于驱动下腿板50转动的下腿板驱动件51，下腿板驱动件51和靠背驱动件44之间相互独立。

在轮椅100上，下腿板50可通过下腿板驱动件51来驱动转动，这样在轮椅100单独使用时，通过控制下腿板驱动件51，可以使下腿板50自动转动，一方面可以调节下腿板50的角度使使用者更加舒适，另一方面方便在与床体200结合和脱离的过程中，利用下腿板驱动件51自动调节下腿板50的角度，方便轮椅100在进出过程中减少阻碍。其中，下腿板驱动件51和靠背驱动件44之间相互独立，是指轮椅靠背40的角度和下腿板50的角度，二者调节时是互不影响的，轮椅靠背40和下腿板50分别可以独立调节，二者的角度调节范围互不干涉，因此对使用时更加方便。

可选地，下腿板驱动件51为电动伸缩杆，下腿板驱动件51两端分别铰接在椅座10和下腿板50上，通过长度变化实现下腿板50的角度变化。在其他实施例中，下腿板驱动件51也可以为用于驱动下腿板50转动的驱动电机。

如图4所示，轮椅100还包括：下腿板50和脚踏板60，下腿板50转动连接在椅座10的远离轮椅靠背40的一侧，脚踏板60转动连接在下腿板50上。结合前文所述可知，轮椅靠背40、下腿板50、脚踏板60均是可转动的，而扶手20又能翻转至水平状态，因此当轮椅靠背40、下腿板50、脚踏板60设置相应的旋转驱动件后，轮椅100整体能够打开呈现出展平的状态，从而与床体200结合后方便使用者躺卧在床上。

如图2所示，在轮椅100与床体200相结合时，两个扶手20分别配合在两侧的第一配合口210c内，椅座10、扶手20、下腿板50和脚踏板60均与第一垫板211平齐，轮椅靠背40配合在第二配合口210d内，轮椅靠背40与第二垫板212平齐。也就是说，通过这种方式保证了结合后的轮椅床001的上表面齐平，没有坑洼，能够提高使用者躺卧时的舒适度，轮椅床001整体也更加美观。

在其他实施例中，脚踏板60可以固定在下腿板50上，或者脚踏板60可手动转动。

在一些实施例中，如图1所示，轮椅100和床本体210之间设有用于引导轮椅100进出的导向组件300。通过导向组件300以确保轮椅100进入床本体210的过程稳定可靠，减少轮椅100和床本体210之间的碰撞，有利于两者的结合。

可选的，如图3和图4所示，导向组件300包括设在容纳腔210a相对两侧的导轨310以及设在轮椅100相对两侧的导向轮320。通过导向轮320，轮椅100的整个导向过程中与导轨310滚动接触，有利于减小摩擦，减轻轮椅100的受损情况，并且在一定程度提高了轮椅100的使用寿命。

有利地，两侧的导轨310在朝向进出口210b的一侧分别形成有弧形段，两侧的弧形段在由内到外的方向上朝向远离彼此的方向延伸，使两侧的导轨310在进出口210b构成扩口形，有利于轮椅100在外部沿导轨310朝向进出口210b导入。

在一些实施例中，如图2、图9所示，床体靠背220上设有配合部221，轮椅靠背40上设有可活动的锁定件41，锁定件41与扶手升降装置30相连以与扶手20同步活动，扶手20水平状态时锁定件41与配合部221相配合，扶手20竖直状态时锁定件41与配合部221相脱离。也就是说，轮椅靠背40和床体靠背220之间是非手动式的机械结合，而且两者的结合与轮椅100的入床和离床状态具有关联性。当轮椅100入床时扶手20打开，轮椅靠背40通过锁定件41与床体靠背220的配合部221相配合实现连接；当轮椅100离床时扶手20升起，同时锁定件41与配合部221脱离，通过该方式，能够避免轮椅靠背40和床体靠背220未松开时轮椅100离床，从而防止对床体200造成破坏，提高了安全性。

可选的，如图6所示，锁定件41可伸缩地设在轮椅靠背40上，锁定件41通过钢丝绳42连接扶手升降装置30，扶手升降装置30驱动扶手20水平时通过钢丝绳42拉动锁定件41伸出。这样实现了扶手20与锁定件41的联动，为锁定件41节省了驱动源，降低成本。这里也利用了扶手20的使用特性，即轮椅100在单独使用即进出床体200时，扶手20均可保持竖直状态，而当轮椅100与床体200相结合时则需要扶手20转向水平。而扶手20的运动时机恰与锁定件41的运动时机相吻合，保证了轮椅100与床体200相结合时，锁定件41处于锁定状态，而轮椅100与床体200要脱离时，由扶手20的动作可确定锁定件41是否解锁。相对于锁定件41采用手动锁扣的方式锁固，本申请的方案有利于防止锁定件41误解锁的情况。

可选的，如图7、图10所示，锁定件41包括基座411和伸缩销轴412，基座411设在轮椅靠背40上，伸缩销轴412可移动地设在基座411上。例如配合部221为形成在床体靠背220上销孔。这样扶手驱动组件31带动扶手20翻转的过程中，通过钢丝绳42牵引伸缩销轴412插入销孔中，从而实现轮椅靠背40和床体靠背220的结合。轮椅靠背40上还设有锁背弹簧43，钢丝绳42松弛时锁定件41通过锁背弹簧43复位，也就是说，扶手20升起后钢丝绳42缺少拉力作用，此时通过锁背弹簧43的弹性作用可以使伸缩销轴实现复位，这种结构简单，使用起来也更方便。

可选的，在扶手升降装置30中，本申请对第一摇杆322的形状和设置不做特别限定，只需要保证其实现对应功能即可。通常情况下，第一摇杆322的中部向上弯折，且第一摇杆322与扶手20的铰接处向上弯曲；扶手20的底部具有凹陷处20a，且凹陷处20a设置有第一铰接部20b，第一摇杆322的弯曲端与第一铰接部20b铰接，第一摇杆322被配置成绕着与椅座10的铰接处转动时弯曲端推动扶手20翻转。

可选的，在扶手升降装置30中，本申请对固定件321和第二摇杆323的形状和设置不做特别限定，只需要保证其实现对应功能即可。通常情况下，固定件321呈l型，且一端固定于椅座10的底面，另一端靠近扶手20；扶手20的底部具有凹陷处20a，且凹陷处20a设置有第二铰接部20c；第二摇杆323呈圆弧状，且一端与固定件321靠近扶手20的一端铰接，另一端与第二铰接部20c铰接。本实施例中，第一摇杆322和第二摇杆323共同配合才能实现扶手20的翻转升降，第一摇杆322和第二摇杆323分别与椅座10的底部铰接即可。

在一些实施例中，如图11、图12所示，扶手驱动组件31通过连接杆33驱动第一摇杆322转动，连接杆33的一端与第一摇杆322的中部铰接，另一端与扶手驱动组件31铰接，具体地，第一摇杆322被构成两端向上弯折的形状，通常情况下，只需要使连接杆33发生移动(水平移动或竖直移动)，由于连接杆33与扶手驱动组件31与第一摇杆322的铰接结构，连接杆33就能带动第一摇杆322发生转动。扶手驱动组件31包括电动推杆311和两根水平设置的齿条摇杆312。两根齿条摇杆312之间通过齿轮313啮合，从而通过电动推杆311带动两根齿条摇杆312同步移动。电动推杆311被配置成驱动其中一根齿条摇杆312水平移动或齿轮313转动，每根齿条摇杆312与对应一侧扶手20的连接杆33的一端对应铰接。本实施例中，电动推杆311与其中一根齿条摇杆312连接，具体的，电动推杆311的固定端通过插销固定于椅座10下方，电动推杆311的伸缩端通过塞打螺丝与下方的齿条摇杆312的下部孔位连接，齿轮313通过插销相对固定于椅座10上，电动推杆311的伸缩端伸缩能够驱动该齿条摇杆312水平移动，在齿轮313的作用下，同时带动另一条齿条摇杆312向相反的方向水平移动。在其他示例中，电动推杆311还可以为手动的伸缩杆，从而通过手动推动扶手20上升和下降。

可选的，齿条摇杆312的端部连接有固定杆314，固定杆314设置有卡槽315，扶手20被配置成处于竖直状态时底部滑入同侧的固定杆314的卡槽315内。由于翻转组件32的特殊结构以及与扶手20的连接关系，扶手20处于水平状态时与椅座10处于同一水平面，扶手20处于竖直状态时，扶手20整体会向下移动从而可以使底部滑入对应的卡槽315内实现定位；为了实现不同状态的切换，可以在扶手20的底部设置限位轮，便于限位轮滑入或滑出卡槽315。

此时，扶手升降装置30的工作过程为：在电动推杆311的作用下，下方的齿条摇杆312带动连接杆33进行位移推动后续的第一摇杆322转动并带动第二摇杆323转动，第一摇杆322绕着与椅座10的铰接处转动，第二摇杆323绕着与固定件321的铰接处转动，从而推动一侧的扶手20进行翻转运动。在电动推杆311推动下方的齿条摇杆312进行运动时，齿轮313啮合带动上方的齿条摇杆312朝相反的方向移动，从而推动对应的连接杆33，并通过对应的第一摇杆322和第二摇杆323带动另一侧的扶手20同步进行翻转运动。当两侧的扶手20旋转90°处于竖直状态时，扶手20底部的限位轮滑入同侧固定杆314末端的卡槽315内，从而限制两侧扶手20左右晃动。

在一些实施例中，如图13、图14所示，扶手驱动组件31包括固定于椅座10下方的电动推杆311，电动推杆311的底端上下伸缩，电动推杆311的底端固定有横杆316，横杆316的两端分别与对应两侧扶手20的连接杆33铰接。电动推杆311的固定端通过插销固定于椅座10下，电动推杆311的伸缩端固定连接有横杆316，横杆316连接有对应两侧扶手20的连接杆33，电动推杆311的伸缩端伸缩能够带动横杆316和连接杆33上下移动，从而实现扶手20的同步升降。本实施例中，凹陷处20a和第一铰接部20b、第二铰接部20c位于竖直状态的扶手20的底部且朝外的侧面上，第一摇杆322的弯曲端接近直角形，半包围扶手20的底部且托住扶手20的底部，随着第一摇杆322的转动，在弯曲端的限制作用下，推动扶手20翻转；第二摇杆323围住扶手20的弯曲部分对扶手20同样具有限制作用，随着第二摇杆323的转动，同样能够推动扶手20翻转。

此时，扶手升降装置30的工作过程为：在电动推杆311的作用下，带动连接杆33进行位移推动后续的第一摇杆322转动并带动第二摇杆323转动，第一摇杆322绕着与椅座10的铰接处转动，第二摇杆323绕着与固定件321的铰接处转动，从而推动两侧的扶手20同步进行翻转运动。

在一些实施例中，如图7、图8所示，锁定件41在工作时，电动推杆311的移动端311a通过销轴4203与齿条摇杆312相连，钢丝绳42的一端通过设有连接座4201，连接座4201通过涨刹螺丝4202固定到齿条摇杆312上，这样当齿条摇杆312伸长或缩短时就会带动钢丝绳42运动，钢丝绳42的另一端与伸缩销轴412连接，在钢丝绳42的作用下，伸缩销轴412在基座411上往复运动与配合部221配合，以实现轮椅靠背40与床体靠背220的分离与结合。

在本发明中，床椅结合后，轮椅靠背40与床体靠背220自动结合成一体，利用伸缩销轴412的形式实现自动结合。其中，轮椅靠背40与床体靠背220的锁定结构包含了伸缩销轴412、锁背弹簧43、钢丝绳42、基座411。当轮椅100变成床状态的时，扶手20是在最后由竖着状态变为水平状态，此时扶手驱动组件31工作会通过钢丝绳42把伸缩销轴412拉出，伸缩销轴412自动插到床体靠背220的配合部221中，实现轮椅靠背40和床体靠背220的连接，达到一起抬背的目的。当轮椅100变成椅子状态时，轮椅100的扶手20由水平状态变为竖着状态，钢丝绳42就会放松，伸缩销轴412在锁背弹簧43的作用下，自动复位收回到椅体100里面，实现轮椅靠背40与床体靠背220分离。

本发明中，椅床结合除了结构尺寸上的拼合，其中一项有用的功能就是完成轮椅靠背40和床体靠背220的结合，实现轮椅靠背40和床体靠背220的同步抬升。目前市面上已有的轮椅床，在椅背和床背结合方式中主要采用手动机械式结合，通过手动机械插销或者拉线驱动的卡扣机构来实现两部分的结合。机械式的操作方式最大的缺点就是需要人工手动切合，必须有护理人员的情况下才能操作。这样和轮椅离床的状态缺乏关联性，在背部结合机构未松开时离床，容易造成破坏。而本发明中则通过设计的锁定结构实现了轮椅靠背40和床体靠背220的自动锁定，具有较强的联动性。

在一些实施例中，如图5、图6所示，轮椅100还包括：下腿板驱动件51和脚踏板联动件61。下腿板驱动件51连接在下腿板50和椅座10之间以驱动下腿板50转动，例如，下腿板驱动件51为推杆电机，推杆电机的一端铰接在椅座10上且另一端铰接在下腿板50上，其中推杆电机的靠近椅座10的一端与椅座10之间留有间隔，使得推杆电机、椅座10、下腿板50三者呈三角形分布，这样当推杆电机伸长时可带动下腿板50绕与椅座10的铰接点转动，从而驱动下腿板50转动。在具体示例中，下腿板驱动件51也可以驱动电机，驱动电机的电机轴与下腿板50的转动轴相连，通过该方式同样可以带动下腿板50转动。脚踏板联动件61分别与下腿板50和椅座10相连，以在下腿板50转动时带动脚踏板60联动，通过脚踏板联动件61实现联动作用，以实现脚踏板60和下腿板50的同步转动。

可选的，如图6所示，脚踏板联动件61分别与脚踏板60和椅座10铰接，脚踏板联动件61与脚踏板60、下腿板50和椅座10构建出平行四连杆机构。可以理解为，椅座10上具有第一铰接端11和第二铰接端12，第一铰接端11与脚踏板60相连，第二铰接端12与椅座10相连，脚踏板60上具有与脚踏板联动件61相连的第三铰接端62，椅座10上具有与脚踏板联动件61相连的第四铰接端13，因此平行四连杆机构实际是由：脚踏板联动件61、下腿板50、第一铰接端11和第三铰接端62的连线、第二铰接端12和第四铰接端13的连线构成，从而通过平行四连杆的动作实现下腿板50和脚踏板60的同步转动。

在一些实施例中，如图6所示，轮椅100还包括：靠背驱动件44，用于驱动轮椅靠背40在椅座10上转动。例如，靠背驱动件44为推杆电机，推杆电机的一端铰接在轮椅靠背40上且另一端铰接在椅座10的下方，其中靠背驱动件44、轮椅靠背40、椅座10三者构成三角形分布，这样当推杆电机的推杆缩短时，能够将带动轮椅靠背40转动，由竖直状态变为水平状态；当推杆电机的推杆伸长时，带动轮椅靠背40回转，再由水平状态变为竖直状态。

值得说明的是，市场上现有的变形轮椅，背板、腿板升降多由轮椅或床单独控制，难以满足多功能组合时的应用需求。在推背、抬腿装置固定连接于轮椅背板的设计中，床椅一体状态时难以推动整床的背板抬升与降落。在推背装置固定连接于床体背板的设计中，轮椅独立使用状态下，背板难以实现自动控制。而在床架与轮椅均配备推背装置的设计中，如何解决功能控制的独立性，避免两套控制装置之间的干涉是影响轮椅床功能组合实现的重要环节。松下轮椅床产品使用滑槽设计实现两套控制装置的独立，避免了控制装置之间的干涉，但单侧床架推动的设计仍然存在推动的稳定性及安全性问题。而在本发明的轮椅100中，下腿板50和脚踏板60的升降运动、扶手20的升降运动、以及轮椅靠背40的升降运动均是独立的，互不干扰。其中，当轮椅100与床体200结合时，通过靠背驱动件44能够带动轮椅靠背40和床体靠背220共同升降，从而实现抬背操作。

在一些实施例中，如图4所示，椅座10上设有装配口10a，轮椅100还包括可转动地配合在装配口处的上腿板70，上腿板70可转动至一部分位于椅座10的上方。例如，当轮椅100进行床椅变换，由床状态变为轮椅状态时，通过将上腿板70抬升一定角度，达到人体在坐着的时候腿部比较舒服的位置。其中，上腿板70抬升的角度可以根据需要调整，如范围为15度到18度，以适应不同使用者的需求。

在一些实施例中，上腿板70为手动抬升或自动抬升。例如，上腿板70的下方可止抵有电动推杆，通过电动推杆的的顶推带动上腿板70抬升。此外，当下腿板驱动件51为推杆电机时，推杆电机的靠近椅座10的一端可设有连杆(图未示出)，这样推杆电机在转动的过程中，通过带动连杆顶推上腿板70抬升，通过该方式能够实现上腿板70和下腿板50的动作联动，有利于实现自动化操作。

在一些实施例中，如图15所示，轮椅100还包括底座80，椅座10通过立柱81可升降地连接在底座80上，当立柱81升至最高时，椅座10及椅座10上连接的部件可高于床本体210。例如，立柱81可以是大动力、多行程的升降立柱，当立柱81的推杆伸长时，带动椅座10及椅座10上连接的部件整体升高且高于床本体210。反之，当立柱81的推杆缩短时，椅座10及椅座10上连接的部件整体下降。通过轮椅100部分组件的升降，可以提高使用者的便利性，能适应不同身高的使用者使用的舒适性，例如当轮椅100为一种护理用椅时，又可以提高陪护者在轮椅状态下陪护的便利性。值得说明的是，通过该方式能够实现轮椅100升高进床，从而在轮椅100在进出容纳腔210a时，避免椅座10及椅座10上连接的部件与床体200相干涉，能够降低床体200的结构复杂程度。

这里尤其是当将椅座10及椅座10上连接的部件，设置成在展开状态下恰好与床体200相契合，就需要解决轮椅100进出时与床体200相干涉的问题。反过来讲，通过椅座10的升降结构的设计，解决轮椅100进出时与床体200相干涉的问题后，可以将椅座10及椅座10上连接的部件，设置成在展开状态下恰好与床体200相契合，从而使结合后的轮椅床001床面更加平整、美观，无需设计过多缺口、避让口等。

在一些实施例中，如图15所示，轮椅100还包括行驶装置90，行驶装置90包括行驶电机91、主动轮92和转向轮93，行驶电机91位于主动轮92外且与主动轮92相连。在具体示例中，如行驶电机91可以是直流电机，主动轮92作为动力轮设在轮椅100的前方，由直流电机驱动，转向轮93为万向轮设在轮椅100的后方，从而用于驱动轮椅100行走。此次，主动轮92和转向轮93可以是半径很大的轮子，这样就具备比较强的越障能力，可以满足轮椅室外使用。

其中，底座80采用普通的轮椅底盘而非agv底盘，从而能够降低轮椅100的制造成本。

本发明中，床椅自动结合前，首先，轮椅100的下腿板驱动件51、靠背驱动件44、的推杆伸长，立柱81的推杆升高，轮椅100的上部会避开床面结构，这样床面结构是一个静态结构，床面结构会更加简单，成本更低。达到预设定的位置后完成入床前的动作。其次，轮椅入床过程需要靠两个条件保证顺利、安全入床，第一是在轮椅进床时，床体200上有相应的引导装置，保证轮椅100在小范围偏差时起导向作用，第二是靠红外视觉导航方案，使轮椅100自动寻找顺利入床的位置。再次，当轮椅100进入床体后，在相应的床体部位加有限位机构，当轮椅100进入一定距离后，限制轮椅100继续向前行驶，以完成轮椅100与床体200的合体准备。最后，当轮椅100与床满足合体方案时，轮椅100的下腿板驱动件51、靠背驱动件44的推杆缩短，立柱81的推杆下降，直到下降与床架平面平齐时停止，随后控制扶手20处的电动推杆311缩短，使扶手20由竖直状态变成水平状态，同时带动靠背的锁定结构实现轮椅靠背40与床体靠背220的自动缩进，最终完成轮椅床的合体过程。

在一些实施例中，如图3所示，床体200还包括底板230，底板230固定连接在床本体210上且位于容纳腔200a底部。在轮椅100入床的过程中，为防止由于床体200于地面的摩檫力不足，导致轮椅100在入床过程中，床体200受侧向力而移动，进而影响轮椅100入床姿态。这里在床体200的底部增加了一个底板230，在使用过程中，底板230放置于地面，通过四个腿与床本体210相互锁定，轮椅100进入床体200之后，轮椅100在底板230上运动。这样即使床体200轻微侧向移动时，轮椅100和床的相对位置不会剧烈变化，轮椅100的入床姿态基本不受影响。

可选的，底板230可以为铝合金板，这种方式结构强度高，成本较低。

可选的，如图3所示，床体200还包括：床头组件240和两个侧板250，两个侧板250设在床本体210的宽度方向的两侧，可以提高床本体200整体的结构强度，显得更加美观。

可选的，如图3所示，床本体210上设有护栏260，这样床头组件240、两个侧板250、护栏260构成了床体200的周边保护装置，可以起到防止使用者坠落的作用，提高安全性。

可选的，如图3所示，床本体210上设有餐桌组件270，餐桌组件270可以为餐桌，餐桌可以设在护栏260上，从而方便使用者在床上就餐。其中，床本体210是由焊接件组成，其主要功能是安装和支撑床体200的其他组件。此外，床体200主要有床本体210、床头组件240、侧板250组成，便于拆装和运输。

可选的，如图3所示，床本体210的床尾端设有两个间隔开的灯板组件280，灯板组件280在点亮后能够为轮椅100的自动入床提供标识作用，从而借助视觉检测导航，有利于实现轮椅100的自动入床。

在一些实施例中，如图19所示，轮椅床001还包括椅垫400，椅垫400通过滑动卡扣410、旋转卡扣420和锁定卡扣(图未示出)中至少一种可拆卸连接在轮椅100上。例如，轮椅靠背40、下腿板50、脚踏板60上均设有滑动卡扣410，且旋转卡扣420在轮椅靠背40、下腿板50、脚踏板60上均匀分布有多个，椅座10上设有旋转卡扣420，扶手20上设有锁定卡扣。通过采用多种卡扣方式的配合，从而使得椅垫400能够更好的卡固在轮椅100上。根据椅垫400的柔软性以及可变形特性，利用旋转卡扣420、滑动卡扣410、锁定卡扣三种卡扣形式实现椅垫400的快速拆卸，其中，旋转卡扣420固定上下方向，锁定卡扣固定左右方向，前后方向是可以移动的，因为在床椅变换的过程中，椅垫400在前后方向会拉伸和压缩，所以用滑动卡扣410去实现移动。头枕垫子，扶手垫子，和床板上面的垫子都是固定不动的，利用锁定卡扣实现固定和快拆。同样，在本发明中，床体200的床垫也可以利用旋转卡扣420和滑动卡扣410共同配合实现快速拆卸。

在一些实施例中，如图20、图21所示，滑动卡扣410包括：l形卡板411和压板412，l形卡板411设在椅垫400上，压板412设在对应的轮椅100的组件上且与对应的组件之间具有间隙412a，如以椅座10为例，压板412设在椅座10上且与椅座10具有间隙412a。当进行卡扣时，椅垫400在轮椅100上进行滑动，使得l形卡板411的自由端止抵在压板412上且位于间隙412a内，以实现椅垫400与轮椅100的滑动卡扣。

在一些实施例中，如图22、图23所示，旋转卡扣420包括：卡头421和卡盘422，卡头421设在椅垫400上，卡头421的远离椅垫400的一端设有延伸板4211。卡盘422设在椅座10上，卡盘422内具有空腔，卡盘422上设有与空腔相连通的条形孔4221，延伸板4211可与条形孔4221配合进入到空腔内。在旋转卡紧时，通过旋转椅垫400的初始位置，使得卡头421的延伸板4211与条形孔4221配合后进入到空腔内，然后将椅垫400转回后，卡头421的延伸板4211限制在卡盘422的空腔内，从而实现旋转卡紧。

可选的，条形孔4221可以为多个，例如条形孔4221为两个在卡盘422上构成十字形，通过该方式能够提高延伸板4211与条形孔4221配合的效率，方便旋转卡紧。

在一些实施例中，如图16、图17所示，扶手20包括扶手本体21、盖板22、载物台23、遥控器24和驱动件25，载物台23设置在扶手本体21的内部空腔内，扶手本体21设有连通内部空腔的开口21a，盖板22用于封闭开口21a，当盖板22打开时能够触发驱动件25驱动载物台23朝向开口21a移动，以使载物台23上的遥控器24暴露。通过该方式，如图18所示，当盖板22处于未打开的状态时，遥控器24和载物台23被隐藏在扶手本体21的内部空腔内，从而可以有效防止使用者误触，避免发生危险。

可选的，盖板22可滑动地设在扶手本体21上，驱动件25为杠杆，杠杆设置在内部空腔内且中部铰接在扶手本体21上，杠杆的一端与盖板22配合且另一端止抵在载物台23的底部。其中盖板22被构造成，当盖板22滑动打开时，盖板22能够触发杠杆的一端使杠杆转动，此时杠杆的另一端驱动载物台23朝向开口21a移动。

可选的，如图17所示，盖板22的靠近驱动件25的一端设有拨杆22a，盖板22在滑动打开的过程中，通过拨杆22a接触杠杆，从而推动杠杆转动。

可选的，如图17所示，扶手本体21内设有导向机构26，导向机构26包括安装座261和导向杆262，安装座261固定在扶手本体21上，导向杆262滑动穿设在安装座261上，且导向杆262的一端与载物台23相连。通过载物台23在移动的过程中，通过导向杆262与安装座261配合，能够确保载物台23的移动过程稳定可靠。

值得说明的是，遥控器24为轮椅100的手控器，通过对手控器的摇杆操作，实现控制轮椅100的行驶功能，如前进，倒行，向左转变，向右转变，及越障等功能。其中，手控器的按键具有使轮椅100一键床椅转换的功能。其中，两个扶手20中各有预留安装手控器的位置，隐藏式的手控器可依用户需求可安装左侧的扶手20或者右侧的扶手20中，以适应左右手使用习惯不用的使用者需求。

在一些实施例中，如图4、图5所示，在运动及床椅变换过程中，轮椅100上配备有安全带组件45，安全带组件45设在轮椅靠背40上，以保护使用者，确保使用者在该过程中不脱离轮椅100，以免发生危险。

在一些实施例中，轮椅100在与床体200相结合处设有防夹传感器500。

在一些实施例中，如图5所示，防夹传感器500为长条形的压力传感器，防夹传感器500为多条且设在轮椅100的相对两侧。采用该方式，轮椅100与床体200结合时，防夹传感器500能够提醒使用者，避免使用者被夹受伤，从而提高使用安全性。

在图5的示例中，每个扶手20的前后两侧分别设有两条防夹传感器500，轮椅靠背40左右两侧分别设有两条防夹传感器500，下腿板50左右两侧分别设有两条防夹传感器500，脚踏板60左右两侧分别设有两条防夹传感器500。

在一些实施例中，底座80的腔体内设置有可充电的锂电池，用于控制电路板等自动控制装置，以更好的利用轮椅100的结构空间。

在一些实施例中，如图24所示，床体200上设有充电座600，轮椅100上设有充电头700，轮椅100与床体200相结合时，充电头700与充电座600相接以充电。通过该方式能够保证轮椅100始终处于电源充足的状态，从而避免轮椅100在使用时电力不足。

可选的，如图3所示，充电座600可以设在床本体210的中间位置，这样当轮椅100自动入床后，通过充电座600上充电后，能够为轮椅100充电，

可选的，如图24、图25所示，充电头700包括：壳体710和插接体720。壳体710具有第二容腔710a且限定有插接方向。插接体720与壳体710配合，插接体720包括沿插接方向布置的绝缘包套721和用以连接供电设备的插片722，包套721包裹于插片722，以实现对插片722的保护作用，插片722包括始段和末端，末端具有导电的接触部，始段位于第二容腔710a内，末端位于壳体710外。在插接方向上，包套721能够在载荷的作用下受动地相对插片722向第二容腔710a内运动以暴露接触部且在载荷消除时向第二容腔710a外运动以包裹接触部，也就是所，当轮椅100与床体200结合时，充电座600与充电头700配合，此时包套721因受力运动露出插片722，从而可以进行充电。

可选的，如图24、图25所示，充电座600包括：外壳610、绝缘的止挡体620、具有导电的接触头的插舌630。外壳610具有第一容腔610a、与第一容腔贯通610a的接口610b。止挡体620连接在外壳610上并封堵接口610b，以起到保护插舌630的作用。止挡体620构造为在被挤压时在第一方向回缩到第一容腔610a内以露出接口610b且在挤压作用消除时伸展而填充在接口610b。插舌630位于第一容腔610a内并与止挡体620抵触配合，插舌630能够与止挡体620同步地在第二方向收缩和伸展运动，插舌630与充电头700的插片722通过接触头和接触部相互抵靠而电接触；当止挡体620回缩至第一容腔610a内时，插舌630处于伸展状态且使接触头位于接口610b在第二方向投影区域内。

可选的，充电头700和充电座600上均设有敏感元件(图未示出)，用于确定充电头700与充电座600之间的距离。例如，敏感元件为红外线发射头或红外线接收头，充电头700的壳体上设有红外线接收头，充电座600的外壳上设有红外线发射头，轮椅100入床时，红外线发射头发出的红外线被红外线接收头接收到，从而控制充电头700的电路以通电。在其他示例中，敏感元件也可以为蓝牙、wifi、nfc等通讯方式。

可选的，如图24所示，充电头700上设有开关器，以使插片供电设备可选地受控形成电通路或断路。例如，开关器为光电开关730或者接触开关，光电开关730被配置为根据光路的通断而控制插片与供电设备之间的电通路或断路，包套721连接有不透光的阻光体，阻光体能够随包套721同步运动以阻断或恢复光电开关730的光路。接触开关被构造为被向第二容腔710a内运动的包套721触动而导通插片722与供电设备之间的电连接，并在包套721脱离接触开关时断开插片722与供电设备之间的电连接。

可选的，止挡体620与外壳610之间设有第一弹簧640，第一弹簧640的一端支撑止挡体620上且另一端支撑在外壳610上，从而在止挡体620不受作用力时进行复位。

可选的，插舌630与外壳610之间设有第二弹簧650，第二弹簧650的一端支撑止插舌630上且另一端支撑在外壳610上。当止挡体620受力水平移动时，插片722进入接口610b内，在第二弹簧650的作用下可以将插舌630顶起，从而实现插片722与插舌630的配合，实现两者的电导通。

可选的，外壳610内设有导向轨660，插舌630滑动配合在导向轨660上，从而使得插舌630可以稳定可靠的延伸竖直方向移动，有利于插片722与插舌630的配合。

值得说明的是，现有的电动轮椅充电过程需要在轮椅接口端手动外接电源适配器进行充电，而对于目前产品类型较少的轮椅床产品，基本还没有针对这一综合性产品提出更方便快捷的充电解决方案，仍然需要将轮椅部分作为一个独立的产品进行考虑，为其进行手动充电。这样的操作方式破坏了轮椅床的整体性，另外，如果轮椅在入床状态下，要为轮椅手动插线充电是极为不方便的，而且对于使用轮椅床的病患用户也是极为不友好的。而本发明中轮椅100还可以配备手动充电接口，这样既能实现手动充电又能具有与床体200对接完成后可以自动充电的功能，即在轮椅的底座80出设置有手动充电接插座和隐藏式的充电头700，在轮椅状态通过手动充电接插座为轮椅充电，在与床体200对接完成后，床体200上的凸出充电接触电极深入轮椅100内部接触到轮椅受电电极，完成充电电路导通，通过床体200给轮椅100自动充电。

在一些实施例中，轮椅100上设有导航装置(图未示出)，导航装置包括摄像机和超声波传感器中的至少一种。例如，底座80上可以设置若干个超声波传感器，从而在轮椅100行走时帮助判断障碍物，以更好的完成各种运动动作。底座80的后侧可以设置有摄像机，以起到视觉导航作用，除了识别床体200进行自动对接体200外，也能够进一步的帮助判断行走时的障碍物。

综上所述，相比于护理床中轮椅和床的手动结合设计方式，其增加了护理人员在看护患者时的工作量，而且在入床过程中为患者平添了受伤与坠床的风险。本发明有利于实现一种产品智能化轮椅设备，它适用于残疾人或下肢有运动功能障碍人群在居家或疗养院所附近小范围内的日常休息、移动及护理。实现自动化导航入床这一功能的轮椅一体化设计的产品在目前市场上较少。

本发明的轮椅床001通过对各机械结构的智能化控制，在自动导航系统的配合下，实现与床体部份的化无人对接和分离。通过轮椅车出入库姿态限制设计，防止对接过程出现患者的意外夹碰及滑落导致的损伤，为卧床老人的日常活动提供支持。通过设计，本发明的轮椅床001具有以下功能：防坠落功能、辅助就餐功能、辅助轮椅入床功能、为轮椅充电功能、防止床体滑动的功能。

本发明的轮椅床001可由乘坐者或者看护人员操作的、具有可拆装、变形和移动功能的独立轮式部件和主体床架组成的一体化护理床。轮椅床一体化设计主要解决行动不便长者的移动问题，降低在如厕、出行前从床位到轮椅的转移过程中，由人工搬抬或自主下床产生的跌扑风险，同时避免挪动过程中人体与器具摩擦产生导致皮肤损伤。在床椅变形功能的基础上，围绕半失能、失能患者的临床康复护理需求，设计了床椅自动变形、轮椅运动控制，抬背、抬腿及安全防护支持功能，从而为减轻护理人员的劳动强度，增加被护理人员的舒适性以及保证护理过程的安全性提供支持。

本发明通过一系列自动化控制实现了轮椅与床的自动结合，在护理人员、使用人员仅需触碰按键的情况下就能实现床椅自动分离与结合，轮椅的所有可动部分既可单独控制也可整体调控。椅体回床后即可自动充电，无需手动拔插充电装置。搭载防坠床结构系统，结合多方面控制系统实现轮椅的安全操作。真正实现了电动床椅一体化器械的独立操作功能和智能化功能。与现有的护理床和护理椅相比，本发明具有以下优点：

1、床椅分离、结合功能自动化，床椅结合时带有防夹手功能。

2、床椅结合后充电自动化，出床可以外部充电。

3、椅体单部分，多部分，整体调节自动化。

4、入床定位自动化。

5、轮椅有升降功能，可以提高使用者的便利性，能适应不同身高的使用者使用的舒适性，以及陪护者轮椅状态下陪护的便利性。同时还可以减少床体的复杂程度。

6、扶手展平后承载能力更加强(床面做的更宽，更加舒适)。

7、利用普通轮椅底盘，非agv轮子，我们轮子可以做到的更加大，越障能力更强，可以满足在室外使用，成本上更低。

8、床椅背部一体化翻转。

9、椅垫，床垫滑槽和卡扣结构，可以快速拆卸。

根据本发明实施例的轮椅床001的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本发明实施例的轮椅床001中，通过上述结构的设置，可以组合出各种实施例。

实施例1

轮椅床001包括可相结合及相分离的床体200和轮椅100，床体200包括床本体210和床体靠背220，床本体210具有容纳腔210a，容纳腔210a的水平一侧具有进出口210b，床体靠背220角度可调地连接在床本体210上，床体靠背220位于床本体210的远离进出口210b的一侧。轮椅100可从进出口210b行至容纳腔210a内以与床体200相结合，通过进出口210b方便轮椅100进入或离开容纳腔210a。

轮椅100包括椅座10、轮椅靠背40和下腿板50，轮椅靠背40、下腿板50转动连接在椅座10的前后两侧。轮椅靠背40和下腿板50可以共用一驱动源并联动转动，轮椅靠背40和下腿板50也可以分别具有独立驱动源，轮椅靠背40通过靠背驱动件44驱动转动、下腿板50通过下腿板驱动件51驱动转动。

在实施例1中，轮椅100上设置有扶手20、脚踏板60，扶手20可转动连接在椅座10上，扶手20为手动转动件。脚踏板60固定连接在下腿板50上，或者腿踏板60可拆卸地插接在下腿板50上。

其中，床本体210上的床体靠背220自身不具有转动驱动结构，床体靠背220和轮椅靠背40结合时，靠背驱动件44驱动轮椅靠背40转动，且轮椅靠背40带动床体靠背220转动。

实施例2

轮椅床001包括可相结合及相分离的床体200和轮椅100，床体200包括床本体210和床体靠背220，床本体210具有容纳腔210a，容纳腔210a的水平一侧具有进出口210b，床体靠背220角度可调地连接在床本体210上，床体靠背220位于床本体210的远离进出口210b的一侧。轮椅100可从进出口210b行至容纳腔210a内以与床体200相结合，通过进出口210b方便轮椅100进入或离开容纳腔210a。

轮椅100包括椅座10、轮椅靠背40和下腿板50，轮椅靠背40转动连接在椅座10的后侧，轮椅靠背40通过靠背驱动件44驱动转动。下腿板50转动连接在椅座10的前侧，下腿板50没有连接任何驱动源，下腿板50通过手动转动。

在实施例2中，轮椅100上设置有扶手20、脚踏板60，扶手20可转动连接在椅座10上，扶手20通过靠背驱动件44驱动转动。脚踏板60固定连接在下腿板50上，或者腿踏板60可拆卸地插接在下腿板50上。

其中，床本体210上的床体靠背220自身不具有转动驱动结构，床体靠背220和轮椅靠背40结合时，靠背驱动件44驱动轮椅靠背40转动，且轮椅靠背40带动床体靠背220转动。

实施例3

轮椅床001包括可相结合及相分离的床体200和轮椅100，床体200包括床本体210和床体靠背220，床本体210具有容纳腔210a，容纳腔210a的水平一侧具有进出口210b，床体靠背220角度可调地连接在床本体210上，床体靠背220位于床本体210的远离进出口210b的一侧。轮椅100可从进出口210b行至容纳腔210a内以与床体200相结合，通过进出口210b方便轮椅100进入或离开容纳腔210a。

轮椅100包括椅座10、轮椅靠背40、下腿板50、扶手20、脚踏板60，轮椅靠背40、下腿板50转动连接在椅座10的前后两侧，两个扶手20转动连接在椅座10的左右两侧，脚踏板60转动连接在下腿板50的前侧。

其中，轮椅靠背40和下腿板50分别具有独立驱动源，轮椅靠背40通过靠背驱动件44驱动转动、下腿板50通过下腿板驱动件51驱动转动。其中，脚踏板60与下腿板50联动转动。两个扶手20通过扶手升降装置30来驱动转动，两个扶手20为联动转动结构。

床体靠背220上设有配合部221，轮椅靠背40上设有可活动的锁定件41，锁定件41与扶手升降装置30相连以与扶手20同步活动，扶手20水平状态时锁定件41与配合部221相配合，扶手20竖直状态时锁定件41与配合部221相脱离。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。