定性、方便操作，减少患者的疼痛，缩短手术操作时间，能够提高手术中操作精度，避免医生操作失误，减少患者的创伤，减轻医生的劳动强度，提高手术成功率。本发明摆脱了传统手术中的人工手动操作机构，改为具有控制系统的自动手术机器人装置，而且不受医院病床型号限制，节约病房占地空间，方便医生的操作，对前列腺癌手术的提高有促进意义，并且对未来手术机器人的发展具有参考价值。
【附图说明】
[0014]图1是微创局部放疗机器人系统整体结构示意图；
[0015]图2是本发明微创局部放疗机器人装置整体结构示意图；
[0016]图3是本发明下部支撑机构的整体结构示意图；
[0017]图4是本发明俯仰旋转机构的整体结构示意图；
[0018]图5是本发明末端执行机构的整体结构示意图；
[0019]图6是本发明粒子穿刺模板机构的整体结构示意图；
[0020]图中
[0021]1:微创局部放疗机器人装置2:控制柜
[0022]3:脚轮4:底板
[0023]5:推手11:末端执行机构
[0024]12:俯仰调整机构13:支撑调整机构
[0025]14:粒子穿刺模板机构101:第一丝母
[0026]102:第一滚珠丝杠103:第一丝杠支座
[0027]104:水平连接板105:直线导轨
[0028]106:滑块107:电机安装座
[0029]108:第二步进电机109 ?.第二丝母
[0030]110:第一步进电机111:第二步进电机
[0031]112:电机上盖板113:支撑立柱
[0032]114:第三滚珠丝杠115:第三丝母
[0033]116:上平台117:导向柱
[0034]118:下平台119:电机下盖板
[0035]120:第二滚珠丝杠121:第二丝杠支座
[0036]122:第一轴承座123:蜗杆
[0037]124:蜗轮125:第二轴承座
[0038]126:第一支撑立柱127:平转轴
[0039]128:连接圆盘129:第二支撑立柱
[0040]130:安装块131:俯仰轴
[0041]132:轴承座133:俯仰板
[0042]134:连杆135:第四丝母
[0043]136:第四滚珠丝杠137:电机安装架
[0044]138:第五步进电机139:第四步进电机
[0045]140:联轴器141:电机座
[0046]142:第三丝杠底座143:第五滚珠丝杠
[0047]144:第五丝母145:联轴器
[0048]146:第六步进电机147:第七步进电机
[0049]148:联轴器149:旋转底座
[0050]150:第一固定件151:第二固定件
[0051]152:超声波探头153:丝杠支座
[0052]154:模板固定底座155:下底座
[0053]156:垂直丝杠157:上下导柱
[0054]158:丝母159:左右固定支架
[0055]160:左右手轮161:穿刺模板
[0056]162:模板连接杆163:水平丝杠
[0057]164 ;左右导柱165:旋转基座
[0058]166:探头旋转连杆167:后端连接杆
[0059]168:圆柱转接件169:左右旋转杆
[0060]170:上下手轮171:上下旋转杆
【具体实施方式】
[0061]下面结合实施例和附图对本发明的微创局部放疗机器人装置做出详细说明。
[0062]如图2所示，本发明的微创局部放疗机器人装置，包括有用于实现对超声波探头152自转和精确进给调整的并设置有粒子穿刺模板机构14的末端执行机构11 ;设置在所述末端执行机构11的下面，用于支撑末端执行机构11并实现对所述末端执行机构11的水平旋转的调整和俯仰调整的水平旋转及俯仰调整机构12 ;设置在所述水平旋转及俯仰调整机构12的下面，用于支撑所述水平旋转及俯仰调整机构12并实现对所述末端执行机构11的前后位置、左右位置和上下升降位置调整的支撑调整机构13。
[0063]如图1所示，本发明的微创局部放疗机器人装置1，放置在具有脚轮3和推手5的底板4上，同时，所述的底板4上还放置有用于驱动本发明的微创局部放疗机器人装置I的控制柜2，医生可以利用推手方便地将该装置运送到手术指定位置。
[0064]本发明的微创局部放疗机器人装置，支撑调整机构利用直线导轨来稳固上层器件，步进电机驱动滚珠丝杠实现医疗机器人的空间位置调整。水平旋转及俯仰调整机构利用步进电机驱动蜗轮蜗杆机构来实现医疗机器人的摆动，利用滑块摆杆机构完成医疗机器人的俯仰位姿调节。末端执行机构利用步进电机带动滚珠丝杠完成超声探头的进给和旋转运动。粒子穿刺模板机构通过医生手动调节上下、左右的手轮将模板调节到放射性治疗的指定区域。以上的所有步进电机的运动，均是可以通过基于PLC的控制系统操作的，具有高精度和良好的可靠性。即在超声波图像导航下，医生可以通过控制柜内部的控制系统来操纵本发明的微创局部放疗机器人装置，来实现超声波探头相对于人体病变部位的相对位置调整，进而通过超声波图像的实时性来确定人体的病灶部位。其次通过医生手动精确调节穿刺模板，对病灶部位进行放射性治疗。最终，完成近距离粒子植入放射性治疗手术。
[0065]如图3所示，所述的支撑调整机构13包括有位于底部且平行设置的第一丝杠支座103和直线导轨105，所述的直线导轨105上设置有能够沿直线导轨105移动的滑块106，所述的第一丝杠支座103内设置有与第一步进电机110输出轴相连用于实现对末端执行机构11进行前后调整的第一滚珠丝杠102和与所述第一滚珠丝杠102螺纹连接的第一丝母101，所述的第一丝母101和滑块106上固定设置有与所述的第一滚珠丝杠102和直线导轨105相垂直的第二丝杠支座121，所述的第一丝母101和滑块106上固定设置有水平连接板104，所述的第二丝杠支座121固定设置在所述水平连接板104上。所述第二丝杠支座121上设置有与第二步进电机108的输出轴相连用于实现对末端执行机构11进行左右调整的第二滚珠丝杠120和与所述第二滚珠丝杠120螺纹连接的第二丝母109，所述第二丝母109上固定设置有用于实现对末端执行机构11进行垂直调整的垂直调整机构。
[0066]所述的垂直调整机构包括有固定设置在所述第二丝母109上端的电机下盖板119，所述电机下盖板119通过支撑杆固定连接设置在上方的电机上盖板112，所述电机下盖板119上设置有用于实现对末端执行机构11进行垂直调整的第三步进电机111，所述第三步进电机111的输出轴贯穿所述电机上盖板112连接第三滚珠丝杠114的下端，所述的第三滚珠丝杠114上螺纹连接有位于所述的电机上盖板112上方的第三丝母115，所述电机上盖板112通过垂直设置并能够上下移动的贯穿所述第三丝母115的2个以上的支撑立柱113固定连接位于第三丝母115上方的下平台118，所述的