第三滚珠丝杠114的顶端通过轴承连接所述下平台118的底部，所述第三丝母115上垂直设置有2个以上的导向柱117，所述2个以上的导向柱117的顶端能够上下移动的贯穿所述下平台118固定连接用于支撑水平旋转及俯仰调整机构12的上平台116，实现上平台116上下升降的位置调整。
[0067]如图4所示，所述的水平旋转及俯仰调整机构12包括有通过3个以上的第一支撑立柱126固定设置在支撑调整机构13中的上平台116上方的连接圆盘128，所述连接圆盘128上设置有用于实现对所述末端执行机构11进行俯仰调整的俯仰调整机构，所述俯仰调整机构的顶端设置有用于固定末端执行机构11的俯仰板133，所述上平台116通过轴承连接有用于实现对所述末端执行机构11进行水平旋转调整的平转轴127的底端，所述平转轴127上固定设置有蜗轮124，所述平转轴127的顶端能够旋转的贯穿所述连接圆盘128固定连接位于连接圆盘128上面的旋转基座165，所述蜗轮124的一侧设置有与所述的蜗轮124相啮合的蜗杆123，所述蜗杆123的一端通过固定在上平台116上的第一轴承座122连接第四步进电机139的输出轴，所述蜗杆123的另一端连接固定在上平台116上的第二轴承座125，从而实现机构的平转调整运动。
[0068]所述的俯仰调整机构包括有固定在所述旋转基座165上的第二支撑立柱129，设置在所述旋转基座165上并位于第二支撑立柱129内侧的第五步进电机138，所述第五步进电机138的输出轴上连接有第四滚珠丝杠136，所述第四滚珠丝杠136的顶端通过轴承连接设置在所述第二支撑立柱129顶端的安装块130的底部，所述第四滚珠丝杠136上螺纹连接有第四丝母135，所述安装块130上部的两侧分别各设置有一个轴承座132，所述两侧的轴承座132分别连接俯仰轴131的两个端，所述俯仰轴131的中部通过一个连接键固定连接所述的俯仰板133，所述俯仰板133的一侧对称的铰接有两个相平行设置用于实现对末端执行机构11进行俯仰调整的连杆134的上端，所述两个平行设置的连杆134的下端分别铰接在所述第四丝母135的两侧。第四丝母135在第四滚珠丝杠136上运动，进而带动连杆134、俯仰板133和俯仰轴131，完成滑块摆杆运动，实现机构的俯仰运动调整。
[0069]如图5所示，所述的末端执行机构11包括有固定设置在水平旋转及俯仰调整机构12顶端的俯仰板133上的第三丝杠底座142，所述第三丝杠底座142上通过分别位于两端的两个丝杠支座153设置有第五滚珠丝杠143，所述第五滚珠丝杠143的一端通过联轴器145连接用于实现对超声波探头152进行精确进给调整的第六步进电机146的输出轴，所述第五滚珠丝杠143上螺纹连接有第五丝母144，所述第五丝母144上固定设置有旋转底座149，所述旋转底座149两端对称设置的具有半圆凹槽的支架上分别能够旋转的设置有第一固定件150和第二固定件151，所述第一固定件150和第二固定件151上固定设置有超声波探头152，通过第一固定件150和第二固定件151与旋转底座149的连接，来实现对超声波探头152的快速安装与拆卸。所述第一固定件150和第二固定件151之间通过探头旋转连杆166固定连接，所述第一固定件150远离探头旋转连杆166的那一侧固定连接有后端连接杆167的一端，所述后端连接杆167的另一端连接有圆柱转接件168，所述圆柱转接件168通过联轴器148连接用于实现超声波探头152自转的第七步进电机147，完成超声波探头152的旋转运动，扩大超声波探头152的扫描轮廓。
[0070]如图6所示，所述的粒子穿刺模板机构14包括有与末端执行机构11中的第三丝杠底座142前端固定连接的模板固定底座154，所述模板固定底座154下方设置有下底座155，所述下底座155上端面的中心通过轴承贯穿的连接有垂直丝杠156的一端，所述下底座155的下面设置有用于通过垂直丝杠156驱动穿刺模板161上下移动的上下手轮170，所述上下手轮170的中心固定设置有上下旋转杆171，所述上下旋转杆171的顶端与所述贯穿下底座155的垂直丝杠156固定连接，所述下底座155上端面的周边固定设置有两个上下导柱157，所述两个上下导柱157的顶端能够上下移动的贯穿所述模板固定底座154固定连接位于模板固定底座154上方的轴承丝母158下半部分的两侧，所述轴承丝母158的底部通过轴承连接所述垂直丝杠156的顶端，所述轴承丝母158的中部贯穿的设置有能够沿所述的轴承丝母158内左右移动的左右导柱164，所述左右导柱164的两端各固定连接有一个左右固定支架159，所述左右导柱164两端的左右固定支架159分别各通过一个模板连接杆162固定连接穿刺模板161，所述轴承丝母158的上部分螺纹连接有水平丝杠163，所述水平丝杠163的一端通过轴承连接两个左右固定支架159中的一个支架，所述水平丝杠163的另一端通过设置在另一个左右固定支架159上的左右旋转杆169的一端，所述左右旋转杆169的另一端连接用于驱动穿刺模板161左右移动的左右手轮160，从而可以完成穿刺模板161的左右精确调节。左右手轮160连接水平丝杠163，通过丝母158与水平丝杠163之间的相对运动，实现穿刺模板161的左右精确调节。
【主权项】
1.一种微创局部放疗机器人装置，其特征在于，包括有用于实现对超声波探头(152)自转和精确进给调整的并设置有粒子穿刺模板机构(14)的末端执行机构(11);设置在所述末端执行机构(11)的下面，用于支撑末端执行机构(11)并实现对所述末端执行机构(11)的水平旋转的调整和俯仰调整的水平旋转及俯仰调整机构(12);设置在所述水平旋转及俯仰调整机构(12)的下面，用于支撑所述水平旋转及俯仰调整机构(12)并实现对所述末端执行机构(11)的前后位置、左右位置和上下升降位置调整的支撑调整机构(13)。
2.根据权利要求1所述的微创局部放疗机器人装置，其特征在于，所述的支撑调整机构(13)包括有位于底部且平行设置的第一丝杠支座(103)和直线导轨(105)，所述的直线导轨(105)上设置有滑块(106)，所述的第一丝杠支座(103)内设置有与第一步进电机(110)输出轴相连用于实现对末端执行机构(11)进行前后调整的第一滚珠丝杠(102)和与所述第一滚珠丝杠(102)螺纹连接的第一丝母(101)，所述的第一丝母(101)和滑块(106)上固定设置有与所述的第一滚珠丝杠(102)和直线导轨(105)相垂直的第二丝杠支座(121)，所述第二丝杠支座(121)上设置有与第二步进电机(108)的输出轴相连用于实现对末端执行机构(11)进行左右调整的第二滚珠丝杠(120)和与所述第二滚珠丝杠(120)螺纹连接的第二丝母(109)，所述第二丝母(109)上固定设置有用于实现对末端执行机构(II)进行垂直调整的垂直调整机构。
3.根据权利要求2所述的微创局部放疗机器人装置，其特征在于，所述的第一丝母(101)和滑块(106)上固定设置有水平连接板(104)，所述的第二丝杠支座(121)固定设置在所述水平连接板(104)上。
4.根据权利要求2所述的微创局部放疗机器人装置，其特征在于，所述的垂直调整机构包括有固定设置在所述第二丝母(109)上端的电机