图19所示，可将旋转驱动体52的连接用凸部52a从侧面嵌入形成在驱动力输入端口 7的连接用凹部7a。因此，在连接至驱动力输入端口 7时，无需使旋转驱动体52沿其旋转轴线(第3轴线L3)方向进出，从而可省略气缸63等而将构造简化。
[0146]作为所述实施方式的其他变化例，也可构成为，利用共用的机械臂6的旋转驱动体52选择性地驱动2台护理用床I的多个驱动力输入端口 7。
[0147]S卩，在本变化例中，如图20所示，护理用床I的上表面形成部件3与其驱动机构(除机械臂部分以外)分别各配置有两个。机器人主轴51沿垂直方向配置，各驱动力输入端口 7也经由斜齿轮70沿垂直方向配置。
[0148]而且，在本变化例中，沿水平方向旋转驱动机械臂6而将其定位在所需的驱动力输入端口 7，由此可利用共用的机械臂6的旋转驱动体52选择性地旋转驱动一护理用床I的多个驱动力输入端口 7与另一护理用床I的多个驱动力输入端口 7。
[0149]作为所述实施方式的其他变化例，也可以是:作为用来使机械臂6前端的旋转驱动体52进退的机构，设置使机器人主轴51沿其旋转轴线移动的机构以代替在臂前端设置气缸的机构，并通过机器人主轴51的进出动作使机械臂6整体移动。
[0150]作为所述实施方式的其他变化例，关于旋转驱动体52与驱动力输入端口 7的连接机构，也可构成为，在驱动力输入端口 7侧设置气缸等而使驱动力输入端口 7相对于旋转驱动体52进退驱动，以代替使旋转驱动体52相对于驱动力输入端口 7进退驱动的方式。
[0151]作为所述实施方式的其他变化例，关于动力连接部(驱动力输入端口 7及旋转驱动体52)的连接方式，也可在机械臂6前端的旋转驱动体52设置摩擦板并且在驱动力输入端口 7也设置摩擦板，以代替如上述般使凹部与凸部嵌合的方式。
[0152]在该变化例中，通过使旋转驱动体52 —边旋转、一边压抵于驱动力输入端口 7，使两者的摩擦板卡合而达成连接状态。如此一来，连接时在摩擦板彼此之间存在滑动而使动力的传递变得顺利。因此，上表面形成部件3的动作也变得顺利，从而可更进一步减轻对被护理者的负荷。
[0153]而且，作为动力连接部(驱动力输入端口 7及旋转驱动体52)的其他连接方式，也可采用通过磁力连接旋转驱动体52与驱动力输入端口 7的方式。
[0154]接下来，对所述护理用床I的动力传递装置50的各种变化例进行说明。
[0155]在所述实施方式中，在机械臂6的前端设置驱动马达57，并将其旋转驱动力供给至各驱动力输入端口 7，但也可代替该构成，而在床基台4侧将多个驱动马达分别设置在上表面形成部件3的各部位，并利用机械臂6对将其驱动力传递至各部位时的离合器切换进行操作。在此情况下，在床基台4侧设置对离合器进行操作的开关以代替驱动力输入端口?。
[0156]而且，也可构成为，在床基台4侧设置一个驱动马达，并通过机械臂6对将其驱动力分配、传递至各部位时离合器的切换进行操作。在此情况下，在床基台4侧设置对离合器进行操作的开关以代替驱动力输入端口 7。
[0157]而且，不论驱动源是位于机器人侧还是位于床基台4侧，或者不论驱动源的设置数量为单数还是复数，均可将驱动方式设为空气驱动(气囊、气缸等)以代替马达驱动。
[0158]而且，也可不将作为驱动力的切换机构的机器人设置在床基台4侧，而是将其载置在移动台车上。
[0159]而且，也可构成为，作为驱动力的切换机构，不使用机器人，而是通过例如定序器进行切换。
[0160][符号的说明]
[0161]I护理用床
[0162]2床上表面
[0163]3上表面形成部件
[0164]4床基台
[0165]5驱动机构
[0166]6机械臂
[0167]6a机械臂的基端部
[0168]6b机械臂的前端部
[0169]7驱动力输入端口
[0170]8头部区域
[0171]9肩部区域
[0172]10腰部区域
[0173]11腿部区域
[0174]12方形部件
[0175]13可动细长片
[0176]14可动矩形片
[0177]15支撑基部
[0178]16、18、37、46直线运动支撑部件(线性导轨)
[0179]17可动支撑板
[0180]19、24、24A、36、38、45 齿条
[0181]20、25、35、39、44小齿轮
[0182]21、26、32、34、43连接轴
[0183]22、33、42蜗轮
[0184]23、40、41输入轴
[0185]27、28、48、59、60、70 斜齿轮
[0186]29,31皮带轮
[0187]30皮带
[0188]47上推部件
[0189]49连杆部件
[0190]50动力传递装置
[0191]51机器人主轴
[0192]52旋转驱动体
[0193]53基端侧连杆部件
[0194]54前端侧连杆部件
[0195]55、56、57驱动马达
[0196]58机器人控制部
[0197]61贯通孔
[0198]62旋转驱动轴
[0199]63气缸
[0200]64活塞
[0201]65轴承
[0202]66,67奥海姆联结器的轮毂
[0203]68奥海姆联结器的滑件
[0204]69弹簧
[0205]LI第I轴线
[0206]L2第2轴线
[0207]L3第3轴线
【主权项】
1.一种护理用床，具有长度方向的尺寸及宽度方向的尺寸，且具备: 上表面形成部件，形成供被护理者横卧之床上表面；以及 驱动机构，用来使所述上表面形成部件的至少一部分移动；且 所述床上表面包含在所述宽度方向上向下弯曲之弯曲面。2.根据权利要求1所述的护理用床，其中所述驱动机构是以使所述上表面形成部件的所述至少一部分沿所述弯曲面移动的方式构成。3.根据权利要求1或2所述的护理用床，其中所述弯曲面是构成具有沿所述长度方向延伸的中心轴线之假想圆筒面的一部分的圆弧面。4.根据权利要求1所述的护理用床，其中所述驱动机构是以使所述上表面形成部件的所述至少一部分沿水平方向移动的方式构成。5.根据权利要求1至4中任一项所述的护理用床，其中所述上表面形成部件的所述至少一部分是将沿所述宽度方向延伸的多个可动细长片在所述长度方向上并列设置而构成。6.根据权利要求5所述的护理用床，其中所述驱动机构具有:使所述多个可动细长片的至少一部分沿上下方向移动的器件、以及使向上方移动的所述多个可动细长片的所述至少一部分沿所述弯曲面或在水平方向移动的器件。7.根据权利要求5或6所述的护理用床，其中所述多个可动细长片被分类成至少两组，且以利用所述驱动机构使分别属于所述至少两组的多个所述可动细长片同时移动的方式构成。8.根据权利要求7所述的护理用床，其中所述至少两组各自包含在所述长度方向上每隔一个而配置的多个所述可动细长片的至少一部分。9.根据权利要求1至8中任一项所述的护理用床，其中所述上表面形成部件的所述至少一部分构成所述上表面形成部件的所述长度方向上的中央部。10.根据权利要求1至9中任一项所述的护理用床，其中所述上表面形成部件的所述长度方向上的所述被护理者的腿侧的部分包含在所述长度方向及所述宽度方向这两方向上经分割的多个可动矩形片，且具有追加驱动机构，所述追加驱动机构用来使所述多个可动矩形片的至少一部分移动而使所述床上表面的一部分隆起。11.根据权利要求1至10中任一项所述的护理用床，其中所述驱动机构是以从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成。12.根据权利要求11所述的护理用床，其中所述驱动机构具有相对于所述旋转驱动体选择性地且可分离地连接的多个被旋转驱动体，且所述多个被旋转驱动体各自对应于所述上表面形成部件中互不相同的移动动作而设置。13.一种护理用床的形状变更方法， 所述护理用床具备: 上表面形成部件，形成供被护理者横卧的床上表面，且被分割成多个部分；以及 驱动机构，用来使所述上表面形成部件的所述多个部分的至少一部分移动；且 所述驱动机构使所述上表面形成部件的所述多个部分的至少一部分以特定的顺序移动，而使所述床上表面的形状变化。14.一种护理用床的形状变更方法， 所述护理用床具备: 上表面形成部件，形成供被护理者横卧的床上表面；以及驱动机构，用来使所述上表面形成部件的至少一部分移动；且所述驱动机构是以从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成，并且具有相对于所述旋转驱动体选择性地且可分离地连接的多个被旋转驱动体，且所述多个被旋转驱动体各自对应于所述上表面形成部件中互不相同的移动动作而设置，利用所述旋转驱动体以特定的顺序驱动所述多个旋转驱动体。
【专利摘要】本发明提供一种护理用床，可极力抑制体位变更时对被护理者身体造成的负担，并且可防止被护理者的褥疮。本发明是具有长度方向尺寸(L)及宽度方向尺寸(W)的护理用床(1)，且具备：上表面形成部件(3)，形成供被护理者横卧的床上表面(2)；以及驱动机构(6、7)，用来使上表面形成都材(3)的至少一部分移动。床上表面(2)包含在宽度方向上向下弯曲的弯曲面。
【IPC分类】A61G7/00, A47C20/00
【公开号】CN104884021
【申请号】CN201380066526
【发明人】桥本康彦
【申请人】川崎重工业株式会社
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2013年12月24日
【公告号】EP2937069A1, US20150335505, WO2014098247A1