手动控制万向手术钳的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种手动控制万向手术钳，特别是一种手动控制万向微创手术钳。
【背景技术】
[0002]微创手术在外科手术中已经很常见，手术器械是通过较狭窄的操作通道进入人体内进行手术操作，所以手术器械相对较小，目前的手术中常常通过手术钳夹持相应的操作器械进行，因此对手术钳的要求就非常高。
[0003]CN103720505A和CN204520875U所公开的微创手术钳，主要由钳柄、钳杆、钳头和控制钳头的拉杆或操纵线等组成，其钳头在钳杆的端部，但钳头的方向为固定，给具体操作带来不便。
[0004]CN201968770U则通过多个相互啮合的关节构件实现钳杆的弯曲，CN102525595A则通过能够弯曲的软管实现钳杆的弯曲，其钳头的方向仍然是固定的，灵活度较低，特别是在活动范围很小的操作空间内，仅仅是钳杆的弯曲就很难适应。
[0005]而一些手术机器人则存在机构十分复杂，造价极高而难以普及的问题。
【发明内容】
[0006]本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单、灵活度高，尤其是可以在很小的范围内灵活地转动钳头的手动控制万向手术钳，特别是一种手动控制万向微创手术钳。
[0007]为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案:包括底座(5)、钳杆(4)、钳头(1)，钳头(1)包含定钳嘴(11)和动钳嘴(12)。
[0008]在钳杆⑷与钳头(1)之间设有至少两个转向关节，即转向关节A(2)和转向关节B (3)，转向关节A (2)与转向关节B (3)之间通过销轴A (23)铰接。
[0009]定钳嘴(11)固定连接于转向关节A(2)上，动钳嘴(12)则铰接于转向关节A(2)上，转向关节B (3)通过销轴B (34)铰接于钳杆(4)上，并且，转向关节B (3)、钳杆(4)之间的销轴A (23)与转向关节A (2)、转向关节B之间的销轴B (34)互相垂直形成一万向节结构。
[0010]转向关节A(2)上固定设有绳轮B(22)，动钳嘴(12)上设有绳轮A(13)，绳轮A(13)和绳轮B (22)与转向关节A (2)转向关节B (3)之间的销轴A (23)为同轴心，并且绳轮A (13)与动钳嘴(12)固定连接并以销轴A(23)为轴转动。
[0011]转向关节B(3)上设有绳轮C(33)，绳轮C(33)以转向关节B(3)和钳杆(4)之间的销轴B (34)为轴心。
[0012]上述底座(5)为一中空的腔体，腔体中设有控制球￠)，该控制球(6)包含一个可在腔体中转动的球体(61)，球体￠1)上设有扳柄A^3)和至少两组从球体￠1)上引出的操控线(10)，上述从球体￠1)上引出的操控线(10)每两根为一组并且在前端形成封闭的环，同时，每一组中的两根操控线(10)分别从球体(61)的直径线的两侧引出，
[0013]上述从球体(61)上引出的操控线(10)所形成的至少两组封闭的环中，一组穿过钳杆(4)在前端绕过转向关节A(2)上的绳轮B(22)并控制转向关节A(2)的摆动，另一组穿过钳杆⑷在前端绕过转向关节B(3)上的绳轮C(33)并控制转向关节B(3)的摆动。
[0014]在所述的底座(5)还设有钳嘴控制机构(9)，该钳嘴控制机构(9)包含扳柄B (91)和摆动体(92)，摆动体(92)以摆动体轴(93)为中心的两侧为引出端设有至少两根操控线
(10)，该引出的操控线(10)数为偶数并且每两根为一组在前端形成封闭的环，其中至少一组穿过钳杆(4)在前端绕过绳轮A (13)控制动钳嘴(12)的动作。
[0015]进一步地，上述的控制球(6)上最好设有相互呈十字形交叉的沟槽(62)，所述操控线(10)按组从对应的沟槽(62)的两端引出。
[0016]再进一步地，上述的控制球(6)和/或钳嘴控制机构(9)所引出的操控线(10)最好设有导向轮(72)。
[0017]再进一步，上述控制球(6)所引出的操控线(10)最好设有锁定机构(8)，该锁定机构(8)包含设有中心锁止孔(84)的环体(83)和与锁止孔(84)形状对应的堵头(86)，堵头(86)设有解除推柄(81)和锁定弹簧(87)，环体(83)上还设有导向孔D85，以方便其它操控线的通过。
[0018]再进一步，上述的钳杆(4)中最好设有钳杆导向板(43)，钳杆导向板(43)上设有钳杆导向孔(44)。
[0019]再进一步，上述的转向关节A(2)和/或转向关节B(3)上最好设有关节导向孔
(35)ο
[0020]本发明工作过程如下:用拇指推动扳柄A (63)转动控制球(6)，通过控制球(6)上引出的两组操控线(10)，可以使转向关节A(2)或转向关节B(3)发生偏转，实现钳头⑴的摆动或转动，当设有锁定机构(8)时，可按下锁定机构(8)解除推柄(81)进行控制球(6)操控线(10)的解锁，当钳头(1)的摆动或转动到合适方位后，可松开锁定机构(8)解除推柄(81)进行控制球(6)操控线(10)的锁定，推动扳柄B (91)，摆动体(92)的偏转则可控制控制动钳嘴(12)的动作，实现钳头(1)动钳嘴(12)的张合进行手术器械的动作。
[0021]与现有技术相比，本发明结构简单、灵活度高，特别是可以在很小的范围内灵活地转动钳头，操作十分方便。
【附图说明】
[0022]图1为本发明实施例1的结构示意图。
[0023]图2为本发明实施例1钳头及转向机构局部的结构示意图。
[0024]图3为图2俯视的结构示意图。
[0025]图4为本发明实施例1钳头局部分解的结构示意图。
[0026]图5为本发明实施例1转向关节A导向孔的结构示意图。
[0027]图6为本发明实施例1控制球操控线(10)压盖的结构示意图。
[0028]图7为图6左视的结构示意图。
[0029]图8为本发明实施例1控制球的结构示意图。
[0030]图9为图8俯视的结构示意图。
[0031]图10为图7左视的结构示意图。
[0032]图11为本发明实施例1控制球操控线(10)锁定机构的结构示意图。
[0033]图12为本发明实施例1钳杆局部的结构示意图。
[0034]图13为图11左视的结构示意图。
[0035]图14为本发明实施例1钳嘴控制机构的结构示意图。
[0036]图15为本发明实施例2的结构示意图。
[0037]图16为本发明实施例3的结构示意图。
[0038]图17为本发明实施例4控制球的结构示意图。
[0039]图18为图17左视的结构示意图。
图19为本发明实施例5钳嘴控制机构的结构示意图。
[0040]图中所示:1为钳头，11为定钳嘴，12为动钳嘴，13为绳轮A，2为转向关节A，21为转向关节A基座，22为绳轮B，23为销轴A，3为转向关节B，31为转向关节B轴座，32为转向关节B基座，33为绳轮C，34为销轴B，35为关节导向孔，4为钳杆，41为钳杆体轴座，42为钳杆体，43为钳杆导向板，44为钳杆导向孔，5为底座，51为手柄，52为电极，6为控制球，61为球体，62为沟槽，63为扳柄A，64为拇指球，65为拇指扣环，7为控制球固定板，71为固定板基座，72为导向轮，73为固定板导向孔，74为固定板中心孔，8为锁定机构，81解除推柄，82为推柄连杆，83为环体，84为锁止孔，85为导向孔D，86为堵头，87为锁定弹簧，9为钳嘴控制机构，91为扳柄B，92为摆动体，93为为摆动体轴，
【具体实施方式】
[0041]下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步说明。
[0042]实施例1:参照图1-图14为本发明实施例1的结构示意图。包括底座5、钳杆4、钳头1。
[0043]钳杆4包含杆体42和钳杆轴座41，钳杆体42为一中空的管体，管体中设有2_4块钳杆导向板43，每块钳杆导向板43均设有6-8个钳杆导向孔44。
[0044]钳头1包含定钳嘴11和动钳嘴12，在钳杆4与钳头1之间设有两个转向关节，即转向关节A2和转向关节B3，转向关节A2设有转向关节A基座21，转向关节A基座21与转向关节B3之间通过销轴A23铰接，定钳嘴11固定连接于转向关节A2的转向关节A基座21上，动钳嘴12则铰接于转