露于护套的远端前面的扩大位置。
[0073]还参照图17，示出了另一另选示例实施方式。在该示例中，内窥镜装置包括内窥镜工具36和控制器160。控制器160包括壳体150、滑块152和传动装置154。例如，壳体150可具有连接器，诸如连接器110或连接器7^。轴部分54的近端固定地连接到壳体150。传动装置154包括V形弹簧156。V形弹簧156的一端固定地连接到壳体，而V形弹簧156的另一端连接到内窥镜工具36的护套56。图17示出了 V形弹簧，轴部分54和滑块152处于位置匕。当护套56的近端处于P。时，篮部分暴露于护套的远端前面的扩大位置。当滑块152移动时，滑块的端部158可以使V形弹簧156偏转，将护套56移动到位置Pp在P1时，轴位于篮部分上方。在图17的示例实施方式中，护套56相对于篮装置50沿纵向移动，并且在图16的示例实施方式中，篮装置50相对于护套56沿纵向移动。在图18中，篮装置50和护套56两者均相对于壳体150沿纵向移动。
[0074]如图18中看到的，在该示例中，内窥镜装置包括内窥镜工具36和控制器162。控制器162包括壳体150、滑块152和传动装置164。例如，壳体150可具有连接器，诸如连接器110或连接器7V。传动装置164包括V形弹簧156。轴部分54的近端连接到V形弹簧156。护套56的近端连接到V形弹簧156的另一端。随着滑块152移动而使V形弹簧156变直，篮装置50向前移动而护套向后移动（从P。到P i)。
[0075]可以构想另外的另选实施方式可用于致动护套和篮装置。这样的装置能以可移除的方式附接至内窥镜杆，使得用户的单根手指可以控制内窥镜末端偏转以及篮和护套的移动。例如，用于控制篮装置和护套移动的控制线缆可直接连接到致动机构。可以构想致动机构可以是除拇指滑块以外的致动机构。通过示例的方式，致动机构可以是操纵杆控制器、旋转轮、一组旋转轮、可枢转杆、推杆、控制线缆包绕的鼓枢轴。例如，所描述的致动机构能以可移除的方式附接至内窥镜手柄的控制杆。
[0076]图19中图示的示例实施方式示出的是，一组旋转轮170和171用于致动篮54和护套56。例如，用于控制护套56的移动的控制线缆可在点181处连接到一个轮，而用于控制篮54的移动的控制线缆可在点180处连接到另一轮。锁定机构可包括滑块172，滑块172连接到可为两个轮170和171提供的锁73中，以在期望的时候允许篮54和护套56同时移动，从而提供提高的柔性以及对篮和护套致动的控制。图20示出了一组旋转轮的示例实施方式，用于致动位于与内窥镜的控制杆附接的可拆卸机构上的篮和护套，另外提供旋转功能以使篮和护套组件旋转。
[0077]图21中图示的一个示例实施方式示出的是用于控制篮和护套致动的操纵杆致动。操纵杆195可以在第一方向190或者第二方向191上移动。操纵杆195在第一方向190上的移动导致围绕枢转点193的旋转，致使篮54移动。操纵杆195在第二方向191上的移动导致围绕第二枢转点的移动以及块203经由连杆机构194的移动。这种移动又导致辊204的滑动，从而致动护套56的移动。例如，操纵杆控制器从左至右的移动可能控制篮的移动，而操纵杆的上下移动可能控制护套的移动。图22示出了操纵杆机构的一个示例实施方式，用于致动位于与内窥镜的控制杆附接的可拆卸机构上的篮和护套，另外提供旋转功能以使篮和护套组件旋转。这样的机构将允许利用用户的单根手指实现：内窥镜远端的偏转移动、篮的致动以及护套的致动。
[0078]图23示出了另选操纵杆机构的示例实施方式，用于致动位于与内窥镜的控制杆附接的可拆卸机构上的篮和护套，提供旋转功能以使篮和护套组件旋转。操纵杆195可以在第一方向190或者第二方向191上移动。在该实施方式中，硬柔性线缆210将经由枢转接头212连接到枢转块211并且穿过弯曲的管道。管道被弯曲90度。这将枢转块的侧向运动转化成线性进出运动来致动护套。例如，操纵杆控制器从左至右的移动可能控制篮的移动，而操纵杆的上下移动可能控制护套的移动。
[0079]另外构想机器人致动机构可用于控制篮和护套的移动，或者控制篮、护套的移动以及内窥镜远端的偏转。例如，当致动杆、盘或操纵杆被致动时，可利用电动机来驱动运动。
[0080] 在一种类型的不例实施方式中，一种医疗设备包括：内窥镜，所述内窥镜包括弯曲部和手柄部；内部治疗装置，所述内部治疗装置具有执行器部分和连接到所述执行器部分的至少一个控制线材；联接部，所述联接部将所述内部治疗装置连接到所述内窥镜，其中所述联接部被配置为使所述控制线材沿着所述手柄部的表面延伸；控制杆，所述控制杆位于所述手柄部处并被配置为在第一方向上线性移动，用于控制所述弯曲部；以及滑块，所述滑块被定位并配置为在所述控制杆上沿第二方向线性移动，其中所述滑块包括连接部，所述连接部被配置为连接所述控制线材的近端以控制所述执行器部分。
[0081 ] 在一种类型的示例实施方式中，一种医疗设备包括：内窥镜工具，所述内窥镜工具包括能相对于彼此沿纵向滑动的第一构件和第二构件；以及控制器，所述控制器连接到所述内窥镜工具的近端，其中所述控制器包括壳体和滑块，其中所述滑块以可纵向滑动的方式连接到所述壳体，其中所述滑块使所述第一构件和/或所述第二构件与之连接，并且其中所述壳体包括连接器，所述连接器被配置为以可移除的方式将所述壳体连接到内窥镜的控制部分。
[0082]所述第一构件可包括护套，并且所述第二构件包括篮装置。所述护套的近端可连接到所述滑块，并且所述篮装置的近端连接到所述壳体。所述篮装置的近端可连接到所述滑块，并且所述护套的近端连接到所述壳体。所述连接器的大小和形状可使之沿纵向滑动到所述内窥镜的所述控制部分的偏转控制杆上。所述连接器的大小和形状可使之弹性地卡入所述内窥镜的所述控制部分的偏转控制杆。所述第一构件和/或所述第二构件与所述滑块的连接可包括齿条和小齿轮配置。所述第一构件和/或所述第二构件与所述滑块的连接可包括枢转构件。所述第一构件和/或所述第二构件与所述滑块的连接可包括弹簧构件。所述弹簧构件可包括V形形状。
[0083]—种示例方法可包括：将内窥镜装置的远端插入内窥镜的工作通道中，其中所述内窥镜装置包括内窥镜工具，其中所述内窥镜工具包括能相对于彼此沿纵向滑动的第一构件和第二构件；以及以可移除的方式将所述内窥镜装置的近端连接到所述内窥镜的控制部分，其中所述近端包括壳体和滑块，其中所述滑块以可滑动的方式连接到所述壳体，其中所述滑块使所述第一构件和/或所述第二构件与之连接，并且其中所述壳体包括连接器，所述连接器以可移除的方式将所述壳体连接到所述内窥镜的所述控制部分。
[0084]所述第一构件可包括护套，并且所述第二构件包括篮装置，其中将所述内窥镜装置的所述远端插入所述内窥镜的所述工作通道中的步骤包括：将所述护套和所述篮装置的远端插入所述工作通道中。以可移除的方式将所述内窥镜装置的所述近端连接到所述内窥镜的所述控制部分的步骤可包括：使所述壳体沿纵向滑动到所述内窥镜的所述控制部分的偏转控制杆上。以可移除的方式将所述内窥镜装置的所述近端连接到所述内窥镜的所述控制部分的步骤可包括：将所述壳体弹性地卡入所述内窥镜的所述控制部分的偏转控制杆上。
[0085]—种示例方法可包括：提供内窥镜工具，其中所述内窥镜工具包括能相对于彼此沿纵向滑动的第一构件和第二构件；以及将控制器连接到所述内窥镜工具的近端，其中所述控制器包括壳体和滑块，其中所述滑块以可纵向滑动的方式连接到所述壳体，其中所述滑块使所述第一构件和/或所述第二构件与之连接，并且其中所述壳体包括连接器，所述连接器被配置为以可移除的方式将所述壳体连接到内窥镜的控制部分。
[0086]所述第一构件的近端可连接到所述滑块，并且所述第二构件的近端连接到所述壳体。所述连接器的大小和形状可使之沿纵向滑动到所述内窥镜的所述控制部分的偏转控制杆上。所述连接器的大小和形状可使之弹性地卡入所述内窥镜的所述控制部分的偏转控制杆。
[0087]—种示例实施方式可被提供在一种医疗设备中，该医疗设备包括：内窥镜工具，所述内窥镜工具包括能相对于彼此沿纵向滑动的第一构件和第二构件；以及控制器，所述控制器连接到所述内窥镜工具的近端，其中所述控制器包括壳体和致动机构，其中所述致动机构连接到所述壳体，其中所述致动机构使所述第一构件和/或所述第二构件与之连接，并且其中所述壳体包括连接器，所述连接器被配置为以可移除的方式将所述壳体连接到内窥镜的偏转控制杆。
[0088]所述第一构件可包括护套，并且所述第二构件包括篮装置。所述护套的近端可连接到所述致动机构，并且所述篮装置的近端连接到所述壳体。所述篮装置的近端可连接到所述致动机构，并且所述护套的近端连接到所述壳体。所述连接器的大小和形状可使之沿纵向滑动到所述内窥镜的控制部分的所述偏转控制杆上。所述连接器的大小和形状可使之弹性地卡入所述内窥镜的控制部分的所述偏转控制杆。所述第一构件和/或所述第二构件与所述致动机构的连接可包括齿条和齿轮配置。所述第一构件和/或所述第二构件与所述致动机构的连接可包括枢转构件。所述第一构件和/或所述第二构件与所述致动机构的连接可包括弹簧构件。所述弹簧构件可包括V形形状。
[0089]一种示例方法可包括：将内窥镜装置的远端插入内窥镜的工作通道中，其中所述内窥镜装置包括内窥镜工具，其中所述内窥镜工具包括能相对于彼此沿纵向滑动的第一构件和第二构件；以及以可移除的方式将所述内窥镜装置的近端连接到所述内窥镜的控制部分的偏转控制杆，其