内窥镜装置和内窥镜装置的工作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及内窥镜装置和内窥镜装置的工作方法等。
【背景技术】
[0002]公知有在手术中向用户通知处置器械接近危险部位的手术支援系统。例如在专利文献I中公开了如下的手术支援系统:能够在手术中使手术医生得知处置器械不能接触的危险部位等指定部位与处置器械的相对位置关系。在该手术支援系统中，具有根据预先取得的活体组织的图像数据生成活体组织的模型的模型生成部、求出处置器械的前端与指定部位的分开距离的分开距离运算部、以及在分开距离为规定的阈值以下的情况下判断为接近状态的判定部，根据手术中的活体组织和处置器械的位置数据，得知该处置器械接近活体组织内的指定部位。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2009-233240号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]但是，在上述方法中，例如在设指定部位为血管等特定部位的情况下，由于仅使用处置器械与特定部位之间的距离来通知处置器械接近特定部位，所以，具有在不需要考虑处置器械的特性或特定部位的特性的情况下也进行通知的课题。
[0008]根据本发明的若干个方式，能够提供能够考虑处置器械的特性或特定部位的特性来通知处置器械接近特定部位的内窥镜装置和内窥镜装置的工作方法等。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本发明的一个方式涉及一种内窥镜装置，该内窥镜装置包括:距离信息取得部，其取得与特定部位和处置器械之间的距离有关的距离信息；关联度取得部，其根据特定部位信息和处置器械信息中的至少一方以及所述距离信息，取得所述特定部位与所述处置器械之间的关联度，其中，特定部位信息是所述特定部位的特性信息，所述处置器械信息是所述处置器械的特性信息；以及通知处理部，其进行基于所述关联度的通知处理。
[0011]根据本发明的一个方式，根据特定部位的特性信息即特定部位信息和处置器械的特性信息即处置器械信息中的至少一方以及特定部位与处置器械之间的距离信息，取得特定部位与处置器械之间的关联度。由此，能够考虑处置器械的特性或特定部位的特性来通知处置器械接近特定部位。
[0012]并且，本发明的另一个方式涉及一种内窥镜装置的工作方法，取得与特定部位和处置器械之间的距离有关的距离信息；根据特定部位信息和处置器械信息中的至少一方以及所述距离信息，取得所述特定部位与所述处置器械之间的关联度，其中，所述特定部位信息是所述特定部位的特性信息，所述处置器械信息是所述处置器械的特性信息；以及进行基于所述关联度的通知处理。
【附图说明】
[0013]图1是本实施方式的内窥镜装置的基本结构例。
[0014]图2是第I实施方式中的内窥镜装置的结构例。
[0015]图3是将距离信息和关联度对应起来的一览表的例子。
[0016]图4是关联度通知的例子。
[0017]图5是第2实施方式中的内窥镜装置的结构例。
[0018]图6是第3实施方式中的内窥镜装置的结构例。
[0019]图7是特殊光图像的例子。
[0020]图8是第4实施方式中的内窥镜装置的结构例。
[0021]图9是将切开能力、距离信息、关联度对应起来的一览表的例子。
[0022]图10是第5实施方式中的内窥镜装置的结构例。
[0023]图11是第6实施方式中的关联度通知的例子。
【具体实施方式】
[0024]下面，对本实施方式进行说明。另外，以下说明的本实施方式并不是不当地限定权利要求范围所记载的本发明的内容。并且，本实施方式中说明的全部结构不一定是本发明的必须结构要件。
[0025]1.本实施方式的概要
[0026]首先，对本实施方式的概要进行说明。如上所述，在专利文献I的方法中，由于仅使用处置器械与指定部位之间的距离来通知处置器械接近指定部位，所以，具有在不需要考虑处置器械的特性或指定部位的特性的情况下也进行通知的课题。
[0027]并且，在专利文献I的方法中，采用如下的结构:例如需要使用MRI等预先取得活体组织的图像数据，并且，在进行手术时，需要位置检测装置以检测处置器械的位置数据。因此，存在装置大型化的课题。
[0028]并且，在使位置检测装置小型化的方面，例如考虑使用立体内窥镜从图像中检测处置器械。但是，例如在使用刀等进行处置的情况下，处置器械的前端可能隐藏在活体内而未被摄像。因此，仅使用立体内窥镜的图像，可能本来就无法检测到处置器械接近指定部位。
[0029]因此，如图1所示，本实施方式的内窥镜装置包括距离信息取得部120、关联度取得部130、通知处理部140。距离信息取得部120取得与特定部位和处置器械(例如刀)之间的距离有关的距离信息。关联度取得部130根据特定部位的特性信息即特定部位信息和处置器械的特性信息即处置器械信息中的至少一方以及距离信息，取得特定部位与处置器械之间的关联度。而且，通知处理部140进行基于关联度的通知处理。
[0030]这样，不仅根据从处置器械到特定部位的距离，还能够根据特定部位的特性和处置器械的特性向用户通知特定部位与处置器械之间的关联度。由此，不仅考虑处置器械接近特定部位，还能够考虑处置器械对特定部位造成的影响和通知的必要性来取得关联度，向用户通知该关联度。
[0031]并且，在采用从摄像图像中检测特定部位和处置器械的结构的情况下，由于能够从摄像图像中求出特定部位与处置器械之间的距离，所以，不需要预先使用MRI等取得指定部位的图像，能够紧凑地构成装置。另外，特定部位和处置器械的位置不限于从摄像图像检测的情况，在本实施方式中能够应用各种位置检测方法。
[0032]并且，通过使用处置器械的特性信息，在处置器械的整体未在摄像图像中映出的情况下，也能够取得从处置器械到特定部位的关联度。例如，在取得处置器械的物理的尺寸信息作为处置器械的特性信息的情况下，如果映出处置器械的一部分，则能够从此处根据尺寸信息估计处置器械的前端的位置，能够估计从该处置器械的前端到特定部位的距离。
[0033]这里，特定部位是指通过内窥镜装置的处置器械进行处置的区域中危险的部位或应该注意的部位。即，是在通过处置器械(例如电刀或超声波刀等)进行处置(例如切开或止血等)时，当用户无意损伤时可能对活体组织造成危害的部位。例如，作为特定部位，假设血管、神经、尿道等线状或管状的部位。
[0034]这里，距离信息只要与特定部位和处置器械之间的距离有关即可，也可以不是从处置器械到特定部位的距离本身。即，距离的基准点不需要是处置器械的前端，只要是任意设定的规定位置即可。例如，距离的基准点也可以是处置器械的根部或摄像部(镜体)的前端等。处置器械从摄像部的前端插入，由于形状和尺寸已经决定，所以，也可以使用从上述基准点起的距离来代替从处置器械起的距离。并且，关于距离的终点，也不限于最接近处置器械的特定部位的位置。例如，在使用刀作为处置器械的情况下，也可以将刀的切开方向(刃尖的延长线上)的特定部位的位置作为距离的终点。在本实施方式中，由于取得处置器械对特定部位造成的影响(例如在特定部位为血管的情况下为出血的可能性)作为关联度，所以，只要将受到该处置器械的影响的特定部位的位置作为距离的终点即可。
[0035]并且，距离信息可以是二维距离的信息，也可以是三维距离的信息。作为二维距离，例如考虑图像上的两点间的距离。作为三维距离，例如考虑如下方法:通过立体拍摄来求出两点的三维位置，根据该三维位置求出两点的三维距离。或者，考虑如下方法:使用自动对焦来估计进深方向的距离，根据该进深方向的距离和图像上的两点间的距离求出两点的三维距离。或者，在特定部位为血管的情况下，也可以通过后述NBI等方法求出从活体表面到血管的深度，根据该深度和图像上的两点间的距离求出三维距离。或者，也可以不是仅根据实时摄像图像求出距离的方法，而是使用预先通过MRI等取得的特定部位的位置和通过超声波回声或GPS等位置检测方法取得的处置器械的位置求出距离。
[0036]并且，关联度是用于使用户判断处置器械对特定部位造成的影响的临界度的指标。例如，作为处置器械对特定部位造成的影响，考虑损伤血管而出血。该情况下，该出血的可能性越高，或者预想到出血量越多，则临界度越高，增大关联度。具体而言，由于出血的可能性或出血量根据处置器械的切开能力或血管的粗细等特性而变化，所以，处置器械的切开能力越高，或者血管越粗，则越增大关联度。
[0037]另外，处置器械对特定部位造成的影响实际是否危险，终究是由用户(医师)来判断，关联度是用于辅助该判断的指标。即，在进行处置的过程中有意切断特定部位的情况下，即使关联度较高，用户也不一定判断为危险。另一方面，在希望进行处置而不损伤特定部位的情况下，如果关联度较高，则能够提示用户注意。
[0038]并且，处置器械的特性信息是与处置器械所具有的特性对应的信息。例如，在处置器械为刀的情况下，作为与其切开能力对应的信息，假设为刀中流过的电流值、对刀施加的电压值、刀的材质、刃的形状、刃的尺寸、所设定的处置模式(例如止血模式或切开模式)等。或者，也可以是使用处置器械的部位(例如下部消化道、上部消化道等)的信息、表示处置器械的种类或用途的信息、与处置器械对应的ID信息等。
[0039]并且，特定部位的特性信息是与存在于处置的对象部的特定部位所具有的特性对应的信息。例如，在特定部位为血管的情况下，假设为表示血管的种类(例如动脉或静脉、末梢血管)、血管的粗细、血管所在的部位(例如下部消化道、上部消化道等)、血管所在的组织(例如粘膜、脂肪、肌肉)等的信息。例如能够通过图像处理从摄像图像中识别血管，通过检测该识别出的血管的宽度(例如像素数)，能够得知血管的粗细。
[0040]2.第I实施方式
[0041]接着，对本实施方式的详细结