进入人9。
[0054]由于用户交互单元12、用户接口15、输入单元17和显示器18被用于基于存储的第一位置和形状并且基于第二位置和形状在第二介入会话期间对导管11进行导航，这些部件能够被认为是导航设备的部件，所述导航设备用于基于所存储的第一位置和形状并且基于第二位置和形状在第二介入会话期间对导管11进行导航。此外，由于这一导航设备与位置和形状确定单元13—起使用以将导管11导航到人9之内的目标区域10，导航设备以及位置和形状确定单元13能够被认为是导航系统的部件，所述导航系统用于将导管11导航到人9之内的目标区域10，所述导航系统与介入系统I集成在一起。
[0055]在下文中，将参考图3所示的流程图示范性地描述介入方法的实施例。
[0056]在步骤101中，在第一介入会话中，导管11被导航到肝动脉的部分，所述肝动脉为肿瘤10提供血液，其中，在这一导航期间通过光学形状感测来确定导管11的位置和形状。当导管11已经到达目标区域时，应当在所述目标区域处注入化疗栓塞材料，导管11的确定的位置和形状被存储作为在随后的第二介入会话期间将要被使用的第一位置和形状。
[0057]在步骤102中，通过使用处置单元19和导管11将栓塞微粒球放置在肝动脉中的目标区域处。在栓塞微粒球已经被放置在肝动脉中之后，在步骤103中从人9移除导管11，并且第一介入会话结束。
[0058]在步骤104中，当导管11的位置和形状被连续确定作为第二位置和形状并且连同所存储的第一位置和形状一起在显示器18上显示时，在第二介入会话期间，导管11被导航到肝动脉。相应的实际的第二位置和形状以及所存储的第一位置和形状可以被示为被叠加在由C臂X射线系统2提供的X射线投影图像上和/或在内部结构20的表示上，诸如在路线图上。通过在显示器18上示出是存储的第一位置和形状，即在人9之内的原始路径，以及在第二介入会话期间的导管11的相应实际的第二位置和形状，用户能够通过使用用户交互单元12沿着在第一介入会话期间使用的原始路径在第二介入会话期间对导管11进行导航。
[0059]在已经沿着原始路径对导管11进行导航之后，使得导管11已经到达在第一介入会话期间也已经到达的目标位置之后，在步骤105中，通过使用导管11和处置单元19将栓塞微粒球放置在目标位置处。在已经将栓塞微粒球放置在目标位置之后，能够从人9中移除导管11，并且在步骤106中，第二介入会话结束。
[0060]另一介入会话，即第三介入会话、第四介入会话等能够跟随，其中，在相应的另一介入会话期间，在先前介入会话期间确定的导管11的存储的位置和形状被用于对导管11进行导航。优选地，对于跟随第一介入会话的所有介入会话，在第一介入会话期间确定并存储的导管11的位置和形状被用作原始路径。
[0061]由于步骤101和104仅仅涉及将导管导航到目标区域，这些步骤能够被认为形成导航方法，所述导航方法用于将导管11导航到人之内的目标区域。由此，以上参考图3描述的方法能够被认为是具有集成导航方法的介入方法。
[0062]尽管在以上参考图1至3描述的实施例中，介入设备是导管，在其他实施例中，介入设备也能够是另一设备，诸如导丝，其中，在这种情况下，位置和形状确定单元也适于:在第一介入流程期间确定并存储在生物体之内的介入设备的第一位置和形状；以及在随后的第二介入流程期间确定在生物体之内的介入设备的第二位置和形状，其中，提供导航设备，用于基于所存储的第一位置和形状并且基于第二位置和形状在第二介入流程期间对介入设备进行导航。
[0063]尽管在以上参考图1至3描述的实施例中，生物体是人，在其他实施例中生物体也能够是动物。此外，尽管在以上参考图1至3描述的实施例中，通过使用光学形状感测已经确定了相应的位置和形状，在其他实施例中，能够使用其他技术来在相应介入流程期间确定在生物体之内的介入设备的位置和形状。例如，介入设备能够包括若干电磁跟踪传感器，其沿着其长度布置以确定介入设备的位置和形状。
[0064]尽管在以上参考图1至3描述的实施例中，介入是TACE介入，在其他实施例中，介入能够是在不同介入会话中执行的另一介入，即具有不同介入流程的另一介入。具体地，介入能够是任何介入，其中，重要的是在第一介入会话期间使用的路径也至少部分地在随后的第二介入会话期间被使用。例如，介入能够是消融介入，其中，在不同消融会话中，应当使用至少部分相同的路径;或者其能够是注入介入，其中，在不同注入会话中应当沿着相同路径对注入设备进行导航。介入也能够是另一栓塞介入，诸如子宫-肌瘤栓塞介入或者前列腺栓塞介入。同样地，能够在若干会话中执行诊断和处置肺癌，其中，纤维支气管镜可以被用于诊断和处置肺癌，并且其中，在不同会话期间，应当沿着相同路径对支气管镜进行导航。介入也能够是支架的放置，诸如腔内修复术(EVAR)或有孔脉管内主动脉修复(FEVAR)，其中，在介入的不同会话中应当沿着相同路径对介入设备进行导航。
[0065]在第一介入会话期间的三维跟踪，即在第一介入会话期间的第一位置和形状的确定提供信息，所述信息能够被用于在后续介入流程中在相同人中复制介入引导。在以上描述的TACE介入中，导管被放置在为肿瘤提供血液的肝动脉的部分中。从那里注入化疗栓塞材料。在不同介入会话期间重复该流程若干次。在不同介入会话期间引导用户沿着相同的设备路径到相同的脉管位置能够提高这些介入的质量和速度，其中，所述用户被假设是介入放射科医师。
[0066]以上参考图1描述的介入系统能够适于跟踪贯穿第一导管介入，即贯穿第一介入会话的完整的导管形状和其位置。然后，当导管已经到达其目标位置时，尤其地，当将化疗栓塞材料注在动脉中时，可以标记时间点，并且从而可以存储导管的三维位置和形状。然后，导管的存储的位置和形状能够被认为是目标位置和形状，其应当在第二介入会话中被再次实现。导管的存储的位置和形状，即导管的第一位置和形状，能够被认为是对于这个人的这种类型的介入的人特异性导管位置和形状。在第一介入会话期间，在关键位置，例如，当导管尖端到达脉管分叉点时，能够存储额外的位置和形状“快照”以供以后使用。定义到目标区域的整个路径的位置和形状以及任选另外的“快照”可以被存储在数据库中，其中，在每个后续介入期间，所存储的导管位置和形状能够从数据库中被加载，并且在朝向目标区域的行进期间能够与导管的实际的位置和形状进行比较。导管的一个或若干存储的位置和形状以及实际的位置和形状能够被显示作为在X射线投影图像上的实况叠加，或者它们能够被直接显示，即不被叠加在X射线投影图像上。通过将不同位置和形状进行比较，能够向用户给出怎样移动导管以最佳地匹配记录的三维路径的引导。
[0067]介入系统也可以适于部分地重新使用原始路径，即仅仅在第一介入会话期间确定的导管的存储的第一位置和形状的部分可以被用于在第二介入会话期间对导管进行导航。例如，当以不同脉管端点为目标时，导管可以被插在患者腹股沟的动脉中的可比较点处。此处，用户可以在原始导管路径上标记点，即在存储的第一位置和形状上标记点，用户想要根据所述点跟随所述路径。备选地，例如，当从左腹股沟代替右腹股沟插入导管时，一旦在第二介入会话中到达主动脉，可以重新使用导管路径，即重新使用存储的第一位置和形状。
[0068]尽管在以上参考图1至3描述的实施例中，显示在第一介入会话期间已经确定的存储的第一位置和形状连同在第二介入会话期间的导管的实际的第二位置和形状，以便允许用户沿着所述路径在第二介入会话期间移动导管，在第一介入会话期间也已经沿着所述路径移动导管，在另一实施例中，导管的存储的第一位置和形状以及导管的实际的第二位置和形状也能够被用于沿着所述路径将导管自动导航到目标区域，在第一介入会话期间已经使用了所述路径。由此，根据在存储的第一位置和形状与实际的第二位置和形状之间的比较，导管11可以是可由导管控制单元自动控制的导管。具体地，另外地或作为对用户交互单元12的备选，介入系统I可以包括导管控制单元，导管控制单元用于基于导管的存储第一位置和形状与实际的第二位置和形状之间的比较在第二介入会话期间对导管进行自动导航。
[0069]尽管在以上描述的实施例中，第一和第二位置和形状被彼此三维地配准，第一和第二位置和形状也可以被彼此四维地配准。例如，能够确定并存储第一位置和形状连同人的周期性移动的相应阶段，诸如心脏阶段或呼吸阶段，其中，在第二位置和形状的确定期间，也能够确定心脏阶段或呼吸阶段，并且对应于与被存储的