具有第一位置和形状的阶段相同的阶段的第二位置和形状能够与存储的第一位置和形状配准。
[0070]通过研究附图、说明书和权利要求书，本领域技术人员在实践所主张的本发明时，能够理解并实现对所公开实施例的其他变型。
[0071]在权利要求中，“包括”一词不排除其他元件或步骤，并且词语“一”或“一个”不排除多个。
[0072]单个的单元或设备可以实现在权利要求中列举的若干项功能。在互不相同的从属权利要求中记载的特定措施并不表示不能有利地使用这些措施的组合。
[0073]通过任何其他数量的单元或设备能够执行由一个或若干单元或设备执行的流程如介入设备的位置和形状的确定，在不同介入会话中确定的介入设备的位置和形状的比较等。这些流程和/或根据介入方法的介入系统的控制和/或根据导航方法的导航系统的控制，能够作为计算机程序的程序代码模块和/或作为专用硬件来实施。
[0074]计算机程序可以被存储/分布在与其他硬件一起提供或作为其他硬件的一部分的诸如光学存储介质或固态介质的适当的介质上，但也可以以其他形式分布，例如经由因特网或其他有线或无线的远程通信系统。
[0075]在权利要求中的任何附图标记不应被解释为对范围的限制。
[0076]本发明涉及用于对诸如导管的介入设备进行导航的导航系统以及包括所述导航系统的介入系统。位置和形状确定单元在诸如第一化疗栓塞会话的第一介入流程期间确定并存储在生物体之内的介入设备的第一位置和形状，并且在诸如第二化疗栓塞会话的随后的第二介入流程期确定间在生物体之内的介入设备的第二位置和形状。在第二介入流程期间，基于存储的第一位置和形状并且基于第二位置和形状对介入设备进行导航。这允许在第二介入流程期间考虑在第一介入流程期间使用的介入设备的路径。具体地，这允许在第一和第二介入流程期间沿着相同路径对介入设备进行导航。
【主权项】
1.一种用于将介入设备(11)导航到生物体(9)之内的目标区域的导航系统，所述导航系统包括: -位置和形状确定单元(13)，其用于在第一介入流程期间确定并存储在所述生物体(9)之内的介入设备(11)的第一位置和形状，其中，所述位置和形状确定单元(13)还适于在随后的第二介入流程期间确定在所述生物体(9)之内的介入设备(11)的第二位置和形状，以及 _导航设备(12、15、17、18)，其用于基于所存储的第一位置和形状并且基于所述第二位置和形状在所述第二介入流程期间对所述介入设备(11)进行导航。2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述位置和形状确定单元(13)适于通过光学形状感测来确定所述第一位置和形状以及所述第二位置和形状。3.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述导航设备包括:显示器(18)，其用于显示所存储的第一位置和形状以及所述第二位置和形状；以及用户交互单元(12)，其用于允许用户基于所显示的第一位置和形状以及第二位置和形状在所述第二介入流程期间移动所述介入设备(11)。4.根据权利要求3所述的导航系统，其中，所述导航系统还包括成像设备(2)，所述成像设备(2)用于至少在所述第二介入流程期间生成所述生物体(9)的图像，其中，所述显示器(18)适于示出叠加图像，所述叠加图像示出了被叠加在所述图像上的所存储的第一位置和形状以及所述第二位置和形状。5.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述导航设备适于将所存储的第一位置和形状与所述第二位置和形状进行比较，并且适于基于所述比较在所述第二介入流程期间对所述介入设备(11)进行导航。6.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述位置和形状确定单元(13)适于在所述第二介入流程期间连续确定所述第二位置和形状，其中，所述导航设备(12、15、17、18)适于根据所存储的第一位置和形状以及实际的第二位置和形状在所述第二介入流程期间对所述介入设备(11)进行导航。7.根据权利要求1所述的导航系统，其中，当在所述第一介入流程期间所述介入设备(11)已经到达所述目标区域时，所述位置和形状确定单元(13)适于确定并存储所述介入设备(11)的所述第一位置和形状。8.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述导航系统包括用户接口(17)，所述用户接口(17)允许用户指示应当何时存储所述第一位置和形状，其中，当所述用户已经指示应当存储所述第一位置和形状时，所述位置和形状确定单元(13)适于存储所述第一位置和形状。9.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述导航设备包括用户接口(15)，所述用户接口(15)允许用户指示所存储的第一位置和形状的部分，其中，所述导航设备(12、15、17、18)适于基于所存储的第一位置和形状的所指示的部分以及所述第二位置和形状在所述第二介入流程期间对所述介入设备(11)进行导航。10.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述位置和形状确定单元(13)适于: -将所存储的第一位置和形状与所述第二位置和形状彼此配准，使得相似性度量被最大化，所述相似性度量指示在所存储的第一位置和形状与所述第二位置和形状之间的相似性的程度， -基于最大化的相似性度量来确定在所述第一介入流程期间以及在所述第二介入流程期间是否沿着相同的路径执行所述导航。11.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述导航系统还包括内部结构提供单元(16)，所述内部结构提供单元(16)用于提供所述生物体(9)的内部结构(20)，其中，所述导航设备包括显示器(18)，所述显示器(18)用于显示所述内部结构(20)中从所述介入设备(11)的进入位置到由所述介入设备(11)的所述第二位置和形状指示的所述介入设备(11)的尖端的位置的部分，其中在所述第二介入流程中所述介入设备(11)已经在所述进入位置进入所述生物体(9)。12.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述位置和形状确定单元(13)适于在所述第一介入流程中将第一介入设备的位置和形状确定并存储作为所存储的第一位置和形状，并且适于在所述第二介入流程中将第二介入设备的位置和形状确定作为所述第二位置和形状，并且其中，所述导航设备(12、15、17、18)适于基于所存储的第一位置和形状以及所述第二位置和形状在所述第二介入流程期间对所述第二介入设备进行导航。13.—种用于向生物体应用介入流程的介入系统，所述介入系统(I)包括: -介入设备(11)，其用于执行所述介入流程，以及 _根据权利要求1所述的导航系统(12、13、15、16、18)，其用于将所述介入设备(11)导航到所述生物体(9)之内的目标区域(10)。14.一种用于将介入设备导航到生物体之内的目标区域的导航方法，所述导航方法包括: -在第一介入流程期间确定并存储在所述生物体(9)之内的介入设备(11)的第一位置和形状，并且在随后的第二介入流程期间确定在所述生物体(9)之内的介入设备(11)的第二位置和形状，并且 -基于所存储的第一位置和形状并且基于所述第二位置和形状在所述第二介入流程期间对所述介入设备(11)进行导航。15.—种用于将介入设备(11)导航到生物体(9)之内的目标区域的导航计算机程序，所述导航计算机程序包括程序代码模块，当所述导航计算机程序在控制根据权利要求1所述的导航系统的计算机上运行时，所述程序代码模块用于令所述导航系统执行根据权利要求14所述的导航方法的步骤。
【专利摘要】本发明涉及用于对诸如导管的介入设备进行导航(11)的导航系统以及包括所述导航系统的介入系统。位置和形状确定单元(13)在诸如第一化疗栓塞会话的第一介入流程期间确定并存储在生物体(9)之内的介入设备的第一位置和形状，并且在诸如第二化疗栓塞会话的随后的第二介入流程期间确定在生物体之内的介入设备的第二位置和形状。在第二介入流程期间，基于存储的第一位置和形状并且基于第二位置和形状对介入设备进行导航。这允许在第二介入流程期间考虑在第一介入流程期间使用的介入设备的路径。具体地，这允许在第一和第二介入流程期间沿着相同路径对介入设备进行导航。
【IPC分类】A61B34/20, A61B5/06
【公开号】CN105517489
【申请号】CN201480048813
【发明人】M·格拉斯, N·N·卡亚, S·普雷弗尔哈尔, M·费斯特格, E·S·汉西斯
【申请人】皇家飞利浦有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2014年8月28日
【公告号】EP3041409A1, US20160206381, WO2015032676A1