[0101]所述第一伸缩臂506与所述第二伸缩臂507之间的夹角为60°-120°;
[0102]所述药仓的侧壁上还形成有用于所述机械臂通过的开口。
[0103]在具体实现的时候，在底盒10上方的开口处设置了顶盖60。机械臂505包括了相互连接的第一伸缩臂506以及第二伸缩臂507。其中第一伸缩臂506的一端与顶盖60固定连接，另一端连接第二伸缩臂507。当控制器接收到取药指令之后，会先控制第一伸缩臂506伸长，此时第二伸缩臂507处于缩短状态，使得第一伸缩臂506连接第二伸缩臂607的一端以及第二伸缩臂507能够从药仓301的侧壁上所形成的开口伸入到药仓301的内部，当第一伸缩臂506伸长的预设的长度之后，意味着第二伸缩臂的位置已经到达预设的位置。控制器40再控制第二伸缩臂507伸长，使得第二伸缩臂507安装有吸盘的502的一端下行，缩减吸盘502与药仓301所存储的药物的距离，当第二伸缩臂507也伸长到预设的长度之后，控制器40控制吸盘50开始工作，吸附药物。当吸盘吸附药物之后，第二触发开关504被触发，并向控制器发送回位指令。或者第二伸缩臂507与吸盘50同时开始工作，一旦吸盘吸取了药物，第二触发开关会马上会被触发，即使第二伸缩臂507没有到达预设的位置，那么也会在控制器40的控制下马上向回收缩。控制器在接收到回位指令之后，会先控制第二伸缩臂507缩短回位，然后再控制第一伸缩臂506缩短回位，当两个伸缩臂均回位之后，此时第二伸缩臂507已经位于药仓301外部，控制器40再控制吸盘释放药物，药物落入底盒10中，完成一次取药。当该种药物需要多次取用的时候，只需要重复上述过程即可。
[0104]具体地，在上述过程中，第二触发开关504也可以有多种的实现方式，例如第二触发开关504可以是设置在在吸盘附近的距离传感器，药物被吸附到吸盘上的时候，距离传感器可以生成相应的感应信号，该感应信号就可以作为回位指令。第二触发开关504还可以是光开关，此时，可以在吸盘上设置吸孔508;该通孔通向第二伸缩臂507的内部，将光开关设置在吸孔的内部。当吸盘没有吸附药物的时候，光开关能够通过该吸孔508感应到光线。而一旦吸盘吸附了药物，吸孔508被遮挡住，光开关将无法再感应到光线，从而生成回位指令发送给控制器40。
[0105]本发明实施例还提供了一种吸盘的具体结构。所述吸盘502包括:吸盘主体509;
[0106]所述吸盘主体509上设置有吸孔508;
[0107]所述吸孔508通过连接管510与负压装置511连接；
[0108]所述负压装置511与所述控制器40电连接，用于根据所述控制器40的控制指令启动或者关闭。
[0109]在具体实现的时候，吸盘主体509设置在输送构件501被触发后，能够吸附到药物的位置。例如，当输送构件501为机械臂的时候，吸盘主体509设置在第二伸缩臂507远离第一伸缩臂506的一端。在吸盘主体的中部设置有吸孔508。该吸孔508既有透光的作用，又能够通过连接管510和负压装置511连接。连接管510为软质管，能够随着吸盘主体509的位置变化而随之改变形状。负压装置511可以是多种装置，例如抽气风扇。当控制器40判断吸盘主体509应当吸附药物的时候，会控制负压装置511启动，负压装置511启动之后，会在吸孔508附近形成吸力，将药物吸到吸孔508。而当输送构件501回位的过程中，负压装置511会持续工作，保证在此期间，被吸附的药物不会由于重力而落下。当输送构件501回位之后，控制器40控制负压装置停止工作，吸孔508附近的吸力消失，药物由于重力落下。
[0110]在此过程当中，控制器40所发出的控制指令有两种，一种是启动指令，另一种是停止指令，负压装置511根据指令进行工作，最终配合输送构件501完成药物的配置。
[0111]本发明实施例还提供一种旋转托盘20的具体结构，在上述几个实施例的基础上，本发明实施例所提供的旋转托盘20具体包括:连通所述旋转托盘20上下两个部分的通孔201；
[0112]所述底盒10还设置有集药空间101;
[0113]所述配药机构50从所述药仓301吸附的药物，通过所述通孔201落入所述集药空间101 中。
[0114]在具体实现的时候，通孔201的位置、集药空间101的位置均与输送构件501处于回位状态下，吸盘主体509的位置相对应，使得吸盘主体509将药物释放的时候，药物能够在重力作用下，穿过通孔201，落入到集药空间101内部。
[0115]为了使得用户能够从集药空间101中将药物取出，在底盒10上还设置有用于将药物导出的导药装置102，所述集药空间101和所述导药装置102连通。
[0116]在具体实现的时候，该导药装置102可以是安装在底盒10上的一个小抽屉，该小抽屉能够从底盒10上抽下来，药物在落入集药空间101中之后，会再通过集药空间101落入导药装置102中，用户在服药的时候，直接将小抽屉抽下来，便能够获得要服用的药物。另外，该导药装置102还可以是设置在底盒10内的一个空间，该空间与集药空间101连通，同时，该空间还通过一个可以打开的盖子与外界相通。用户需要服药的时候，直接打开这个盖子，药物由空间内自动滑落出来，用户只需要将手或者其他放置药物的器具置于盖子下方，便能够接取到药物。同时需要注意的是，这个盖子可以由用户自动打开，也可以由控制器40控制器开启以及关闭。
[0117]优选地，在本发明各个实施例中，控制器连接有有提醒装置;控制器40还用于在预设的服药时间向提醒装置发送提醒指令，提醒装置在接收到这个提醒指令的时候，会发出服药提醒信息，该提醒装置可以是喇叭、显示屏、信号灯等，可以发出提示声音、提示灯光等;该提醒装置还可以是一个与控制器40无线连接的装置，例如无线警报器，或者是智能终端(例如手机、电脑等)中的APP，控制器40能够通过无线网络，向该装置或者APP发送服药提醒信息，不管用户位置在哪里(没有在配药盒附近)，用户都能够接收到服药提醒信息。
[0118]在所述底盒10中还设置有第三触发开关103;所述第三触发开关103用于导药装置102中的药物被取出的时候，向所述控制器发送药物服用指令。
[0119]当控制器40接收到该药物服用指令的时候，会控制提醒装置停止工作。而如果控制器40—直接收不到第三触发开关103所发送的药物服用指令，那么提醒装置会一直持续工作。或者控制器会在预设时间内都接收不到第三触发开关103所发出的药物服用指令的时候，控制器会向预设的智能终端(例如手机)发送提醒信息。
[0120]一般地，该第三触发开关有多种实现方式，例如，第三触发开关可以是一个光触发开关。当小抽屉或者导药装置102开口处的盖子被打开的时候，光开关就能够感应到光线从开口处射入。而当药物被服用之后，小抽屉又会被推入到底盒10中，或者开口处的盖子被闭合，此时光开关就无法感应到外界的光线，从而，当光开关感应到上述光线变化的时候，就发出相应的药物服用指令。优选地，还可以令光开关感应集药空间101内的光线变化，来感应药物是否被服用。另外，第三触发开关还可以是压力传感器、距离传感器等能够感知到集药空间101或者导药装置102中空间出现变化的装置。
[0121]本发明实施例的配药装置中。还包括:用于控制所述旋转托盘20在底盒10上方旋转的旋转控制机构80;
[0122]所述旋转控制机构80包括:电动机801以及与所述电动机801的动力输出轴固定连接的齿轮802;
[0123]所述旋转托盘20的底部设置有与所述齿轮802啮合的环形齿条803；
[0124]所述环形齿条803的轴线与所述旋转托盘20转动的轴线重合；
[0125]所述电动机801与所述控制器40连接；
[0126]所述旋转托盘20的底部还设置有与所述环形齿条803共轴的导轨804;
[0127]所述底盒10上还设置有与所述导轨804滑动配合的导轨槽805。
[0128]在具体实施的时候，电动机801能够在控制器40的控制下工作。当电动机801工作的时候，其动力输出轴相应的转动，而齿轮801与动力输出轴固定连接，能够随着转动，从而带动与之啮合的环形齿条803也转动。而环形齿条803是设置在旋转托盘20底部的，因此使得旋转托盘20也转动。而为了能够使得旋转托盘20转动的时候，其转动的轨道沿着预设的路径，在旋转托盘20的底部还设置有与环形齿条803共轴的导轨，底盒上设置有与导轨803滑动配合的导轨槽804，保证了旋转托盘能够沿着预设的轨道