一种手术微器械的末端执行机构的制作方法
【技术领域】
:
[0001]本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体的说是涉及一种微器械的末端执行机构。
【背景技术】
:
[0002]医疗手术微器械具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，广泛的应用于各种手术中。手术微器械的使用有助于提高外科医生手术的精度，解决外科医生手部的颤抖、疲劳、肌肉神经的反馈，能够使医生在最舒适的状态下进行手术操作，对于提高手术成功率、减轻患者痛苦具有重要价值，近年来其研究已经成为医疗器械应用的新领域。
[0003]手术微器械通常在细长管的一端处具有手术工具形式的末端执行机构，例如钳子、剪刀、夹子等。所述末端执行机构的常规运动结构是采用钢丝绳来转动末端执行机构，以完成俯仰、偏转和夹握的动作。以三个自由度的末端执行机构为例，通常需要配置六根钢丝绳进行驱动，由于钢丝绳必须仔细地引导和布置来通过末端执行机构以在末端执行机构的整个运动范围内保持钢丝绳的张紧度且最小化一个旋转轴线与另一个的相互作用，所以末端执行机构的有效实施是复杂的，由于需要布置的钢丝绳较多，现有技术存在导轮放置空间较小的问题，导轮放置空间的减少，使得导轮的直径减小，钢丝绳在导轮上缠绕的包角也相应的减小，从而缩短了钢丝绳的使用寿命，增加了使用成本。
【实用新型内容】:
[0004]本实用新型的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种手术微器械的末端执行机构，其能够有效增大导轮的放置空间，增大导轮的直径，使得钢丝绳在导轮上缠绕的包角也相应增大，从而提高了钢丝绳的等效许用强度，延长了钢丝绳和微器械的使用寿命，降低了使用成本。
[0005]本实用新型的技术解决措施如下:一种手术微器械的末端执行机构，包括:与驱动装置相连接的接口板单元；与所述接口板单元连接且为中空结构的碳纤维管；安装在所述碳纤维管远端处的器械钳头单元，其包括顶部对称设置有一对第二连接臂的支撑部、交叉式铰接于所述第二连接臂上的左侧钳头和右侧钳头、对称安装在所述支撑部中部和下部的导向导轮组和腕部导轮组；以及连接所述器械钳头单元与所述接口板单元，并贯穿所述碳纤维管用于控制所述器械钳头单元按照预设指令动作的若干钢丝绳；其中，所述支撑部下部的侧壁上成型有一偏摆轮槽，所述偏摆轮槽的顶部设置有一用于容置钢丝锁头的锁槽。
[0006]作为上述技术方案的优选，所述器械钳头单元还包括一基座，其包括一基柱以及成型在所述基柱顶部的一对第一连接臂，所述支撑部的下部通过销轴与所述第一连接臂相铰接，所述支撑部的下部侧壁与所述第一连接臂之间留有用于容置所述腕部导轮组的空间区域，其中，所述基柱为一顶部闭合、底部敞开的中空圆柱体，所述基柱的顶端面上设置有若干用于穿设所述钢丝绳的绳孔，所述基柱的内圆周侧壁上对称设置有一对第一凸块，所述第一凸块分布于所述基柱的整个轴向方向上。
[0007]作为上述技术方案的优选，所述导向导轮组包括紧贴于所述支撑部中部侧壁设置的导向内导轮和紧贴于所述导向内导轮设置的导向外导轮；所述腕部导轮组包括紧贴于所述支撑部下部侧壁或紧贴于所述偏摆轮槽设置的腕部内导轮和紧贴于所述腕部内导轮设置的腕部外导轮。
[0008]作为上述技术方案的优选，所述支撑部的中部侧壁上依次成型有用于套设所述导向内导轮的第一凸台和用于套设所述导向外导轮的第二凸台，所述第一凸台与所述第二凸台同轴设置，其中，所述第二凸台的一端成型有用于安装铆钉以避免所述导向内导轮和所述导向外导轮从所述第一凸台和所述第二凸台上脱落的铆钉孔。
[0009]作为上述技术方案的优选，所述左侧钳头包括一左侧钳头主体、通过过盈配合与所述左侧钳头主体安装在一起的一左侧钳头分体，所述左侧钳头主体与所述左侧钳头分体之间留有用于容置右侧钳头分体的左侧安装间隙；所述右侧钳头包括一右侧钳头主体、通过过盈配合与所述右侧钳头主体安装在一起的一所述右侧钳头分体，所述右侧钳头主体与所述右侧钳头分体之间留有用于容置所述左侧钳头分体的右侧安装间隙；所述左侧钳头主体、所述左侧钳头分体、所述右侧钳头主体和所述右侧钳头分体上均设置有所述锁槽。
[0010]作为上述技术方案的优选，所述接口板单元包括一接口板以及套设在所述接口板上的罩壳，其中，所述接口板上设置有一左侧导轮、一右侧导轮、一偏摆导轮、六个纵向导轮、与所述六个纵向导轮相对应的六个横向导轮以及设置在所述左侧导轮、所述右侧导轮和所述偏摆导轮下方且与所述驱动装置相连接的被动拨轮；所述左侧导轮、所述右侧导轮和所述偏摆导轮分别分为上下两体结构，并分别利用螺钉抱紧设置在所述被动拨轮上；所述左侧导轮、所述右侧导轮、所述偏摆导轮、所述纵向导轮、所述横向导轮设置在所述接口板与所述罩壳共同围设的空间内，所述被动拨轮位于所述接口板的下方。
[0011]作为上述技术方案的优选，所述罩壳包括围设在所述接口板四周且与所述接口板固连的主壳体、设置在所述主壳体顶部且与所述主壳体相配合的上盖体、设置在所述上盖体上的套筒，其中，所述套筒的内圆周侧壁的下部设置有一对第二凸块。
[0012]作为上述技术方案的优选，所述碳纤维管与所述接口板单元连接的一端设置有一第二连接部，与所述器械钳头单元连接的一端设置有一第一连接部；所述第二连接部的底端开设有与所述第二凸块相配合的第二开口，所述第一连接部的顶端开设有与所述第一凸块相配合的第一开口。
[0013]作为上述技术方案的优选，所述钢丝绳包括绕设在所述左侧钳头上用于控制所述左侧钳头开合的左侧钳头闭合钢丝绳和左侧钳头张开钢丝绳、绕设在所述右侧钳头上用于控制所述右侧钳头开合的右侧钳头闭合钢丝绳和右侧钳头张开钢丝绳以及绕设在所述偏摆轮槽内用于控制所述左侧钳头和右侧钳头偏摆的左右偏摆钢丝绳。
[0014]本实用新型的有益效果在于:
[0015]1)本实用新型在保证微器械末端执行机构的俯仰、偏摆以及夹持自由度的条件下，通过将左侧钳头与右侧钳头交叉式的铰接于支撑部的第二连接臂上，将钢丝绳的排布偏向一侧，增大了导向导轮和腕部导轮的放置空间，增大了所述导向导轮和所述腕部导轮的直径，使得钢丝绳在所述导向导轮和所述腕部导轮上缠绕的包角也相继增大，从而提高了钢丝绳的等效许用强度，延长了钢丝绳和微器械的使用寿命；
[0016]2)本实用新型中导向导轮组和腕部导轮组位置的设置使得钳头中的钢丝绳不易脱离导轮的轮槽，极大地提高了微器械的可靠性；
[0017]3)本实用新型中导向导轮组的轮轴采用直阶梯轴，极大地提高了加工工艺性便于维护和装配；
[0018]4)本实用新型中钳头钢丝绳的安装形式，与传统钢丝绳的安装形式相比极大地方便了装配且提高了微器械使用的可靠性。
【附图说明】
:
[0019]以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中:
[0020]图1为本实用新型第一视角的立体结构示意图；
[0021]图2为本实用新型第二视角的立体结构示意图；
[0022]图3为本实用新型的器械钳头单元的立体结构示意图；
[0023]图4为本实用新型的器械钳头单元的分解结构示意图；
[0024]图5为本实用新型的器械钳头单元的侧视方向的结构示意图；
[0025]图6为本实用新型的器械钳头单元的基座的透视结构示意图；
[0026]图7为图6的仰视方向的结构示意图；
[0027]图8为本实用新型的支撑部的立体结构示意图；
[0028]图9为本实用新型的支撑部的侧视方向的结构示意图；
[0029]图10为本实用新型的左侧钳头的结构示意图；
[0030]图11为本实用新型的左侧钳头的分解结构示意图；
[0031]图12为本实用新型的右侧钳头的结构示意图；
[0032]图13为本实用新型的右侧钳头的分解结构示意图；
[0033]图14为本实用新型的碳纤维管的结构示意图；
[0034]图15为本实用新型的接口板单元的分解结构示意图；
[0035]图16为本实用新型的接口板与碳纤维管之间的位置关系图；
[0036]图17为本实用新型的碳纤维管与接口板单元之间的装配示意图；
[0037]图18为本实用新型的套筒的立体结构示意图；
[0038]图19为本实用新型的上盖体的立体结构示意图；
[0039]图20为本实用新型的钢丝绳的缠绕结构示意图。
[0040]图中，10、器械钳头单元；11、基座；111、第一连接臂；112、基柱；113、绳孔；114、第一凸块；12、支撑部；121、偏摆轮槽；122、第一凸台；123、第二凸台；124、第二连接臂；13、左侧钳头；131、左侧钳头主体；132、左侧钳头分体；133、左侧定位孔；134、左侧定位柱；14、右侧钳头；141、右侧钳头主体；142、右侧钳头分体；143、右侧定位孔；144、右侧定位柱；15、导向导轮组；151、导向内导轮；152、导向外导轮；